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[实用新型]一种压力式连杆车载对象转移装置-CN202320614299.4有效
发明人：崔佳琪;翟维枫 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B60P1/00 文献下载
摘要：本公开是关于一种压力式连杆车载对象转移装置。其中，该压力式连杆车载对象转移装置包括：主体支撑结构、伸展结构，其中，所述主体支撑结构包括主体平台模块、支撑臂、平台底座，所述主体平台模块通过所述支撑臂连接平台底座，所述支撑臂上设置有卡槽，所述伸展结构包括伸展平台模块、连接模块，所述连接模块上设置有凸起。本公开通过压力式连杆，在对象未被转移至平台上时，拉出折叠状的平台，此时凸起嵌入卡槽后固定，当有对象转移至平台后，对象压力使连杆带动凸起脱离卡槽，自动完成担架下放的过程即恢复成折叠状。通过压力式连杆，解放了把对象转移至车上所需要的人力，解决了现有技术不轻便、过于繁重、不易操作的问题。
一种压力连杆车载对象转移装置

[发明专利]一种基于区间观测器的活性污泥处理过程的状态区间估计方法-CN202310481272.7在审
发明人：周萌;武岩;王晶;王昶;薛同来;史运涛;董哲;翟维枫 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G16C20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于区间观测器的活性污泥处理过程的状态区间估计方法。考虑污水处理过程中存在的大量不确定性，本发明对由曝气池和沉降池组成的活性污泥系统的状态区间估计进行研究。首先对活性污泥反应的动力学过程进行数学建模。其次，基于T‑S(Takagi‑Sugeno)模糊方法对所构建的非线性模型进行伪线性化处理，得到T‑S模糊系统，降低模型复杂性。最后，针对T‑S模糊模型设计一种区间观测器，设计该区间观测器具有干扰鲁棒性能，通过该区间观测器能够估计出活性污泥处理过程状态的上界和下界，为活性污泥处理过程的状态监测提供了一种新的思路和方法。
一种基于区间观测器活性污泥处理过程状态估计方法

[发明专利]一种基于椭球的活性污泥处理过程状态区间估计方法-CN202310523277.1在审
发明人：周萌;武岩;王晶;王昶;薛同来;史运涛;董哲;翟维枫 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于椭球的活性污泥处理过程状态区间估计方法。本发明中，包括基于活性污泥反应的动力学过程以及其应用场景，建立非线性的活性污泥质量平衡模型；针对步骤S2中连续时间的T‑S模糊系统，基于近似离散化的方法，将其转化为离散时间T‑S模糊系统；为了能够在观测器估计状态的同时得到状态的上下界，本发明基于椭球集员估计理论，在得到的状态点预测的基础上，设计椭球的区间生成方法，区间的大小与过程不确定性和干扰相关根据上式可以在椭球迭代过程中运算出每一时刻的估计状态的上下界，得出状态估计区间，从而提高了估计时的精确性，使得其在对活性污泥处理过程状态区间估计的过程中提高了估计效率，为人们的使用带来了更多的便利。
一种基于椭球活性污泥处理过程状态区间估计方法

[发明专利]一种滚动轴承剩余使用寿命区间预测方法-CN202310407813.1在审
发明人：周萌;蔡畅;王晶;王昶;史运涛;董哲;翟维枫 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种滚动轴承剩余使用寿命区间预测方法。本发明中，以滚动轴承作为研究对象，以滚动轴承的剩余寿命区间预测为研究目标。在实际应用中，由于各种因素，如噪声传感器数据、可变的操作条件、未知的故障模式等，预测结果存在各种不确定性，点预测得到的预测结果虽然直观，但只能在某一预测时间提供某一预测值，因此，需要进行区间预测。首先，基于改进型相关向量机进行剩余使用寿命点预测，采用改进秃鹰搜索算法进行对相关向量机的参数进行寻优，提高预测精确度。进一步，利用粒子滤波对改进秃鹰搜索算法优化相关向量机预测模型得到的预测结果进行过滤优化，以提高预测精确度。最后，基于点预测结果，利用核密度估计进行区间预测。
一种滚动轴承剩余使用寿命区间预测方法

