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- [发明专利]路径规划方法、装置及车辆-CN202011493255.8有效
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孙靓;孟祥雨;纪明君;周志爽;彭程
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北京汽车研究总院有限公司
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2020-12-17
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2023-06-06
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G05D1/02
- 本申请公开了一种路径规划方法、装置及车辆,其中,方法包括:将车体坐标系和最后周期内的行车轨迹投影至预设坐标系,以生成可行域;在可行域里生成的带全有向无环图,求得单条轨迹,并均匀采样目标点,筛选出最优路径;根据障碍物的移动路径基于最大曲率约束删减最优路径中不满足预设条件的路径点,并对剩余的路径点进行平滑处理,生成车辆的路径规划结果。本申请实施例可以在有动态障碍物情形下,准确规划车辆的局部路径,有效保证路径的可行性,更加可靠稳定,保证安全驾驶,由此,解决了相关技术中针对动态障碍物情形下,无法有效规划车辆的局部路径及速度,规划的可行性和实时性较低,无法有效保证安全驾等技术问题。
- 路径规划方法装置车辆
- [实用新型]一种输配电用架线杆-CN202222424168.8有效
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庞浩;纪明君;沈岩;武序言
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庞浩
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2022-09-14
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2023-01-03
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H02G7/05
- 本实用新型提供一种输配电用架线杆,涉及变电站电缆架设技术领域,解决了现在的架线杆对电线定位时操作不便,对电线定位后的稳定性较差的问题,包括主支撑杆;所述主支撑杆的底部通过焊接固定设置有一个底座;所述主支撑杆的顶部通过焊接固定设置有一个电线支撑框架;所述电线支撑框架的顶部内侧通过焊接固定设置有一个电线支撑环;所述电线支撑环的内侧设置有共三个电线卡槽;所述电线支撑环的内侧还转动安装有一块电线安装板;所述电线安装板的前后侧均固定设置有一个旋转块。本装置在对电线进行定位时操作更加方便,而且将电线定位后的稳定性也会大大提高,电线不会出现脱落的情况。
- 一种配电架线
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