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[发明专利]基于相机和机器学习的辊道线轮毂的检测定位方法及系统-CN201911221422.0有效
发明人：屈帅龙;赵永生;彭林鹏;章逸丰;翁芳 -专利权人：浙江大学滨海产业技术研究院
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于相机和机器学习的辊道线轮毂的检测定位方法及系统，系统包含硬件和软件两部分，其中硬件部分包含主控单元和视觉检测单元。主控单元负责连接相机、传送带和PLC等设备，运行相关程序。视觉检测单元，包括多台工业RGB相机，负责实时地对辊道线上的轮毂采集图像。软件部分包含主控软件和视觉检测软件。主控软件根据作业流程和各个硬件设备的信号状态，向PLC发送运动控制信号。视觉检测软件负责对辊道线上的轮毂进行检测识别和定位。本发明使用数量较少的相机即可对整条流水线上的轮毂进行检测与定位，减少了成本；同时相机安装时离产线较远，避免高温对设备造成损伤；还有目标识别准确率高，能够排除轮毂之外的物体对检测的干扰。
基于相机机器学习辊道线轮毂检测定位方法系统

[发明专利]一种基于2D激光雷达的三维点云数据合成系统-CN202011553923.1有效
发明人：翁芳;曹慧赟;张亚男;李玉晴 -专利权人：浙江大学滨海产业技术研究院
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明创造提供了一种基于2D激光雷达的三维点云数据合成系统，包括激光扫描雷达和同步带，同步带用于带动激光扫描雷达移动，同步带设置有电机；还包括电机运动控制模块、激光数据采集模板和三维点云数据融合模块；所述电机运动控制模块用于控制电机运动；所述激光数据采集模板用于获取激光扫描雷达的原始扫描数据。本发明创造有益效果：一种基于2D激光雷达的三维点云数据合成系统将2D激光扫描雷达搭载在横移同步带上，基于Modbus‑RTU和TCP协议实现对同步带电机的运动控制和激光的数据采集，并在线融合电机同步带的位置信息和2D激光数据，从而实现3D激光点云数据的构建和采集等功能，大大的节省了成本。
一种基于激光雷达三维数据合成系统

[发明专利]一种整流二极管及制作方法-CN202210009762.2有效
发明人：张建刚;左生荣;罗亚成;翁芳;陈伟 -专利权人：泗阳群鑫电子有限公司
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： H01L23/367 文献下载
摘要：本发明属于半导体器件技术领域，具体的说是一种整流二极管及制作方法，包括二极管本体，所述二极管本体的两端分别连接有正极和负极两个端子，两个所述端子上均套接有连接装置，且连接装置通过环氧树脂与二极管本体连接在一起。本发明通过设有散热装置，在将散热板与连接板进行连接时，将散热板上的弧形板插入到弧形槽中并旋转散热板，从而使插块和弧形条能够分别插入连接板上的插槽和条形槽中，从而增大了连接板与散热板的接触面积，在二极管本体工作的过程中，二极管本体产生的热量能够通过连接板传递到散热板上，接着热量能够通过散热条孔以及散热板的表面向外界散发，从而保证了二极管本体的正常工作温度。
一种整流二极管制作方法

[发明专利]一种用于二极管清洗后的高效烘干系统-CN202210686902.X在审
发明人：张建刚;左生荣;罗亚成;翁芳;陈伟 -专利权人：泗阳群鑫电子有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： F26B9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于二极管清洗后的高效烘干系统，包括机体、顶筒、风扇、发热管盘、出风口、出风管、防护网框和感应系统，所述机体的顶部安装有顶筒，且机体的顶部表面开设有进风口，所述顶筒的内部安装有风扇和发热管盘，且发热管盘位于风扇的下方，所述机体的两侧表面均开设有出风口；通过设置的感应系统，可实时对出风管内的风速进行感应，从而通过风速数值判断防护网框是否因积尘而受阻，并通过声光报警器起到警示提醒作用，提醒车间内的工人们及时将防护网框拆下进行清理更换，保证出风管内的正常通风，从而保证烘干系统的烘干效率，而通过设置的拆装机构，可给后续操作人员对防护网框的拆装带来方便。
一种用于二极管清洗高效烘干系统

