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[发明专利]一种基于直线特征与点云特征结合的位姿估计方法-CN201910526419.3有效
发明人：苏丽;刘钲;张智;夏桂华;秦绪杰 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-06-18 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于直线特征与点云特征结合的位姿估计方法，包括：(1)融合先验知识的直线特征提取；(2)双目图像中的直线匹配；(3)直线特征的三维重建；(4)位姿计算。本发明的点云来自边缘特征，具有良好的抗干扰能力和准确的定位能力，且用点云匹配代替线段匹配可充分发挥点云匹配的鲁棒性优势，即使线段出现长度变换或断裂等现象，变成点云后仍能有效匹配；点云数量有限，覆盖区域是空间有限的线段集，这使得点云数量大大减小，提高了匹配速度，但同时点云又都是来自对定位贡献最大的物体边缘，定位精度并不会明显下降；直线特征提取及匹配过程无需致密深度场信息，针对复杂纹理以及简单纹理的物体均能保证精度。
一种基于直线特征结合估计方法

[发明专利]一种高光谱图像重点区域智能提取方法-CN202211546989.7在审
发明人：王允森;邵思霈;栾丽;秦绪杰;杨宁;高守传 -专利权人：山东航天电子技术研究所
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种高光谱影像重点区域智能提取方法，采用全波段异常检测方法对高光谱图像异常区域进行粗筛选，得到高光谱图像；从高光谱图像中通过波段选择提取有效波段，并对波段选择后的高光谱图像进行特征层融合目标光谱信号匹配，得到目标光谱信号匹配结果；采用D‑S证据理论对异常检测和特征层融合目标光谱信号匹配结果进行融合，得到高光谱图像重点区域智能提取结果。本发明方案可以充分抑制杂波信号，增强目标与背景的可区分性，同时可以处理重点区域目标的先验信息已知和重点区域目标的先验信息未知的情况，且算法鲁棒性较强，处理复杂度低。
一种光谱图像重点区域智能提取方法

[发明专利]一种基于动态规划思想的船舶路径规划方法-CN201910514854.4有效
发明人：苏丽;秦绪杰;张智;夏桂华;朱齐丹 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态规划思想的船舶路径规划方法，属于船舶路径规划领域。本发明步骤包括：(1)径向栅格地图的建立；(2)栅格地图航行信息的赋予；(3)建立评价函数和状态转移方程；(4)利用动态规划思想在径向栅格寻找最优路径；本发明的有益效果在于依据船舶航线建立径向栅格地图，使规划出来的航线更加符合船舶的运动特性，并且有利于使用动态规划算法进行决策阶段的划分；运用动态规划的思想通过建立的评价函数进行条件约束能够规划耗时最少，符合舵角限制，航线与原航线偏差最小且能避开多条障碍船的航线。该算法计算速度快，并且能够得到符合条件约束的最优航线。
一种基于动态规划思想船舶路径方法

[发明专利]一种玻璃幕墙清洁机器人及其清洁步态规划方法-CN202110768955.1有效
发明人：李林琛;张春芝;曹强;梁佳雨;郭菾;张云龙;李磊;杨幸;秦绪杰 -专利权人：北京工业职业技术学院;北京友博机器人科技有限公司
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本发明提供了一种玻璃幕墙清洁机器人及其清洁步态规划方法，其中。玻璃幕墙清洁机器人包括：框架、至少三个制动组件以及在框架内并排设置的至少三个吸盘组件，所述框架至少包括一对横杆，至少三个所述制动组件并排设置在一对横杆之间；所述制动组件包括驱动电机、同步带以及一对同步轮，一对所述同步轮分别设置一对所述横杆上，所述同步带绕设一对所述同步轮处，所述驱动电机的输出端同轴连接其中一所述同步轮；吸盘组件设置于所述同步带上，且吸盘组件与同步带相对移动或同步移动。本申请实现了将框架与履带的融合，改善了框架式机械结构设计的简单化，降低整体重量，通过增加履带式机械设计提升整体结构实现的灵活性、以及增加清洁的全覆盖率。
一种玻璃幕墙清洁机器人及其步态规划方法

[发明专利]一种基于Viterbi算法的确定指令的方法-CN201910971882.9有效
发明人：苏丽;迟泰宇;张智;朱齐丹;秦绪杰 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-10-14 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Viterbi算法的确定指令的方法，包括步骤一：将指令库与模型中的标号进行映射并利用指令库集合训练出模型；步骤二：根据序列的实际情况将模型的初始值转换为Viterbi算法需要的首步值；步骤三：根据首步的初始值进行递推并更新路径信息；步骤四：递推终止并回溯最优路径；步骤五：根据解码得到的状态序列推断下一刻的状态。本发明利用Viterbi算法进行指令推理，任务的切入与切出没有明显的边界，该算法可靠性高、适应性强，且能够完成多任务切换的系统，更符合服务机器人的指令控制特性。
一种基于 viterbi 算法确定指令方法

