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[发明专利]一种基于图像序列分析的目标打击结果自评估方法-CN202310849835.3在审
发明人：吕良;李东泽;白显宗;孟志鹏 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T7/77 文献下载
摘要：本发明公开一种基于导引头图像序列分析的目标打击结果自评估方法，属于打击结果评估技术领域。本发明针对导引头采集的图像序列，通过目标识别算法处理，获取每一帧图像中的目标位置信息，并采用二维高斯模型预测导弹落点位置估计值；进一步将落点位置估计值与实际目标位置相比较，实现对打击结果的初步评估。本发明解决了打击后图像获取难、无法支撑实时评估等困难，为打击目标临机分配提供支撑。
一种基于图像序列分析目标打击结果评估方法

[发明专利]一种面向垂直起降固定翼无人机的视觉集群编队控制方法-CN202010492752.X有效
发明人：苏文山;陈磊;白显宗 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机技术领域，本发明提出一种面向垂直起降固定翼无人机的视觉集群编队控制方法，首先以无人机水平速度坐标系定义无人机间的期望几何关系，以使得编队适应任意方向的机动；开展无人机视觉信息测量；测量得到的状态信息转化为北东地坐标系下的相对位置矢量，进行无人机相对状态估计；再依据无人机相对速度信息确定无人机编队飞行模式，采用迟滞环控制模式以确定固定翼模式下无人机飞行安全和无人机编队状态的稳定切换；最后生成编队控制指令。本发明减少了无人机编队协同对通信、着陆和起飞条件的依赖，提升了编队协同控制的灵活性和独立性。
一种面向垂直起降固定无人机视觉集群编队控制方法

[发明专利]变速导弹飞行路程控制微分几何制导方法及装置-CN202211427181.7在审
发明人：黎克波;刘远贺;白显宗;梁彦刚;焦迎杰;陈磊 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学;中国兵器工业第二0三研究所
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种变速导弹飞行路程控制微分几何制导方法及装置，包括：针对变速导弹打击固定目标的飞行路程控制问题，应用微分几何原理构建变速导弹在弧长域内的二维制导模型；利用比例导引律的解析特性，预测比例导引律制导下的变速导弹剩余飞行路程；由控制零控脱靶量的比例导引项和控制飞行路程误差的偏置项构建变速导弹在弧长域内的偏置比例导引形式的飞行路程控制制导律；在飞行路程控制制导律的制导下，推导飞行路程误差动力学方程；应用最优误差动力学方法设计最优飞行路程控制制导律，进而得到最优飞行路程控制制导律的制导加速度，完成变速导弹制导。本发明不受导弹速度变化的影响，且具有形式简单、鲁棒性强、工程可行性高的优点。
变速导弹飞行路程控制微分几何制导方法装置

[发明专利]一种无线组播网络分布式信道机会接入方法-CN202110324481.1有效
发明人：张周;王一竹;王彤彤;仲健;任保全;白显宗 -专利权人：天津（滨海）人工智能军民融合创新中心
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： H04W74/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种无线组播网络分布式信道机会接入方法。该方法如下：构建组播通信系统，确定优化模型并离线计算系统最大吞吐量λ*；各组播组中信源节点按照竞争方式感知和接入信道；获胜信源节点所在组播组内所有信宿节点，通过接收到的RTS数据包内携带的训练符号序列，获得直连信道状态，并得到对应的可达信息传输速率；各信宿节点择退避时间向获胜信源节点发送CTS包；获胜信源节点在γ时刻收到CTS包或检测到信道中发生冲突，则根据γ获得获胜信源节点所在组播组内用户最小信息传输速率Ri,min；若Ri,min≥λ*，则获胜信源节点按照Ri,min进行组播，否则，所有组播组信源节点开始新一轮信道竞争。本发明在减少信令开销的条件下，保证了网络平均吞吐率全局最优。
一种无线网络分布式信道机会接入方法

[发明专利]一种变速导弹剩余平均速度估计与飞行时间控制制导方法-CN202210866967.2在审
发明人： 白显宗;刘远贺;黎克波;梁彦刚;陈磊 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种变速导弹剩余平均速度估计与飞行时间控制制导方法，包括如下步骤：构建导弹运动模型和微分几何制导模型；预测导弹在比例导引律制导下的剩余飞行路程，构建偏置比例导引形式的飞行路程误差动力学方程；基于最优误差动力方法设计飞行路程控制制导律；预测导弹速度剖面，估计剩余平均速度；将期望剩余飞行时间转换为期望剩余飞行路程，通过飞行路程控制制导律实现飞行时间控制。本发明涉及飞行器动力学与制导、控制领域，可有效地提高现有导弹剩余平均速度估计算法的精度，减小飞行时间控制误差。能够为速度时变的多弹协同制导问题提供有效的解决途径。
一种变速导弹剩余平均速度估计飞行时间控制制导方法