[发明专利]一种基于机器视觉的双色打印机检测方法-CN202010038996.0有效
发明人：翁芳;赵永生;章逸丰;张艳 -专利权人：浙江大学滨海产业技术研究院
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06F3/12 文献下载
摘要：本发明提供一种基于机器视觉的双色打印机检测方法，一部分是打印纸缺陷检测，主要包括纸张形状、纸张边界、纸张深浅度检测三部分，其中，纸张形状检测是指判断纸张是否有破损、弯角、折角、褶皱等异常现象，纸张边界检测是指判断纸张边界及标尺是否有缺失，纸张深浅度是判断无内容的空白区域是否有黑、红重影、底灰及其它的深浅异常效果，有内容的区域是否有白重影、底灰、过深、过浅及其它的深浅异常效果，还有灰度等级的判断。另一部分是打印纸参数的测量，主要包括歪斜度、对齐度、放大率、红黑偏差等参数的检测，把检测到的参数发给打印机参数调整软件，可以对打印机参数进行重新调整。
一种基于机器视觉打印机检测方法

[发明专利]一种面向视觉伺服的高精度高速定位标签和定位方法-CN201910323897.4有效
发明人：赵永生;屈帅龙;彭林鹏;翁芳;陈福隆 -专利权人：浙江大学滨海产业技术研究院
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06K7/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向视觉伺服的高精度高速定位标签和定位方法，所述定位标签呈正方形，外部为颜色呈黑色的矩形边框，内部颜色为白色，所述矩形边框的四周的宽度相等，在所述矩形边框的上、下、左、右四个边框的中部分别设置四条白色间隔条，且“黑‑白‑黑”的宽度比为3:2:3，所述右边框的白色间隔条的底端和所述下边框中的白色间隔条的右端相互连通，所述矩形边框内包含N个圆形标签，且N4，本发明通过对定位标签进行扫描、计算、解码等，实现定位标签位姿估计。本发明所述的定位标签兼具定位和编码能力，视觉检测识别更加鲁棒准确，具有位姿估计精准，耗时少，标签适用范围广的优点。
一种面向视觉伺服高精度高速定位标签方法

[发明专利]一种双色打印机质量检测方法-CN202010038215.8有效
发明人：赵永生;翁芳;章逸丰;曹慧赟 -专利权人：天津迦自机器人科技有限公司
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B41J29/393 文献下载
摘要：本发明提供了一种双色打印机质量检测方法，通过检测打印机打印的纸张判断打印机质量，包括打印纸缺陷检测、以及打印纸参数的测量，其中，打印纸缺陷检测包括纸张形状、纸张边界、纸张深浅度检测，打印纸参数的测量包括歪斜度、对齐度、放大率、红黑偏差参数的检测，并把检测到的参数发给打印机参数调整软件，对打印机参数进行重新调整。本发明通过检测打印机打印的纸张判断打印机质量，并把检测到的参数发给打印机参数调整软件，对打印机参数进行重新调整，本发明的检测方法简单，识别效率高，成本低，提高了检测效率以及打印机生产效率。
一种打印机质量检测方法

[实用新型]一种混凝土管桩的张拉螺杆连接器-CN202022046080.8有效
发明人：冯三苟;董伟东;杨金辉;杨晓彬;周艳文;林成;林丽华;方婕;翁芳 -专利权人：福建省大地管桩有限公司
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B28B21/62 文献下载
摘要：一种混凝土管桩的张拉螺杆连接器，用于连接两段张拉螺杆，所述张拉螺杆连接器，为一空心圆柱体，其内壁设有内螺纹，用于和张拉螺杆上的外螺纹相配合；所述空心圆柱体的内径与张拉螺杆的外径相匹配；所述张拉螺杆连接器的两端分别连接一段张拉螺杆。所述空心圆柱体的厚度为25～35mm，长度为150mm～300mm，内径为70～90mm。本实用新型把张拉螺杆受损的部分裁掉，通过张拉螺杆连接器，连接在一起继续使用，避免了因张拉螺杆损坏后的资源浪费，还可以灵活调整生产长度。
一种混凝土螺杆连接器