[发明专利]一种概率不确定框架下的多机协同围捕方法-CN202310407819.9在审
发明人：周萌;李建宇;王子豪;王晶;王昶;王力;史运涛;董哲;翟维枫 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种概率不确定框架下的多机协同围捕方法。本发明中，如果环境中的围捕机器人数量与可疑目标的数量不呈整数倍关系时，根据本发明提出的一种改进的匈牙利算法，通过计算可疑目标点与每个围捕机器人的起始距离，构成成本矩阵，基于全局围捕机器人最大程度平均分配思想，以距离最短原则对原始成本矩阵进行重构，使之适合标准匈牙利算法计算法则，得到决策矩阵。每个围捕机器人对应一个可疑目标点，选择围捕机器人和可疑点起始总距离最短的方案执行；提高了围捕过程中的工作效率，同时也对机器人等相关设备起到了一定的保护作用，增加了围捕过程中的便利性与安全高效性。
一种概率不确定框架协同围捕方法

[发明专利]一种基于改进型核极限学习机的轴承剩余使用寿命预测方法-CN202310407806.1在审
发明人：周萌;蔡畅;王晶;王昶;史运涛;董哲;翟维枫 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进型核极限学习机的轴承剩余使用寿命预测方法。本发明中，以滚动轴承作为研究对象，以滚动轴承的剩余寿命预测为研究目标。在实际工程应用中，滚动轴承需要根据实际工程情况进行提速或者减速的，运行工况往往是变化的，依靠单工况预测方法可能影响预测准确度，因此需要考虑多工况下的剩余寿命预测。为了在多工况条件下充分挖掘轴承振动信号特征，需要构建一个能够反映轴承退化状态的指标，进而根据健康指标进行寿命预测，提升预测精度。
一种基于改进型极限学习机轴承剩余使用寿命预测方法

[发明专利]一种轮式机器人速度精确控制方法以及装置-CN202310213872.5在审
发明人： 翟维枫;刘庆;岳利品;董哲;张自超;陆文涛;李永恒 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本公开是关于一种轮式机器人速度精确控制方法以及装置。其中，该方法包括：采集轮式机器人的驱动电机的深度确定性的策略梯度算法DDPG状态量；基于预设的DDPG模型，以所述DDPG状态量为输入，生成无模型自适应控制MFAC参数；基于预设的MFAC模型，以所述MFAC参数、轮式机器人目标速度为输入，生成轮式机器人的驱动电机的PWM控制信号；基于所述PWM控制信号对所述轮式机器人的驱动电机进行驱动，完成对轮式机器人速度的精确控制。本公开通过将MFAC算法部署到机器人速度控制中，基于DDPG的无模型自适应控制的机器人速度控制，实现了对机器人速度的精确控制。
一种轮式机器人速度精确控制方法以及装置

[发明专利]一种复合型机械臂的运动规划方法以及装置-CN202310272550.8在审
发明人： 翟维枫;岳利品;董哲;张自超;陆文涛;于承浩;雷景倩 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开是关于一种复合型机械臂的运动规划方法以及装置。其中，该方法包括：通过预设建模方法建立基于连杆偏距及关节角的复合型机械臂模型；根据所述复合型机械臂模型，基于数值法对预设关节角的旋转角度赋予预设旋转角度；基于解析法对包含预设旋转角度的预设关节角的所述复合型机械臂模型求取逆解；基于预设判定方法，对所述复合型机械臂逆解组中的复合型机械臂逆解进行判定，完成对所述复合型机械臂逆解的选取，基于所述复合型机械臂逆解实现对所述复合型机械臂的运动规划。本公开实现了复合型机械臂运动的快速、高效规划，提升了复合型机械臂响应速度的同时降低了运动能耗。
一种复合型机械运动规划方法以及装置

[发明专利]建立放电室模型的方法、装置、电子设备及存储介质-CN202011584210.1有效
发明人： 翟维枫;胡德燊;董哲;刘庆;杨小强;李超;庞中华;岳利品 -专利权人：北方工业大学;天津国盛源环境科技有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种建立放电室模型的方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：计算放电室模型的参数的初始值；所述计算放电室模型的参数的初始值包括：基于实际的放电室和/或仿真的放电室的电压、电流和放电维持电压，计算放电室模型的参数的初始值，其中，所述参数包括气隙电容Cg和介质阻挡电容Cd。本发明的方法可以简化臭氧发生器建模的复杂度，提升实际操作的安全性；提高臭氧发生器建模的精确性，有利于简化控制器的设计、提升系统的可靠性；方便设计臭氧发生器的外围电路和相关元件参数的选取，提升工作效率；节省测算放电室模型所需的成本。
建立放电模型方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种永磁同步电机预测控制方法、系统及设备-CN202310169702.1在审
发明人：庞中华;杨丹丹;翟维枫;董哲;史运涛 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开一种永磁同步电机预测控制方法、系统及设备，涉及工程控制技术领域。所述方法包括根据当前时刻的转速以及设定转速值得到电机q轴电流的参考值；根据电机d轴和电机q轴当前时刻的输出电流、电机d轴和电机q轴上一时刻的预测参数得到各待辨识模型参数的值；基于电机d轴和电机q轴当前时刻的输出电流、上一时刻最优基本电压矢量对应的电机d轴和电机q轴当前时刻的预测电流、电机q轴电流的参考值、各待辨识模型参数的值、当前时刻各基本电压矢量对应的电机q轴和电机d轴的输出电压得到当前时刻最优基本电压矢量的PWM波，根据当前时刻最优基本电压矢量的PWM波对电机进行控制。本发明可以准确控制电机。
一种永磁同步电机预测控制方法系统设备

