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[发明专利]柔性丝状电极植入装置及方法-CN202310791276.5在审
发明人： 秦方博;余山 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明提供一种柔性丝状电极植入装置及方法，涉及神经电极植入技术领域，柔性丝状电极植入装置包括：基座、摆放模组、运动模组、观测模组和植入针，基座可固定连接至外部运动机构；摆放模组包括摆放调节平台和电极丝摆放台，摆放调节平台固定连接至基座，摆放调节平台能够驱动电极丝摆放台移动；运动模组包括二维移动平台和直线驱动件，二维移动平台固定连接至基座，二维移动平台能够驱动直线驱动件在预定平面内移动，植入针连接至直线驱动件，直线驱动件能够驱动植入针沿垂直于预定平面的方向移动；观测模组固定连接至基座。整个装置结构简洁，体积紧凑，功能完善，可实现自动化或半自动化的高效精准的柔性丝状电极植入。
柔性丝状电极植入装置方法

[发明专利]柔性电极植入方法、柔性电极植入装置和电子设备-CN202210699695.1有效
发明人：张大朋;秦方博;余山;韩新勇;王庆滨 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A61B5/293 文献下载
摘要：本发明提供一种柔性电极植入方法、柔性电极植入装置和电子设备，涉及脑机接口技术领域。其中，方法包括：在所述植入针与所述柔性电极位于显微视觉的不同景深的情况下，移动所述显微视觉，分别在不同景深下采集所述植入针的第一坐标与所述柔性电极的第二坐标；获取所述显微视觉移动时的第一位移，确定所述第一位移对应的图像空间中的第二位移，基于所述第二位移、所述第一坐标以及所述第二坐标，确定所述植入针与所述柔性电极在所述图像空间中的第一偏差；基于所述第一偏差，控制所述植入针与所述柔性电极连接，以辅助所述柔性电极植入目标位置。本发明能够在跨景深的情况下确定植入针与柔性电极的位置。
柔性电极植入方法装置电子设备

[发明专利]点胶装置和柔性电极的植入系统-CN202210576194.4有效
发明人： 秦方博;余山;韩新勇 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本发明提供一种点胶装置和柔性电极的植入系统，涉及柔性电极技术领域，点胶装置包括：支撑组件，包括平行间隔设置的第一限位组件和第二限位组件；第一限位组件包括连接的第一限位件和第一导轨；第二限位组件包括点胶组件；工作台位于第一限位件和点胶组件的下方；在第一限位件沿第一方向从第一导轨的第一初始位置移动至第一目标位置的情况下，在第一限位组件上的植入件的末端和工作台上的柔性电极的末端在工作台上接触时，点胶组件释放胶液，以粘合接触的植入件的末端和柔性电极的末端。本发明提供的点胶装置和柔性电极的植入系统用于提高柔性电极的植入效率。
装置柔性电极植入系统

[发明专利]微小目标的位置对准方法和装置-CN202211504884.5有效
发明人： 秦方博;徐德;张大朋;余山 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G02B21/36 文献下载
摘要：本发明提供一种微小目标的位置对准方法和装置，涉及控制技术领域，装置包括：至少两个显微相机、机械臂以及控制器，其中：机械臂包括相互连接的第一位置调节机构和第二位置调节机构；第一位置调节机构用于在第一移动范围内移动，以带动设置在第二位置调节机构末端的第一微小目标移动；第二位置调节机构用于在第二移动范围内移动，以带动第一微小目标移动；每一显微相机与控制器连接，用于采集第一微小目标和预先放置的第二微小目标的显微观测图像并传输至控制器；控制器与机械臂连接，用于基于获取到的显微观测图像控制机械臂移动，以带动第一微小目标移动至目标对准位置，解决了如何更好地实现对微小目标的位置对准的技术问题。
微小目标位置对准方法装置

[发明专利]一种三维物体的外观图像采集方法及装置-CN202210581015.6有效
发明人：王少虎;秦方博 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：本发明提供一种三维物体的外观图像采集方法及装置，其中的外观图像采集方法包括：获取示教观测视点集；获取目标三维物体的示教位姿和实际位姿；根据示教位姿和实际位姿，获取位姿变换矩阵；根据位姿变换矩阵，将示教观测视点集转换为实际拍摄视点集；根据实际拍摄视点集，采集目标三维物体的外观图像。该方法只需要进行一次示教便可以实现对目标三维物体的多个部分进行图像采集，并且还可以适应三维物体的摆放位姿不确定性，有效增强了三维物体外观检测的通用性，并降低了人工示教和扫描路径开发的成本。
一种三维物体外观图像采集方法装置

