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[发明专利]机器人机身设计方法-CN202310663587.3有效
发明人： 秦美娟;宛敏红;严敏东;顾建军;汪清强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人机身设计方法，包括：生成机器人机身的基础模型，机器人机身的基础模型包括用于与机器人的四肢及颈部连接的接口；在机器人机身前倾旋转预设角度，且机器人的手臂与机器人的肩部齐平的姿态下，对机器人机身施加单位载荷，生成机器人机身在单位载荷下的拓扑结构；根据拓扑结构，生成机器人机身的结构。本申请在设计机器人机身时，可以得到考虑了单位载荷的轻量化的机器人机身的结构，机器人机身可以适应更多载荷工况，同时本设计方法易于标准化，易于推广应用。
机器人机身设计方法

[发明专利]一种机械臂的构建方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310689825.8有效
发明人： 秦美娟;严敏东;宛敏红;顾建军;汪清强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本说明书公开了一种机械臂的构建方法、装置、存储介质及电子设备。机械臂的构建方法包括：在仿真环境中构建虚拟机械臂的初始三维模型，确定各关节的角度变换序列，将各关节对应的角度变换序列输入动力学模型，确定各关节的载荷变换序列并将载荷的最大值作为极限载荷，向虚拟机械臂的每个关节施加各关节各自对应的极限载荷，在虚拟机械臂的执行器上施加目标外载，以计算极限应力，以及，在各关节上施加单位扭矩，确定各关节对应的单位应力，基于单位应力以及载荷变换序列，确定应力变换序列，根据应力变换序列确定疲劳寿命，根据极限应力以及疲劳寿命得到目标三维模型并构建真实机械臂。
一种机械构建方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种踩踏装置及演奏系统-CN202310513150.1有效
发明人：汪清强;严敏东;宛敏红;顾建军;秦美娟 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G10G7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种踩踏装置及演奏系统，包括：踩踏体；控制体，所述控制体可活动地安装于所述踩踏体上；阻尼件；及调节组件，所述调节组件安装于所述踩踏体上，并将所述阻尼件压在所述控制体上，且所述调节组件能够调节对所述阻尼件的压力；所述调节组件和所述控制体中的至少一者与所述阻尼件阻尼接触，当所述控制体在所述踩踏体上活动时，所述阻尼件相对所述调节组件和所述控制体中的至少一者活动。如果控制体和踏板之间的撞击力超过了阻尼件在踩踏体和控制体上产生的阻尼作用力，那么控制体就会对踏板触发保护动作，使得控制体对踏板的冲击力小于踩踏体受到的踩踏力，以直接降低对踏板造成的损伤或踩踏力过猛导致乐器晃动影响演奏效果。
一种踩踏装置演奏系统

[发明专利]一种基于深度神经网络的机械臂残余振动抑制方法及装置-CN202310380499.2在审
发明人：白云鹤;张艳艳;宛敏红;汪清强;秦美娟;黄秋兰;高广;顾建军 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种基于深度神经网络的机械臂残余振动抑制方法及装置。其中，该机械臂振动抑制方法包括：获取机械臂在预设位姿和预设负载下的动力学特征，建立动力学特征与预设位姿、预设负载之间对应的数据集；基于数据集训练深度神经网络模型；根据机械臂的目标位姿和目标负载，利用深度神经网络模型预测目标动力学特征；根据目标动力学特征设计振动抑制器，配合运动控制器控制机械臂运动至目标位姿的同时抑制残余振动。可以实现，以低计算代价实现动力学特征在线实时预测，自适应设计振动抑制器，实现开放工作场景下的振动抑制。
一种基于深度神经网络机械残余振动抑制方法装置

[发明专利]机器人头部运动机构及机器人-CN202310510635.5在审
发明人：汪清强;宛敏红;严敏东;顾建军;秦美娟 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人头部运动机构及机器人，包括：头部组件和锥齿轮差动机构，包括可围绕左右方向延伸的第一轴线转动设置的第一锥齿轮和第二锥齿轮、以及与第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合的第三锥齿轮，头部组件固定连接于第三锥齿轮的轴心处；锥齿轮差动机构在第一传动方式下，第一锥齿轮与第二锥齿轮的转动方向相反，第三锥齿轮在第一锥齿轮和第二锥齿轮的驱动下可围绕前后方向延伸的第二轴线转动，使头部组件可围绕第二轴线左右摆动；在第二传动方式下，第一锥齿轮和第二锥齿轮的转动方向相同，第三锥齿轮在第一锥齿轮和第二锥齿轮的驱动下可围绕第一轴线转动，使头部组件可围绕第一轴线俯仰运动。可以提高机器人头部的运动自由度。
机器人头部运动机构

