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[发明专利]一种快速充气式高速拖曳靶标-CN202211648210.2有效
发明人：胡生亮;罗亚松;许江湖;刘志坤;张建强;冯成旭;童继进;夏清涛 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： F41J9/04 文献下载
摘要：本发明属于水面靶标领域，公开了一种快速充气式高速拖曳靶标，包括：球形充气框架，采用柔性气密材料加工制成，整体结构内部联通，成型后为一立体球形框架；防护膜，采用柔性气密材料制作，贴于球形充气框架的外侧；反射体，选用柔性反射织物制作反射面，每三个反射面两两相互垂直拼接形成一三棱锥，三棱锥组成类似球体结构的反射体；气源装置，采用高压混合气体作为气源，选用通用高压气瓶作为气体容器，通过高压输气管将气体输入球形充气框架内部；拖曳装置，固定在防护膜的外部，沿充气框架安装，形成网状结构将靶标包裹在内部。本发明可实现充气靶标的大体积快速充气，具有使用方便，反射效果好，拖曳速度高的特性。
一种快速充气式高速拖曳靶标

[发明专利]基于雷达、光电的舰炮对海射击脱靶量测量系统及方法-CN202310568169.6有效
发明人：冯成旭;罗亚松;胡生亮;刘志坤;许江湖;张建强;夏清涛 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01S13/50 文献下载
摘要：本发明属于脱靶量评估检测技术领域，公开了一种基于雷达、光电的舰炮对海射击脱靶量测量系统及方法，包括艇载观测站和指挥控制基站系统；艇载观测站配置舰载检靶系统，舰载检靶系统由艇载检靶测量系统、艇载检靶指控系统、艇载通信系统以及艇载辅助设备组成，用于实现对射击靶区视景内球形靶标与舰炮落水水柱的联合观测、数据采集、定位与跟踪处理；指挥控制基站系统由无线通信子系统、检靶控制基站、人工离线检测基站、指挥舰导航定位子系统以及指挥舰基站辅助设备构成，用于实现对艇载检靶设备、训练保障舰艇检靶过程的实时监控及离线检靶。本发明可以完成脱靶量智能、实时计算，为命中精度评估提供依据。
基于雷达光电舰炮射击脱靶测量系统方法

[发明专利]水面无人艇模块化异地多基站协同控制系统及方法-CN202211455482.0有效
发明人：张建强;刘忠;胡生亮;夏清涛;刘志坤;许江湖;罗亚松;童继进;冯成旭;谢君;张媛媛;刘一平;李焰;王蕾 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于无人平台自主控制技术领域，公开了一种水面无人艇模块化异地多基站协同控制系统及方法，系统包括指挥所控制系统、艇载控制系统和综合通信系统，一种水面无人艇异地多基站模块化有人/无人协同控制方法包括准备阶段、离泊阶段、布放阶段、自主航行阶段、回收阶段和靠泊阶段。具有操控简单、实用高效的多样化的布放/回收方式，便于配合远海任务快速灵活部署；具有定向定速、定点位控、路径跟踪、编队航行等多模式的自主航行方式，便于根据任务要求准确展开；具备冗余可靠的多方式通信手段，满足远海任务的冗余通信保障要求；具备异地多基站的协同控制能力，满足远海任务不同阶段的指挥控制关系转换与交接要求。
水面无人模块化异地基站协同控制系统方法

[发明专利]水面无人艇多模式航行安全控制方法、系统及设备-CN202310235986.X在审
发明人：张建强;胡生亮;刘忠;冯成旭;许江湖;罗亚松;夏清涛;刘志坤;李轲;谢君;张媛媛;王雷;刘一平;李焰;随博文 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于无人平台自主控制技术领域，公开了一种水面无人艇多模式航行安全控制方法、系统及设备，水面无人艇多模式航行安全控制方法包括电源上电启动，PLC紧急安全控制系统（硬件看门狗）和主控计算机同时启动；主控计算机启动后，同时运行主控程序和软件看门狗程序；主控程序的主线程启动后，依次启动数据通信监控程序线程、导航数据监控程序线程、电子安全围栏、避碰避障程序线程。本发明内部多线程，并行处理，高效安全，大幅度提高航行的安全性，减少航行安全事故造成的重大损失。
水面无人模式航行安全控制方法系统设备

