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[发明专利]一种扫地机器人及其控制方法-CN202110928827.9在审
发明人：刘佳纯;肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种扫地机器人及其控制方法，所述扫地机器人包括：若干个静电吸附孔，按照预设图形均匀地分布于扫地机器人的顶盖；静电吸附装置，设置于扫地机器人的顶盖若干个静电吸附孔下方，用于产生静电吸附环境中的灰尘和毛屑；清扫装置，设置于凸出于扫地机器人底盘外部的位置，用于清扫扫地机器人行进平面的垃圾；吸收装置，设置于扫地机器人机身内部，包含吸收输入端口和吸收输出端口，用于吸收静电吸附装置吸附的灰尘和毛屑和/或吸收清扫装置清扫的垃圾；尘盒，设置于扫地机器人机身内部延伸至扫地机器人底盘的位置。本发明解决了利用风机直接吸收空气中灰尘和毛屑耗电量较大的问题，避免出现因风机吸力过大而伤害宠物皮毛的情况。
一种扫地机器人及其控制方法

[实用新型]一种清洁机器人的清洗座-CN202022530505.2有效
发明人： 肖刚军 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： A47L11/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种清洁机器人的清洗座，包括主体，该主体包括清洗槽、进水装置、清洁装置和出水装置，所述清洁装置设置在清洗槽中且与进水装置相连通，所述出水装置与清洗槽的底部相连通；所述清洁装置包括底盘和若干凸起柱，所述底盘设置在清洗槽中，所述凸起柱竖直设置在底盘上，所述凸起柱上设有若干喷水机构，所述喷水机构均与进水装置相连。该清洗座不仅可以对转盘式清洁机器人进行清洁，还可以对滚动式清洁机器人进行清洁，功能强大；清洗座通过凸起柱来一边对清洁机器人的拖布进行冲洗，一边对清洁机器人的拖布进行清洁，提高了清洗座的清洁效率。
一种清洁机器人清洗

[实用新型]一种水上清洁机器人-CN202022531648.5有效
发明人： 肖刚军;姜新桥;杨武 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： E02B15/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水上清洁机器人，包括主体，所述主体中设有用于放置垃圾的容纳腔，所述容纳腔设有开口，所述开口设置在主体的前端，所述容纳腔中设有螺旋杆，所述螺旋杆通过转动电机与主体相连，所述螺旋杆用于将位于开口处的垃圾推动到容纳腔中，所述主体的底部两侧设有动力机构，所述主体上设有漂浮机构，所述主体的底部和后端为过滤板，所述过滤板用于排出进入容纳腔中的水并将垃圾留在容纳腔中。机器人通过设置在容纳腔中螺旋杆产生的水流来加强对垃圾的吸引力，提高机器人的清洁效率。
一种水上清洁机器人

[发明专利]一种食品安全抽样检测方法-CN202110612196.X在审
发明人：王杰文;何晓峰;肖刚军;赵坤山;李俊武;张岩 -专利权人：深圳中检联检测有限公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G01N1/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种食品安全抽样检测方法，包括以下步骤：食品样品抽选、基础信息录入、破碎筛分、样品检测、数据处理以及样品处理，先从待检测食品中随机抽取若干份产品进行备用，并进行编号标记，然后观察食品包装，利用手机扫描二维码等方法，记录产品的基本信息，接着对每份样品进行破碎以及筛分，获得粉末状易溶解的样品并进行称重，然后将样品放入试管并注入液体，从而获得溶液，接着对溶液进行成分检测，获得成分数据，然后对比标准数据得到检测结果，并将所有数据和视频拍摄材料以及检测结果一并上传至网络系统中进行公示，最后对检测后的样品进行贴标分类，并按照标号数据进行封存入库。
一种食品安全抽样检测方法

[发明专利]机器人多系统调试信息的实时序列化方法及机器人-CN202110723319.7在审
发明人：黄惠保;周和文;肖刚军 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人多系统调试信息的实时序列化方法及机器人，所述机器人包括若干系统，将其中一个系统设为信息输出系统，该方法包括以下步骤：S1：在机器人调试过程中，除信息输出系统外的其余系统每生成一个调试信息，就将该调试信息转换为便于传输的传输信息，然后发送给信息输出系统；S2：信息输出系统接收全部传输信息后，将传输信息与自身调试信息进行时序化处理后输出。与现有技术相比，该方法通过将机器人中多个系统的调试信息汇集到其中一个系统中进行排序合并，然后统一输出，可以从排序和合并后的调试信息中得到分立流程在时序上的先后性，便于对两个系统的交互问题进行调试。
机器人系统调试信息实时序列方法