[实用新型]一种具惯容三向解耦的风电机组发电机隔振器装置-CN202123383419.4有效
发明人：白聪儿;秦美娟;刘勇;翁海平 -专利权人：浙江运达风电股份有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： F16F15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具惯容三向解耦的风电机组发电机隔振器装置，包括用于安装、固定、保护内部结构的外壳，用于缓冲整体结构受到的振动，降低装置的振动幅度的隔振结构和用于连接、固定外壳内部的各种结构的连接结构。本实用新型提供了一种具惯容三向解耦的风电机组发电机隔振器装置，具有结构简单，隔振效果好等优点。
一种具惯容三机组发电机隔振器装置

[发明专利]一种三向解耦的风电机组发电机用隔振器及优化设计方法-CN202111669400.8在审
发明人： 秦美娟;白聪儿;陈晨;曹梦楠 -专利权人：浙江运达风电股份有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： F16F15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种三向解耦的风电机组发电机用隔振器及优化设计方法，包括：安装座，安装座固定在基座上；顶盖，顶盖位于安装座上方，顶盖与发电机连接座连接；安装座与顶盖间设有橡胶金属复合环，安装座与顶盖间设有横向隔振器，纵向隔振器和垂向隔振器。本发明中安装座与顶盖间设有橡胶金属复合环，橡胶金属复合环在发电机发生振动时可以产生内能耗散振动能量。安装座与顶盖间设有横向隔振器，纵向隔振器和垂向隔振器，三个方向的隔振器可以各自缓冲对应方向的振动，降低某一方向的振动对其他方向振动的影响，避免发电机各方向振动耦合，实现发电机三向解耦隔振。通过优化设计可以提高本隔振器的隔振效果。
一种机组发电机用隔振器优化设计方法

[实用新型]一种影像式3D测量仪-CN201922210466.5有效
发明人：朱中辉;秦美娟 -专利权人：广东源兴恒准精密仪器有限公司
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种影像式3D测量仪，涉及测量仪生产制造技术领域，为解决现有影像式3D测量仪一般都采用滚珠导轨进行移动，滚珠导轨在使用期间一旦损坏就需要将其整个全部更换，这样做既浪费了大量的时间同时也增加了用户不必要开支的问题。所述D影像测量仪的上表面设置有置物平台，所述置物平台的下方设置有减震台座，所述减震台座的下方设置有平台机箱，所述平台机箱的前端面设置有调节按钮，且调节按钮设置有两个，所述调节按钮的下方设置有铭牌栏，所述平台机箱的下方设置有滚轮组，且滚轮组设置有四个，所述平台机箱的一侧设置有操作台面，所述操作台面的上方设置有显示屏。
一种影像测量仪

[实用新型]一种全自动影像测量仪-CN201922226746.5有效
发明人：朱中辉;秦美娟 -专利权人：广东源兴恒准精密仪器有限公司
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全自动影像测量仪，涉及影像测量仪装置技术领域，为解决现有的全自动影像测量仪只能控制三轴的移动，使物体表面扫描不全导致测量成像不精确的问题。所述支架的内部设置有控制箱，所述控制箱的外壁设置有紧急按钮，所述紧急按钮的一侧设置有启动按钮，所述启动按钮的一侧设置有关闭按钮，所述控制箱的一侧设置有主机腔，所述主机腔的内部设置有主机，所述支架的底部设置有支撑轴，所述支撑轴的外壁设置有旋转螺母，所述旋转螺母的下方设置有支撑脚，所述支撑脚的一侧设置有转向轮，所述支架的一侧设置有控制门，所述控制门的外壁设置有合页，所述合页的内部设置有螺钉，所述合页的一侧设置有把手。
一种全自动影像测量仪

[实用新型]工具显微镜的Z轴电动升降结构-CN201921005544.1有效
发明人：朱中辉;秦美娟 -专利权人：广东源兴恒准精密仪器有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G02B21/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工具显微镜的Z轴电动升降结构，包括Z轴支柱、步进电机、滚珠丝杆、丝母、行程槽板、2个线性导轨、4个滑块和升降板，所述Z轴支柱前端面开有凹槽，滚珠丝杆通过上下2个丝杆座安装在凹槽内，步进电机通过联轴器连接驱动滚珠丝杆的上端，丝母套接在滚珠丝杆上，丝母下方连接有丝母座，行程槽板盖在Z轴支柱前端面的凹槽表面，行程盖板中间开有行程槽，丝母座位于行程槽内，2个线性导轨安装在Z轴支柱的前端面两侧，每个线性导轨上安装2个滑块，升降板与丝母座和4个滑块固定连接，升降板前端面安装显微镜机头。本实用新型使用寿命长、使用方便快捷。
工具显微镜电动升降结构