[实用新型]基于转轴结构的四轴飞行器-CN202222759903.0有效
发明人：崔佳琪;于泽嘉;翟维枫 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B64U10/14 文献下载
摘要：本实用新型是关于一种基于转轴结构的四轴飞行器，包括机体、旋转转盘、机翼臂、机翼，所述四轴飞行器可以基于转轴结构实现第一机体、第二机体在飞行姿态与折叠缓冲姿态转换时呈预设角度夹角折回，同时，基于旋转转盘带动机翼及吸盘可以使所述四轴飞行器在擦拭状态时，通过机翼臂交替转动，进而实现对待擦拭玻璃的擦拭，本实用新型通过基于转轴结构实现了四轴飞行器可以飞行至户外待擦拭玻璃处后，自主折叠缓冲并吸附在待擦拭玻璃表面，通过旋转转盘带动机翼及吸盘实现对待擦拭玻璃的清洁。
基于转轴结构飞行器

[发明专利]一种基于缓冲维诺图的复杂动态安保环境下多机协同围捕方法-CN202210918432.5在审
发明人：周萌;王子豪;王晶;王昶;史运涛;董哲;翟维枫;薛同来 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于复杂动态安保环境下多机器人分布式协同围捕方法。首先提出了一种缓冲维诺图的避障策略，动态更新机器人与障碍物之间的边界权重，使得机器人缓冲维诺安全区域与障碍物相切但不相交。机器人在其自身缓冲维诺安全区域内规划控制行为，避免了自身与其他障碍物之间碰撞。其次，在可疑机器人周围依据围捕机器人的数量生成均匀分布可疑机器人周围的围捕点，针对围捕机器人，基于匈牙利算法根据距离最短原则实现所有围捕机器人与围捕点之间的最优任务匹配。最后，依据围捕机器人与障碍物间的实时距离，提出两种围捕控制律的设计方法，提高了围捕的能力，优化了围捕时间。
一种基于缓冲维诺图复杂动态安保环境下多机协同围捕方法

[发明专利]一种数据包、数据包生成方法及数据包生成系统-CN202210183327.1有效
发明人：董哲;韩潇瑶;史运涛;李晓理;翟维枫;周萌 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： H04L69/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种数据包、数据包生成方法及数据包生成系统。所述数据包包括：由左向右依次排列的前导字节域、Time域、ID域、Position域和State域；前导字节域用于表示当前时刻待传输的数据包是否与上一时刻待传输的数据包相同，Time域用于表示数据包的传输时间，ID域用于表示数据包的目的地址，Position域用于表示数据包的位置，State域用于表示数据包的传输数据格式。本发明可以大大减少数据包的长度，提高灵活性的同时还能提高通信效率。
一种数据包生成方法系统

[外观设计]徽章-CN202230198471.3有效
发明人：张凡;翟维枫 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： 11-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：徽章。2.本外观设计产品的用途：一种徽章。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
徽章

[发明专利]一种基于校园卡的签到系统及方法-CN202010071648.3有效
发明人：董哲;陈玉梁;翟维枫;孙德辉 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G07C1/10 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于校园卡的签到系统及方法，系统包括：教师签到端和学生签到端；教师签到端包括：第一主控制器，以及与第一主控制器相连的第一液晶显示模块、第一读卡器模块、第一无线通信模块、第一存储模块、第一供电模块和第一USB通信模块；第一主控制器包括第一时间计时模块；学生签到端包括：第二主控制器，以及与第二主控制器相连的第二指示模块、第二读卡器模块、第二无线通信模块和第二供电模块。本发明实施例通过加入第一时间计时模块，对学生签到信息加上的时间戳，提高了学生签到信息的可信性；通过时间戳以及预设上课时间判断学生是否迟到；通过判断学生离开座位时长是否大于预设时长，确定学生是否逃课。
一种基于校园卡签到系统方法

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