[发明专利]一种Faster-RCNN结合卡尔曼滤波的运动人体跟踪方法-CN201910526422.5有效
发明人：苏丽;朱伟;张智;朱齐丹;秦绪杰 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-06-18 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06V10/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种Faster‑RCNN结合卡尔曼滤波的运动人体跟踪方法，首先对Faster‑RCNN算法进行简化，留下卷积神经网络和RPN网络，输入图像经过以上两个网络输出运动人体候选位置；然后对经典卡尔曼滤波算法进行改进，将原算法中定义为常值矩阵的噪声协方差矩阵改为时变矩阵，将原状态向量由四维扩展为八维，增加状态向量中运动人体位置框的宽度、高度和宽高变化率信息；最后将得到的运动人体候选位置作为卡尔曼滤波算法观测值，结合卡尔曼滤波算法预测值，得到多个运动人体位置的估计值，通过最小二乘拟合，去除离群点，去剩余位置求取平均值得到运动人体位置最优估计。该方法实现了动态背景下运动人体准确跟踪的效果。
一种 faster rcnn 结合卡尔滤波运动人体跟踪方法

[发明专利]一种爬绳器-CN202110767744.6在审
发明人：李林琛;张春芝;梁佳雨;郭菾;张云龙;李磊;秦绪杰;杨幸;曹强 -专利权人：北京工业职业技术学院;北京友博机器人科技有限公司
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： B66F11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种爬绳器，所述爬绳器包括:一对驱动装置，一对所述驱动装置相对设置且弹性连接，绳子设置于一对所述驱动装置之间，由一对所述驱动装置的相向转动或相背转动驱动绳子做直线移动。通过去除对绳子的缠绕，将绳子直接置入一对所述驱动装置当中，由一对所述驱动装置支撑绳子，使爬绳器不用依靠绳子的刚性，即爬绳器能够适配软绳以及钢索，增加爬绳器的实用性以及适用性，使得爬绳器适应多场景作业使用。
一种爬绳

[发明专利]一种基于大数据和云计算的电子商务系统-CN201810938697.5在审
发明人：刘亚男;李祖武;倪伟;史小康;汪飞燕;郭晓晨;秦绪杰;王敏;沙丹;汪锋;李璐;徐祥辉;曹旭 -专利权人：安徽工商职业学院
申请日： 2018-08-17 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： G06Q30/06 文献下载
摘要：本发明公开的属于电子商务技术领域，具体为一种基于大数据和云计算的电子商务系统，包括终端模块，所述终端模块的输出端电性连接系统登录模块的输入端，所述系统登录模块的输出端电性连接电子商务平台的输入端，所述电子商务平台分别电性连接系统管理模块、云平台服务器和大数据平台，该发明提出的一种基于大数据和云计算的电子商务系统，基于大数据和云计算技术，提高了数据处理速度和效率，确保了系统的性能和数据的实效性，促进了电商平台的平稳发展，可以使得用户和商户均能通过共享信息来获得最大化的收益，有效的提高了电子商务的竞争力，该系统具有良好的扩展能力并且便于维护，便于商品数据共享，使用方便。
大数据云计算电子商务系统电性连接电子商务平台系统登录模块终端模块输出端输入端电子商务技术系统管理模块云平台服务器电子商务共享信息扩展能力数据共享数据处理最大化商户收益维护

[实用新型]交叉足竞走机器人-CN201520116279.X有效
发明人：乔居斌;李刚强;秦绪杰;张子康;李政琨 -专利权人：滨州学院
申请日： 2015-02-15 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：交叉足竞走机器人，至少包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、第五舵机、第六舵机、头部躯干、第一大U型架、第二大U型架、脚部支架、小U型架、小L架和舵机固定架；所述小L架连接脚部支架和小U型架；所述第六舵机设置在小U型架上的舵机固定架上，并且第六舵机通过舵盘连接大U型架之后，被连接的U型架连接第二大U型架；它选用合理的驱动，以MC9S12XS128单片机为主控芯片，掌握数字舵机的运作原理，先用ISIS软件制作一个模拟机器人，通过模拟输出PWM，对PWM波形进行确定，然后使用CodeWarrior IDE软件进行软件编程，再下来软件硬件相结合，进行误差调试，最终实现机器人平台。
交叉竞走机器人

[实用新型]一种救灾机器人及其控制装置-CN201420476357.2有效
发明人：贾荣丛;高坤;王志;王兴建;秦绪杰 -专利权人：滨州学院
申请日： 2014-08-22 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种救灾机器人及其控制装置，该救灾机器人控制装置，包括智能规避设备、信息采集与探测设备和远程控制设备，所述智能规避设备、信息采集与探测设备和远程控制设备均与主控制器连接，所述智能规避设备包括超声测距传感器和光电开关，所述信息采集与探测设备包括瓦斯气体检测传感器、温度传感器、热释电传感器和火焰传感器，所述远程控制设备与远程控制台进行无线连接。本实用新型还提供一种救灾机器人。本实用新型提供的救灾机器人控制装置可扩展空间大，利用的设备较多，可以从多个方面实现搜救效果，通过该机器人可以实现设计者做希望的各种动作和任务；从任务的实现过程中可以使设计者的各种能力得到进一步的训练和提高。
一种救灾机器人及其控制装置

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