[实用新型]一种一体化智能感知桅杆-CN202223306044.6有效
发明人： 罗亚松;刘志坤;张建强;冯成旭;胡生亮;许江湖;童继进;夏清涛 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B63B15/02 文献下载
摘要：本实用新型属于船艇设备技术领域，公开了一种一体化智能感知桅杆，固定底座上端通过连接层连接有设备安装层，固定底座主要用于桅杆整体与船体甲板的连接固定，连接层用于连接固定底座与设备安装层，其横梁留有螺孔，安装有不锈钢螺栓，设备安装层主要用于安装各种载荷设备和线缆布线。桅杆加装在位于海上射击靶区安全边界外的有人/无人船只上，根据检靶观测要求，雷达对靶区内靶标等目标进行射频探测，光电对靶区内的靶标及弹丸落水点进行视觉观测，导航对感知桅杆的位置及摇摆姿态进行实时测量；除传感器之外，桅杆上还可按需搭载超短波电台、北斗等通信设备，用于将雷达、光电、导航观测的数据和视频实时向远离靶区的海上或陆上裁决室进行上报，用于对射击成绩进行评判。
一种一体化智能感知桅杆

[发明专利]一种艇载充气式靶标投放系统-CN202211663456.7在审
发明人： 罗亚松;胡生亮;许江湖;刘志坤;童继进;夏清涛;张建强;冯成旭 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： F41J9/04 文献下载
摘要：本发明属于水面靶标领域，公开了一种艇载充气式靶标投放系统，包括：靶标投放装置，由靶标托架、下支架和缆绳框组成，固定在船体尾部的甲板上，用于固定、投放靶标；多通道投放控制器，由控制箱、手持操控盒、控制软件及附属组件组成，利用螺栓固定在所述靶标投放装置上，或安装在舱室内的机柜内，用于靶标投放及缆绳解脱控制；充气式球形浮体靶系统，由球形靶标、拖曳缆绳、气源装置和靶标防护包装筒组成，固定在所述靶标托架上。本发明保证了高速机动船只对靶标的可靠拖曳，有效模拟海上运动目标，自动完成布靶和快速换靶；保证了靶标的可观测性，降低了训练成本，提高了训练的真实性、高效性、便捷性和安全性。
一种充气式靶标投放系统

[发明专利]雷达/光电复合单站弹丸脱靶量测量方法、系统及终端-CN202211102067.7有效
发明人： 罗亚松;许江湖;胡生亮;冯成旭;刘忠;傅冰 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01S13/58 文献下载
摘要：本发明属于弹丸脱靶量测量技术领域，公开了一种雷达/光电复合单站弹丸脱靶量测量方法、系统及终端，所述雷达/光电复合单站弹丸脱靶量测量方法包括：利用控制与脱靶量计算设备对射击靶区内各个雷达回波目标所在位置进行计算；对各个雷达回波目标的类别判断，滤除无效的海浪干扰回波，确定出有效的靶标回波和弹丸水柱回波，基于确定的所述有效的靶标回波和弹丸水柱回波进行弹丸脱靶量计算。本发明利用光电设备实现对各个雷达回波目标的类别判断，确定出有效的靶标回波和弹丸水柱回波，滤除无效的海浪等干扰回波，从而大大降低了将海浪错当成弹丸水柱进行检靶的错检率，有效保证了弹丸脱靶量计算的可信性和准确率。
雷达光电复合弹丸脱靶测量方法系统终端