[发明专利]植入针和柔性电极的定位方法、装置、设备及介质-CN202211153783.8在审
发明人：梁文亮;秦方博;张大朋;王啸峰 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06V10/24 文献下载
摘要：本发明提供一种植入针和柔性电极的定位方法、装置、设备及介质，方法包括：获取植入针和柔性电极的待定位图像；将所述待定位图像输入至预先设置的特征提取模型中，得到所述特征提取模型输出的特征图像；将所述特征图像输入至预先设置的关键点定位分支模型，得到所述关键点定位分支模型输出的关键点信息；将所述特征图像输入至预先设置的角度估计分支模型，得到所述角度估计分支模型输出的角度信息；基于所述关键点信息和所述角度信息，在所述待定位图像上标注所述植入针和柔性电极的关键点和方向，输出所述植入针和柔性电极的定位可视化图像。本发明实施例提供了针对显微视觉场景下植入针和柔性电极的定位方法，有效提高了定位精确度。
植入柔性电极定位方法装置设备介质

[发明专利]颅骨孔洞姿态估计方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211176909.3在审
发明人：王啸峰;张大朋;秦方博;王欣刚;梁文亮 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种颅骨孔洞姿态估计方法、装置、电子设备及存储介质，其中颅骨孔洞姿态估计方法，包括：获取双目颅骨孔洞图像中多个孔洞的多组目标双目二维圆心坐标；基于多组目标双目二维圆心坐标，确定双目颅骨孔洞图像中多个不共线的目标孔洞的多个目标三维圆心坐标；基于多个目标三维圆心坐标，确定双目颅骨孔洞图像中多个孔洞的法向姿态角估计值。本发明能够实现简化估计颅骨孔洞姿态的过程，减少人工干预，提高估计颅骨孔洞姿态的自动化性能，同时针对场景的变换也具有更强的鲁棒性。
颅骨孔洞姿态估计方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种有机废气分区氧化旋流净化方法及装置-CN201710377716.7有效
发明人：刘定平;秦方博;周俊 -专利权人：华南理工大学;广东埃森环保科技有限公司
申请日： 2017-05-25 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B01D53/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种有机废气分区氧化旋流净化方法及装置；包括旋流净化塔、设置在旋流净化塔底部的催化吸收剂再循环系统；旋流净化塔内自下而上依次设置有催化吸收剂旋流雾化层、紫外线分区氧化层、吸收废气除雾层；催化吸收剂再循环系统用于给催化吸收剂旋流雾化层提供雾化所需的纳米二氧化钛雾化液，以及回收在重力作用下回落至催化吸收剂再循环系统的纳米二氧化钛浆液。采用的旋流雾化器对纳米二氧化钛浆液进行雾化处理，增大了纳米二氧化钛浆液与有机废气的接触面积，提高催化效率；旋流雾化器采用切圆布置，使纳米二氧化钛浆液沿切圆螺旋上升，增加了有机废气与催化剂的扰动程度，提高反应速率。
一种有机废气分区氧化净化方法装置

[发明专利]手术机器人、手术机器人控制方法及存储介质-CN202210745305.X在审
发明人：张大朋;秦方博;余山;韩新勇;王庆滨 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供一种手术机器人、手术机器人控制方法及存储介质，涉及医疗器械技术领域，解决了无法准确地将柔性电极植入目标对象内的问题。该手术机器人包括：柔性电极布置单元，用于安装柔性电极；柔性电极植入单元，包括植入针，用于将柔性电极在植入针的辅助下植入目标对象；图像采集单元，用于采集植入针和柔性电极端部设置的电极环之间的第一位置关系图像、植入针和目标对象之间的第二位置关系图像；控制单元，用于确定植入针和电极环之间的第一相对位姿、并确定植入针和目标对象之间的第二相对位姿，根据第一相对位姿和第二相对位姿将柔性电极在植入针的辅助下植入目标对象。本发明能够使柔性电极准确植入目标对象内。
手术机器人控制方法存储介质

[发明专利]柔性电极的植入方法、装置和电子设备-CN202210743396.3在审
发明人：张大朋;余山;秦方博;韩新勇;王庆滨 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： A61B5/055 文献下载
摘要：本发明提供一种柔性电极的植入方法、装置和电子设备，涉及脑机接口、手术机器人、信号监测技术领域，解决了现有技术中无法准确地将柔性电极的植入至颅脑皮层中，从而导致柔性电极植入的安全性较低的问题。该方法包括：根据待处理对象颅脑的图像，获取颅脑的血管特征和颅骨特征；基于血管特征和颅骨特征，构建颅脑融合模型；其中，颅脑融合模型用于描述血管和颅骨之间的空间关系；基于血管和颅骨之间的空间关系，控制操作设备将柔性电极植入至颅脑皮层，以通过柔性电极获取待处理对象的颅脑信号，这样可以在一定程度上避免柔性电极与颅脑重要血管发生碰撞，从而提高了柔性电极植入的安全性。
柔性电极植入方法装置电子设备

