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[发明专利]一种基于语义似然估计的粒子滤波重定位方法-CN202010348294.2有效
发明人：蒋林;刘奇;向超;方东君;朱建阳;雷斌 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T7/277 文献下载
摘要：本发明提供一种基于语义似然估计的粒子滤波重定位方法，包括如下步骤：步骤S1：构建栅格地图；步骤S2：通过卷积神经网络的目标检测方法识别物体，并得到该物体的语义信息；步骤S3：利用视觉传感器模拟激光雷达，得到语义激光数据；步骤S4：构建语义地图；步骤S5：通过激光栅格地图获取障碍物似然域，通过语义地图获取物体语义似然域；步骤S6：确定机器人的准确位置。该方法充分结合了障碍物栅格信息和物体语义信息进行重定位，避免单使用激光雷达信息在相似的环境下定位失败的问题。克服了原本粒子滤波方法仅利用环境结构信息进行匹配的不足，能有效解决机器人全局重定位错误的问题，同时增强了重定位的收敛速度。
一种基于语义估计粒子滤波定位方法

[发明专利]机器人基于可直达的节点的路径规划方法、芯片及机器人-CN202110348552.1在审
发明人：蒋林;方东君;肖刚军;黄惠保;周和文 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司;武汉科技大学
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人基于可直达的节点的路径规划方法、芯片及机器人，该路径规划方法包括在预先构建的地图中确定移动机器人的规划路径的终止节点；当移动机器人的当前位置节点与终止节点之间是可直达时，将移动机器人的当前位置节点与终止节点连线以组成第一规划路径；当移动机器人的当前位置节点与终止节点之间不是可直达时，从移动机器人的当前位置节点与终止节点之间的地图区域内搜索出与终止节点是可直达的中间节点，并依次连接成第一规划路径。从而控制移动机器人以直线路径的方式移动至终点。减少机器人移动过程中改变方向的次数和位姿变换的复杂计算量。
机器人基于直达节点路径规划方法芯片

[发明专利]移动机器人的路径规划方法、芯片及移动机器人-CN202110348383.1在审
发明人：肖刚军;蒋林;周和文;方东君;黄惠保;许登科 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司;武汉科技大学
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人的路径规划方法、芯片及移动机器人，该路径规划方法包括在预先构建的地图中确定移动机器人的规划路径的终止节点；当移动机器人的当前位置节点与终止节点之间是可直达时，将移动机器人的当前位置节点与终止节点连线以组成第一规划路径；当移动机器人的当前位置节点与终止节点之间不是可直达时，从移动机器人的当前位置节点与终止节点之间的地图区域内搜索出与终止节点是可直达的中间节点，并依次连接成第一规划路径；然后在所述第一规划路径上搜索相对于移动机器人的搜索起点是可直达的最远节点，并通过将这个可直达的最远节点与搜索起点直接相连的方式，来将所述第一规划路径优化规划为第二规划路径。
移动机器人路径规划方法芯片