[发明专利]一种小型模块化嵌入式无人艇航行控制方法及系统-CN202310162858.7在审
发明人：张建强;刘忠;李轲;胡生亮;许江湖;冯成旭;夏清涛;罗亚松;刘志坤;刘一平;张媛媛;谢君;王雷;李焰;随博文 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于无人平台自主控制技术领域，公开了一种小型模块化嵌入式无人艇航行控制方法及系统，航控计算机系统通过以太网口接入以太网交换机，与光电、遥测电台、卫通、雷达和惯导系统进行网络数据通信；通过I/O输出继电器信号，采集遥控器接收信号；同时通过串口与光电、遥测、惯导、导航和发动机进行数据通信；通过输出D/A信号控制发动机油门及舵机；通过A/D信号采集各环境感知传感器的数据；通过各类接口的数据采集、通信和控制，航控计算机完成航行过程中航向、航迹控制以及与岸机的数据通信，保障无人艇的航行作业。本发明能够大幅提高系统的小型模块化、可靠通用化、实时性以及自主国产化，提高了系统的可维性和实时性。
一种小型模块化嵌入式无人航行控制方法系统

[发明专利]一种基于双站观测的弹丸脱靶量在线自动检测方法及系统-CN202211557425.3有效
发明人：冯成旭;罗亚松;张建强;许江湖;胡生亮;夏清涛;刘志坤;童继进 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： F42B35/02 文献下载
摘要：本发明属于脱靶量评估检测技术领域，公开了一种基于双站观测的弹丸脱靶量在线自动检测方法及系统，对靶标进行定位跟踪并引导光电瞄准靶标；对靶标和水柱目标进行自动检测与识别并计算光电靶标和水柱的地理稳定方位；对靶球和水柱进行同步检测；对雷达、光电水柱进行融合确认，形成可信检靶测量信息；副站将可信检靶测量信息发送给主站，在主站中形成双站检靶测量数据库；主站对同时刻的多个光电水柱进行双站配对，并解算所配对光电水柱的位置以及水柱产生瞬时的靶标位置；主站解算本时刻所产生的多个弹丸水柱的脱靶量，上报远程指挥所，循环计算下一时刻的弹丸水柱脱靶量。本发明的方法具有检靶精度高、虚检率低、实时性好、自动化等优点。
一种基于观测弹丸脱靶在线自动检测方法系统

[发明专利]基于双变量阈值函数的呼吸信号去噪方法及装置-CN202210137383.1在审
发明人：骆懿;罗亚松;赵治栋;邓江峡;吴颖;樊凌雁 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种基于双变量阈值函数的呼吸信号去噪方法及装置，所述方法包括：采集用户的呼吸信号，选取对应的小波基函数；结合软硬阈值函数，综合确定对应的新阈值函数，设定新阈值函数中的双变量参数；确定小波分解的层数，对呼吸信号进行小波分解，得到低频小波信号以及每一层的高频小波系数；计算对应的阈值，将阈值及高频小波系数代入到新阈值函数、软硬阈值函数中进行对比，将小于本层的阈值的高频小波系数进行置零，大于本层的阈值的高频小波系数保留，得到新高频小波系数；进行信号重构，得到去噪后的呼吸信号。采用本方法能够避免信号重构时可能产生的误差，并且双变量也提高了去噪的灵活性，综合提高了信号的去噪效果。
基于变量阈值函数呼吸信号方法装置

[发明专利]一种无人艇环境数据仿真方法-CN201810578534.0有效
发明人：夏家伟;朱旭芳;罗亚松;陈金鑫 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人艇环境数据仿真方法，建立无人艇运动模型和海上目标运动模型；根据无人艇当前状态，按照标准导航格式规定的导航参数，实时计算无人艇的仿真导航数据；根据无人艇的导航状态和当前仿真海上运动目标的位置，实时计算无人艇导航雷达输出的雷达辐条数据；依据标准导航格式和雷达辐条数据格式，构建网络通信报文，将无人艇环境仿真数据输出至通信网络。本发明通过设置无人艇航行状态和各种仿真环境的场景，能测试和验证各任务系统的有效性，提高无人艇作战系统开发效率，降低试验成本。
一种无人环境数据仿真方法