[发明专利]基于视觉机器人的死角清扫方法、装置、芯片及机器人-CN201811605047.5有效
发明人： 肖刚军 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉机器人的死角清扫方法、装置、芯片及机器人，属于智能机器人领域。所述机器人的前端装配有图像采集装置，所述图像采集装置用于采集所述机器人的前方区域，所述机器人包括至少两个清扫刷，所述方法包括：在所述机器人作业过程中，开启所述图像采集装置，并获取所述图像采集装置采集的图像；通过霍夫算法检测所述图像中的直线；获取三条直线相交于同一点的直线，并根据所述三条直线相交于同一点的直线确定作业死角，当确定作业死角时，采用预设的操作流程对所述作业死角进行清扫。通过上述技术方案可以高效清扫作业死角，保证作业效果。
基于视觉机器人死角清扫方法装置芯片

[发明专利]清洁机器人的安全监控方法和芯片-CN202010095306.5有效
发明人： 肖刚军;许登科 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2020-02-17 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G08B17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洁机器人的安全监控方法和芯片，可以控制清洁机器人在检测到火灾发生时，能够反复撞击房门，通过类似敲门的方式有效唤醒熟睡中的人及时起来处理火灾或者逃离，避免房间隔音效果较好导致用户无法及时听到警报声的问题，保证了用户的安全，提高了清洁机器人的实用性。
清洁机器人安全监控方法芯片

[发明专利]一种用于扫描家具底部轮廓的扫地机器人-CN202011336271.6有效
发明人： 肖刚军;杨武 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开一种用于扫描家具底部轮廓的扫地机器人，该扫地机器人包括机体、运动驱动单元、建图处理电路板和四个单点测距传感器；建图处理电路板与四个不同方向上的单点测距传感器电性连接；四个单点测距传感器都固定安装在机体的侧面以避免被家具的底部卡住，其中，这四个单点测距传感器的固定安装位置关于机体的中心对称设置，且这四个单点测距传感器的探测光束方向所在的直线保持经过机体的中心；建图处理电路板与运动驱动单元电性连接，运动驱动单元以双驱动轮和一个万向轮的结构安装机体的底部，使得这四个单点测距传感器在随着扫地机器人在家具底部的中空区域直行过程中测量出家具底部的支撑部件的距离信息，以扫描出家具底部满足定位要求的轮廓。
一种用于扫描家具底部轮廓扫地机器人

[发明专利]一种FLASH的类型识别方法及类型识别系统-CN202110724514.1在审
发明人：陈派林;肖刚军;林立 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G06F21/79 文献下载
摘要：本发明涉及一种FLASH的类型识别方法及类型识别系统，所述类型识别方法包括：步骤1、配置FLASH进入预设访问模式；步骤2、基于FLASH内置寄存器中设置的待测试的块保护配置位的相邻关系，分批次地对相应的块保护配置位进行读写测试；当每一批的块保护配置位在读写测试中都读取出对应块保护配置位上最新写入的一位二进制数时，确定FLASH的类型为当前配置的预设访问模式相匹配的闪存存储器类型；其中，块保护配置位的相邻关系包括彼此相邻和互不相邻；其中，不同批的块保护配置位执行读写测试的时间点是不同的；待测试的块保护配置位是任意FLASH都设置的。既提高硬件兼容性，又保证FLASH的类型识别的正确性。
一种 flash 类型识别方法系统

[发明专利]一种基于视觉标识的机器人回充方法及芯片-CN201811603402.5有效
发明人：赖钦伟;肖刚军;周和文 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于视觉标识的机器人回充方法及芯片。该机器人回充方法首先通过采集引导标识图像来确定第一预设回充位置，从而为红外信号引导提供近距离的回充对接区域，提高机器人对接的成功率；另一方面，当机器人在完成实时拍摄的环境图像与预先存储的充电座的引导标识图像的匹配之后，在沿着所述预设路径移动的过程中，针对所述充电座移动的情况，通过部署所述第二预设回充位置为所述机器人提供一个红外视觉结合重复引导的初始回充位置。本发明在远程的红外辐射区域使用视觉标识进行回充引导，当靠近充电座后结合红外引导信号，辅助视觉引导实现所述机器人最终与充电座的对接充电，使得机器人对接的成功率大大提高，并且效率也会大大提升。
一种基于视觉标识机器人方法芯片