[发明专利]一种用于巡检机器人的不间断仪表识别的规划方法-CN201910055433.X有效
发明人：章逸丰;曹慧赟;翁芳;陈福隆 -专利权人：天津迦自机器人科技有限公司
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：发明创造提供了一种用于巡检机器人的不间断仪表识别的规划方法，包括如下步骤：巡检机器人在待巡检区域内行走，获取离线数据信息，完成预作业；正式作业，巡检机器人从起始点出发到达离线最佳巡检点的过程中，根据巡检机器人与待检仪表的动态位置关系，实时调整巡检机器人上云台摄像机位姿，通过摄像机锁定待检仪表不断拍照并识别；识别成功后，机器人向下一巡检点运动；若识别失败，则巡检机器人在离线最佳巡检点停驻识别。本发明通过构建巡检机器人与待检仪表的动态几何关系，可使摄像机迅速锁定并识别待检仪表，提升了巡检机器人图像锁定及识别的效率和准确率。
一种用于巡检机器人不间断仪表识别规划方法

[发明专利]基于深度强化学习的AGV悬挂系统弹性调节方法-CN201810814740.7有效
发明人：赵永生;孙光煜;章逸丰;曹慧赟;陈福隆;翁芳 -专利权人：浙江大学滨海产业技术研究院;天津迦自机器人科技有限公司
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B60G17/018 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度强化学习的AGV悬挂系统弹性调节方法，AGV小车车轮底板上分别安装若干由电机控制弹性可调的弹性单元；采集IMU数据流，获取垂直方向上的加速度数据，并绘制曲线a(t)；判断是否需要调整等效弹性系数：当收到需要电机介入控制的信号后，通过神经网络算法开始计算调整动作；通过算法处理，控制电机，调整丝杆上滑块的位置，从而控制弹簧压缩量。本发明采用深度确定性策略梯度算法学习弹性组合单元的等效弹性系数自适应变化控制规律，以神经网络为载体，根据传感器对当前弹性单元软硬度的感知，自动计算各个弹簧丝杆电机的输出量，实现弹性单元弹性系数变化的自动控制。
基于深度强化学习 agv 悬挂系统弹性调节方法

[实用新型]一种管桩钢筋笼的弯曲工具-CN202021635814.X有效
发明人：冯三苟;董伟东;杨金辉;杨晓彬;周艳文;林成;林丽华;方婕;翁芳 -专利权人：福建省大地管桩有限公司
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： B21F27/20 文献下载
摘要：本实用新型提供一种管桩钢筋笼的弯曲工具，涉及混凝土管桩生产技术领域，包括：钢棒与压弯块，所述压弯块的端面开设有通孔，所述压弯块通过所述通孔能套住环筋的端头，所述压弯块位于所述钢棒的一端，所述压弯块的外侧面与所述钢棒的外侧面固定连接，所述钢棒的外侧面设有防滑条纹，所述防滑条纹沿着所述钢棒的长度方向分布。本实用新型的优点在于：设计的弯曲工具用于管桩钢筋笼的编笼收尾阶段，采用杠杆原理，在管桩钢筋笼的环筋剪断后，套住环筋的端头，致使钢筋笼人环筋弯曲并锁定在主筋的部位，弯曲效果好；工具的制作及操作方法简便，低成本，高效率，生产安全更可靠。
一种钢筋弯曲工具