[发明专利]松耦合结构无人航行器光电自主目标检测跟踪方法和系统-CN201910507518.7有效
发明人：谌剑;熊露;刘海涛;罗亚松 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2019-06-12 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种松耦合结构无人航行器光电自主目标检测跟踪方法，包括目标检测模块开启，目标监视控制开启，目标跟踪开启，跟踪状态监视控制模块依据目标检测模块和光电载荷返回的目标信息和跟踪状态信息进行目标跟踪状态监控，目标跟踪状态监控循环持续进行。本发明还公开了一种松耦合结构无人航行器光电自主目标检测跟踪系统。本发明的技术方案在进行目标检测和跟踪性能提升时，无需更换光电载荷中的目标跟踪板和固化程序，只需要升级控制计算机中的目标检测模块，大大降低了设备的更新时间和维护成本，具有良好的工程实用性和应用推广性。
耦合结构无人航行光电自主目标检测跟踪方法系统

[发明专利]一种无人艇的执行机构及其控制方法-CN202011260351.8有效
发明人：张建强;刘志坤;伊戈;罗亚松;夏清涛 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人艇的执行机构及其控制方法，其通过获取无人艇的实时航向和目标航向，计算获得直线推杆的动作数据；将动作数据转换为直线推杆模块可识别的协议模式，将转换后的动作数据发送给直线推杆模块；通过直线推杆模块解析转换后的动作数据，并依据解析后的数据驱动推杆设备，通过推杆设备带动无人艇的舵角和倒车斗，使得无人艇按照预设目标航向行驶；通过直线推杆模块获取推杆设备的实时运行数据，将直线推杆模块反馈的数据转换为可识别的协议模式后再反馈，以解决在复杂海洋环境下现有无人艇执行机构执行能力弱、抗干扰能力弱、功能单一的问题。
一种无人执行机构及其控制方法

[发明专利]一种弹载信标系统-CN201610786208.X有效
发明人：张建强;刘志坤;吴清怡;罗亚松;左雷;周恭谦 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： G01S1/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种弹载信标系统，包括2.4GHz通信模块、逻辑控制单元、UWB脉冲发生器、天线模块、电源模块和本地时钟单元；2.4GHz通信模块接收地面控制基站发送的启动定位指令，并传送给逻辑控制单元；逻辑控制单元判定信标弹自身固化的身份编码与启动定位指令中的定位信标弹ID号是否匹配，若匹配，则按规定时序生成控制逻辑并发送给UWB脉冲发生器；UWB脉冲发生器在控制逻辑的触发下，完成UWB脉冲序列数据帧信号的生成；天线模块对外辐射UWB脉冲序列数据帧信号；电源模块为弹载信标系统提供电能；本地时钟单元为弹载信标系统提供本地时钟。本发明适合高速弹丸的短时间飞行定位，且体积小适合于在弹丸上安装使用。
一种信标系统

[发明专利]一种用于超宽带无线检靶系统的信标弹-CN201610700695.3有效
发明人：张建强;吴清怡;刘志坤;罗亚松;左雷;陆欣 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2016-08-22 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： F42B30/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于超宽带无线检靶系统的信标弹，包括弹体、炸药、风帽、弹底引信、弹带和安装于风帽处的信标结构，所述信标结构包括信标体、超宽带标签、储备式化学电池和接线板；信标体旋入弹体，超宽带标签通过聚氨酯电子灌封料塑封于信标体和风帽组成的电子头室中而成，储备式化学电池安装于信标体下部并与超宽带标签电连接，接线板位于电池下部，用于连接超宽带标签引出导线和电池输出线。本发明通过在弹丸风帽部分加装超宽带电子标签，用于发射无线精确定位和身份识别的UWB信号，从而实现弹炮射击时脱靶量的精确测量与弹道的精确估计。
一种用于宽带无线系统信标

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