[发明专利]一种基于栅格地图的密集障碍物点标记方法-CN202011041184.8有效
发明人：李永勇;赖钦伟;肖刚军 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开一种基于栅格地图的密集障碍物点标记方法，与现有技术相比，该密集障碍物点标记方法在障碍物位置信息已知和实际完成局部区域清扫的基础上，控制矩形框在栅格地图上以构建中心为起点按照特定的遍历方向进行移动，根据矩形框移动前后所框定的障碍物栅格数目的变化量与其新覆盖区域的面积之间的对应关系，获取能够组成密集障碍物区的间隔分布的障碍物的栅格位置信息，在确保栅格地图信息的精度的前提下，获取满足密集分布要求的障碍物的栅格信息，避免后续清洁机器人在所述待清洁区域椅脚之间和桌子脚之间的狭小的可通行区域内出现漏扫。比使用激光传感器直接扫描出密集障碍物的位置的技术手段节省运算内存。
一种基于栅格地图密集障碍物标记方法

[发明专利]一种基于密集障碍物的清扫控制方法-CN202011041176.3有效
发明人：李永勇;赖钦伟;肖刚军 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开一种基于密集障碍物的清扫控制方法，包括：步骤1、根据障碍物的栅格在栅格地图中被预先设置的滑动矩形框框定的数目特征，标记出密集障碍物点，然后进入步骤2；步骤2、根据栅格地图中标记出的密集障碍物点，规划出终点位置是对应密集障碍物点且没有经过其他的障碍物的栅格的导航路径；然后进入步骤3；步骤3、在所述清洁机器人按照所述步骤2规划出的导航路径导航至每个密集障碍物点对应的实际位置的过程中，根据所述清洁机器人检测到的障碍物碰撞情况，控制所述清洁机器人完成绕当前碰撞的障碍物行走一圈，并标记当前碰撞的障碍物对应栅格的清扫状态，其中，所述清洁机器人在绕当前碰撞的障碍物行走的过程中保持执行清扫作业。
一种基于密集障碍物清扫控制方法

[实用新型]具有暖气功能的扫地机器人-CN202022728273.1有效
发明人： 肖刚军 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有暖气功能的扫地机器人，包括主体，所述主体包括尘盒和喷气孔，所述主体上设有通气管道，该通气管道设置在尘盒和喷气孔之间，用于将从尘盒中出来的气流引导至喷气孔，所述通气管道上设有加热模块和第一温度传感器，所述加热模块用于对从尘盒中出来的气流进行加热，所述第一温度传感器用于检测通气管道内的气流的温度。通过在扫地机器人的尘盒后端设置加热模块来对扫地机器人将要喷出的气流进行加热，使房间的温度升高，提高用户的使用体验；扫地机器人只需要对喷出的气流进行加热就可以起到暖风机的效果，结构简单，利用率高，生产成本和能耗低。
具有暖气功能扫地机器人

[实用新型]基于线激光的机器人沿边结构和清扫机器人-CN202021983706.1有效
发明人：徐依绵;王悦林;赖钦伟;肖刚军 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于线激光的机器人沿边结构和清扫机器人，包括主体，所述主体的左侧或/和右侧设有用于沿边行走的线激光器，所述线激光器以特定角度向前或向后发射激光线段，所述线激光器的旁边设有用于接收反馈信息的摄像头；其中，所述特定角度为线激光器的发射方向与机器人的中轴线或轮轴线之间的夹角。机器人通过线激光器和摄像头进行沿边检测，不仅可以准确获取障碍物与机器人的距离，还可以获取障碍物的高度信息，便于机器人进行沿边行走。
基于激光机器人沿边结构清扫

[发明专利]机器人基于可直达的节点的路径规划方法、芯片及机器人-CN202110348552.1在审
发明人：蒋林;方东君;肖刚军;黄惠保;周和文 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司;武汉科技大学
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人基于可直达的节点的路径规划方法、芯片及机器人，该路径规划方法包括在预先构建的地图中确定移动机器人的规划路径的终止节点；当移动机器人的当前位置节点与终止节点之间是可直达时，将移动机器人的当前位置节点与终止节点连线以组成第一规划路径；当移动机器人的当前位置节点与终止节点之间不是可直达时，从移动机器人的当前位置节点与终止节点之间的地图区域内搜索出与终止节点是可直达的中间节点，并依次连接成第一规划路径。从而控制移动机器人以直线路径的方式移动至终点。减少机器人移动过程中改变方向的次数和位姿变换的复杂计算量。
机器人基于直达节点路径规划方法芯片