[发明专利]图像特征提取方法、装置和电子设备-CN202210754230.1在审
发明人： 秦方博;余山;徐德 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明提供一种图像特征提取方法、装置和电子设备，涉及机器视觉技术领域，其中方法包括：获取针状工具的原始图像；将所述原始图像输入至特征提取网络中，得到所述特征提取网络输出的多个特征图；其中，所述多个特征图至少包括以下之一：针尖点置信度图、针尖轮廓图、针尖方向图和针尖清晰度图；所述特征提取网络是基于包含针状工具的图像样本、以及所述图像样本对应的多个特征真值图训练得到的，本发明可以基于训练得到的特征提取网络得到至少一个特征图，从而实现了对针状工具特征的提取。
图像特征提取方法装置电子设备

[发明专利]颅骨微孔的测量系统-CN202210646459.3在审
发明人： 秦方博;余山;韩新勇 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种颅骨微孔的测量系统，涉及手术机器人技术领域，包括双目视觉系统和植入系统；所述双目视觉系统，用于确定至少一个植入微孔在基准相机坐标系中的参考表面中心位置，并将所述至少一个植入微孔的参考表面中心位置发送至所述植入系统；所述植入系统，用于获取所述至少一个植入微孔在颅骨坐标系中的第一表面中心位置和颅骨孔道方向向量，并基于所述至少一个植入微孔的所述参考表面中心位置、所述至少一个植入微孔的所述第一表面中心位置和颅骨孔道方向向量，确定所述至少一个植入微孔在所述基准相机坐标系中的实际表面中心位置和实际颅骨孔道方向向量。本发明实现了对颅骨微孔的测量。
颅骨微孔测量系统

[发明专利]显微相机位置调节方法、设备、装置和存储介质-CN202210708945.3有效
发明人： 秦方博;余山;徐德 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供一种显微相机位置调节方法、设备、装置和存储介质，属于机器视觉技术领域，该方法包括：在显微相机视野中心点和常规相机视野中心点的相对位置在预设范围内的情况下，确定显微相机视野中心点与常规相机的第一相对位置和待测量微小目标与常规相机的第二相对位置；根据第一相对位置、第二相对位置、第一旋转矩阵和运动平台的位置信息，确定运动平台的目标调节量；第一旋转矩阵为第一常规相机坐标系到运动平台坐标系的旋转矩阵；基于目标调节量对运动平台和显微相机进行位置调节。本发明的方法高效地实现了显微相机的调节。
显微相机位置调节方法设备装置存储介质

[发明专利]柔性电极植入装置-CN202210745989.3有效
发明人： 秦方博;余山;张大朋 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： A61N1/05 文献下载
摘要：本发明提供一种柔性电极植入装置，涉及自动控制技术领域，用以解决现有技术中柔性电极植入方法较为复杂，容易导致该柔性电极植入的准确性较低的缺陷，从而提高该柔性电极植入的准确性。在本发明实施例中，柔性电极植入方法，应用于电极植入装置，所述电极植入装置包括植入针和夹钳组件，所述夹钳组件包括第一夹钳和第二夹钳，所述方法包括：控制所述夹钳组件进行移动，以使柔性电极位于所述第一夹钳与所述第二夹钳之间；在检测到所述第一夹钳与所述第二夹钳之间的第一距离小于第一预设距离阈值时，将所述植入针的针尖穿过所述柔性电极；利用所述植入针将所述柔性电极植入至目标物体。
柔性电极植入装置

[发明专利]柔性电极植入装置-CN202210720997.2有效
发明人： 秦方博;余山;张大朋 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明提供一种柔性电极植入装置，属于医疗器械技术领域，该装置包括吸附机构，所述吸附机构包括：主板、动力装置和至少一个定位组件；每个所述定位组件均设置在所述主板上；所述动力装置，用于通过产生的气动力将每个柔性电极的末端贴附于对应的定位组件上。本发明提供的柔性电极植入装置，通过动力装置产生的气动力将柔性电极的末端贴附于定位组件上，柔性电极以贴附方式进行固定，可避免柔性电极的扭曲、变形和位置扰动，实现柔性电极的可靠固定。
柔性电极植入装置

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