[实用新型]一种防漏浆的尖头混凝土管桩-CN202020073563.4有效
发明人：冯三苟;董伟东;杨金辉;杨晓彬;周艳文;林成;林丽华;方婕;翁芳 -专利权人：福建省大地管桩有限公司
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： E02D5/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了混凝土管桩技术领域的一种防漏浆的尖头混凝土管桩，包括桩身，所述桩身内部设置了加固筋的整体混凝土结构；桩尖，所述桩尖为锥形结构，所述桩尖的尖端为尖头，所述桩尖的另一侧与桩身紧密对接，所述桩尖的内部均匀的插设了连接筋，能够避免桩身和桩尖的连接处缝隙变大，并且使桩身和桩尖连接更牢固，由内而外的形成整体的受力结构，通过套箍将桩身与桩尖的外部捆扎在一起，通过连接筋与加固筋和勾连，使桩身和桩尖内部连接牢固，这样就将整个管桩由内而外的连接成为一个受力整体，不易因为受力差异发生开裂，套箍能够封堵裂缝，避免浆从桩身和桩尖的缝隙漏出，降低发生漏浆的几率。
一种防漏尖头混凝土

[发明专利]一种管桩钢筋笼的弯曲工具及其操作方法-CN202010788253.5在审
发明人：冯三苟;董伟东;杨金辉;杨晓彬;周艳文;林成;林丽华;方婕;翁芳 -专利权人：福建省大地管桩有限公司
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B21F27/20 文献下载
摘要：本发明提供一种管桩钢筋笼的弯曲工具及其操作方法，涉及混凝土管桩生产技术领域，包括：钢棒与压弯块，所述压弯块的端面开设有通孔，所述压弯块通过所述通孔能套住环筋的端头，所述压弯块位于所述钢棒的一端，所述压弯块的外侧面与所述钢棒的外侧面固定连接，所述钢棒的外侧面设有防滑条纹，所述防滑条纹沿着所述钢棒的长度方向分布。本发明的优点在于：设计的弯曲工具用于管桩钢筋笼的编笼收尾阶段，采用杠杆原理，在管桩钢筋笼的环筋剪断后，套住环筋的端头，致使钢筋笼人环筋弯曲并锁定在主筋的部位，弯曲效果好；工具的制作及操作方法简便，低成本，高效率，生产安全更可靠。
一种钢筋弯曲工具及其操作方法

[发明专利]开放式货箱装车三维感知和码垛规划方法及系统-CN202010780533.1有效
发明人：章逸丰;曹慧赟;翁芳;彭林鹏;张国强 -专利权人：天津迦自机器人科技有限公司
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提出一种开放式货箱装车三维感知和码垛规划方法及系统，主要包括三维激光点云数据的采集，开放式货箱的尺寸、位置和姿态估计，码垛规划方法，感知单元和自动化装车单元的自动化标定，装车三维可视化等技术方案。本发明的三维感知具备精度高、速度快的特点，码垛规划支持花样码垛等多种码垛方式，极大地提高了开放式货箱装车的自动化水平和效率。
开放式货箱装车三维感知码垛规划方法系统

[发明专利]一种代理招标管理系统-CN202010541568.X在审
发明人：翁芳;阎忠泽 -专利权人：北京求实工程管理有限公司
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G06F16/335 文献下载
摘要：本发明公开了一种代理招标管理系统，属于项目招标技术领域，其包括编辑模块，编辑模块用于将工作人员输入的文字、数据等编辑成广告，并将编辑成的广告输出；投标商收集模块，投标商收集模块用于通过各种途径收集投标商的数目，扩大参与投标的投标商的规模；筛选模块，筛选模块用于对投标收集模块收集的投标商数进行筛选，提高参与投标的投标商的质量；数据库数据库用于对投标商的联系方式、相关信息等进行存储和备份；投标商收集模块包括投标商新增单元，投标商新增单元用于向各大网站发送招标信息，通过各大招标网站发布招标广告以扩增招标商家，本发明具有增大投标商的数目、同时也能增加一些资质良好的投标商的效果。
一种代理招标管理系统

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