[实用新型]龙门影像仪的平行光投影结构-CN201921005571.9有效
发明人：朱中辉;秦美娟 -专利权人：广东源兴恒准精密仪器有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种龙门影像仪的平行光投影结构，投影机头座下方两侧安装在2条纵向导轨上，投影机头座下面设置有第一丝杆座，纵向电机连接纵向丝杆，纵向丝杆穿过第一丝杆座；投影机头安装在横向导轨上，投影机头下面设置有第二丝杆座，横向电机连接横向丝杆，横向丝杆穿过第二丝杆座；2个上皮带轮位于投影机头座的两侧上方，2个下皮带轮位于投影机头座的两侧下方，上传动带通过2个上皮带轮和2个下皮带轮，上传动带连接投影机头，下传动带通过2个下皮带轮，光源导轨安装在投影机头座前面，平行光源安装在光源导轨上，平行光源连接下传动带。本实用新型采用平行光源，所有产品外形投影轮廓清楚准确。
龙门影像平行投影结构

[实用新型]影像测量仪Z轴的离合器制动结构-CN201921005632.1有效
发明人：朱中辉;秦美娟 -专利权人：广东源兴恒准精密仪器有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： F16H25/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种影像测量仪Z轴的离合器制动结构，包括安装座、固定套、弹簧、滚珠、活动盘、滚珠花键轴、滚珠花键套和联轴器，所述安装座固定安装在影像测量仪的机架上，安装座位于影像测量仪的Z轴滚珠丝杆下方，固定套安装在安装座上，弹簧放置在固定套的中心轴孔内，滚珠放在弹簧上方，活动盘下面压着滚珠，活动盘上面连接滚珠花键轴，滚珠花键套套在滚珠花键轴外周面，滚珠花键套通过联轴器连接Z轴滚珠丝杆的下端；活动盘和固定套外接电路。本实用新型结构简单、制动效果好、成本低。
影像测量仪离合器制动结构

[实用新型]全自动影像测量仪的载物台XY轴结构-CN201921005634.0有效
发明人：朱中辉;秦美娟 -专利权人：广东源兴恒准精密仪器有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全自动影像测量仪的载物台XY轴结构，X电机座上安装有X电机，X丝杆座上安装有X丝杆，X电机通过X联轴器连接X丝杆，X丝杆与安装在X中板底部的X螺母形成滚珠丝杆副，X丝杆两边对称安装有X导轨，X导轨与安装在X中板底部的X滑块形成滚珠直线导轨副；Y电机座上安装有Y电机，Y丝杆座上安装有Y丝杆，Y电机通过Y联轴器连接Y丝杆，Y丝杆与安装在Y顶板侧面的Y螺母形成滚珠丝杆副，X中板的Y方向安装有四个Y滑块，四个Y滑块与安装在Y顶板底部的2条Y导轨形成滚珠直线导轨副；X中板和Y顶板为大理石板。本实用新型细节上采用更加合理的机械设计，使用方便，测量精度高。
全自动影像测量仪载物台 xy 结构

[实用新型]光源距离可单独调节的影像仪-CN201921005669.4有效
发明人：朱中辉;秦美娟 -专利权人：广东源兴恒准精密仪器有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G03B15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种光源距离可单独调节的影像仪，总电机连接总丝杆，总丝杆连接镜头光源升降板的后面，2条总导轨安装在固定背板的前面两侧，镜头光源升降板的后面两侧设置有总滑块，总滑块与总导轨配合形成滑动导轨副；光源电机连接光源丝杆，光源丝杆连接光源升降板的后面，2条光源导轨安装在镜头光源升降板的前面两侧，光源升降板的后面两侧设置有光源滑块，光源滑块与光源导轨配合形成滑动导轨副；镜头固定安装在镜头光源升降板的前面下端；光源升降板的前面安装光源升降架，光源安装在光源升降架的底面，光源开有一个透过镜头光线的与镜头同轴的通孔。本实用新型既保证了成像清晰度，也保证了工件亮度最佳。
光源距离单独调节影像

[实用新型]一种医用可以调节角度高度的基础护理支架-CN201820364729.0有效
发明人： 秦美娟 -专利权人： 秦美娟
申请日： 2018-03-18 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： A61G7/05 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种医用可以调节角度高度的基础护理支架，包括底盘，其特征是：所述底盘圆周固定连接一组滑槽，每个所述滑槽的端部下侧分别固定有滚轮机构，每个所述滑槽内分别嵌入有滑块，每个所述滑块分别铰接连杆的一端，每个所述连杆的另一端分别铰接在八角板的侧边，所述八角板固定在套筒下端，螺杆穿过所述八角板螺纹连接所述套筒，所述螺杆下部固定有转轮，所述螺杆下端铰接在所述底盘上，所述套筒上端固定连接支撑板。本装置便于移动，能够精准的调节红外烤灯装置的角度。
滑槽套筒八角基础护理底盘滑块铰接螺杆下端支架本实用新型连接支撑板便于移动底盘圆周滚轮机构红外烤灯铰接连杆螺杆下部螺纹连接上端固定板固定侧边转轮嵌入穿过

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