[发明专利]一种能量受限情况下的机会频谱接入方法-CN202110324487.9有效
发明人：张周;许左宏;王彤彤;张圣;吉志海;白显宗 -专利权人：天津（滨海）人工智能军民融合创新中心
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： H04B17/382 文献下载
摘要：本发明公开了一种能量受限情况下的机会频谱接入方法。该方法包括以下步骤：建立感知接入能量消耗信道模型；检查认知用户剩余能量，确定要感知的信道集合；对信道进行感知，得到感知空闲信道集合；次用户接入所有感知为空闲的信道；次用户更新信道统计信息、能量信息。本发明建立的感知接入能量消耗信道模型更贴近于实际，基于序贯决策以及统计学习理论，将问题抽象为能量受限的多臂赌博机模型，利用优化问题中的背包问题，提出了信道感知接入策略。另外，本发明所设计的算法在仿真和理论上，与用户能量的大小呈非线性关系，表明用户能量越大，感知时间越多，用户越能感知接入到较优的信道，获得更好的收益。
一种能量受限情况机会频谱接入方法

[发明专利]一种异构无线协同网络分布式信道智能探测与接入方法-CN202110324708.2有效
发明人：张周;谢佳;王彤彤;张圣;蒋品;白显宗 -专利权人：天津（滨海）人工智能军民融合创新中心
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： H04L47/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种异构无线协同网络分布式信道智能探测与接入方法。该方法为：若只有一个信源发送RTS包，则信源获得信道接入机会；信宿计算信源到信宿的直连信道SNR、SNR判决门限和中继数量判决区间；信宿进行第一级决策，判断是通过直连信道接入、进一步探测中继节点或者放弃信道重新竞争，若选择进一步探测中继节点，则判断探测中继的最佳数量，通知中继节点发送RTS包，信宿收到RTS包后，得到单中继辅助传输下的信道速率，信宿执行第二级决策，判断通过单中继辅助进行信道接入、直连信道接入还是放弃信道重新竞争；两级决策结束后，信源根据决策结果进行相应的信道接入。本发明减少了信令开销，提升了网络的吞吐量和频谱利用率。
一种无线协同网络分布式信道智能探测接入方法

[发明专利]一种基于智能体间相对几何测量信息的编队组合导航方法-CN202210198191.1在审
发明人：苏文山;陈磊;白显宗;孟志鹏 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于智能体间相对几何测量信息的编队组合导航方法，属于编队导航技术领域。解决因GPS通信受限引起的组合导航定位性能下降的技术问题。考虑当前主要编队类型的几何约束特性，结合相应编队期望构型唯一的约束，即刚性，首先给出了各类型编队智能体间需要测量的相对几何量；其次结合各相对几何量与各智能体位置间关系，构建了融合智能体相对测量信息和自身惯导信息的观测方程；最后，基于加权最小二乘法原理提出了融合多源测量信息、改进各智能体定位性能的数据处理方法。本发明不依赖于外部GPS通信，具有独立自主性强的显著优势，将有效改进GPS通信受限条件下的编队定位控制性能，提升编队任务执行的安全性与可靠性。
一种基于智能相对几何测量信息编队组合导航方法

[发明专利]基于无迹变换的目标协同探测与制导一体化方法及系统-CN202210124661.X在审
发明人：张雪松;吴楠;丁力全;王锋;白显宗;王静 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于高端装备制造产业中的空间基础设施应用领域，特别涉及一种基于无迹变换的目标协同探测与制导一体化方法及系统，以空地导弹数学模型作为飞行器动力学模型，依据该飞行器动力学模型来构建飞行器和目标的状态方程和观测方程，并获取各飞行器中传感器的观测数据；通过对各飞行器传感器的观测数据进行数据融合，并利用状态方程和观测方程来获取目标定位估计数据；针对目标定位估计数据，将制导过程视为随机矢量非线性传播过程，通过无迹变换来计算飞行器飞行控制角，依据飞行控制较对飞行器飞行轨迹和角度进行修改。本发明可确保飞行器在探测和打击目标的过程中保持良好的飞行姿态，有效减小过载，提升定位精度，便于实际场景中的应用。
基于变换目标协同探测制导一体化方法系统

[发明专利]一种基于中心节点辅助的异构集群多业务组网方法-CN202110034690.2有效
发明人：宗康;白显宗;吕良;陈磊 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本发明属于无线通信技术领域，提供一种基于中心节点辅助的异构集群多业务组网方法，搭建基于中心节点辅助的异构集群多业务组网系统，对集群网络初始化后生成网络拓扑结构，从而建立针对移动集群的多业务传输链路，整个传输过程中实现对传输链路的更新与维护。本发明采用中心节点辅助的方法，同时采用长距离窄带传输用户端和短距离宽带传输电台构建异构网络，实现了移动集群的多业务传输与组网方法。相比于传统的基于基站的星形网络，该中心辅助接点仅用于传输网络控制数据和高优先级业务数据，克服了移动节点移动范围受限、基站接入存在带宽瓶颈的问题。
一种基于中心节点辅助集群业务组网方法

[发明专利]一种基于单飞行器导引头图像信息的多目标定位方法-CN202011519602.X有效
发明人： 白显宗;陈磊;宗康;朱子雄 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于飞行器技术领域，提供一种根据单个飞行器导引头图像信息对多个目标进行定位的方法。基于导引头图像信息，给出了参考目标位置已知和未知两种情况下多目标定位方法。参考目标位置已知，利用导引头图像信息测量多目标与参考目标的垂直于视线的相对方位，并将其转换到地面坐标系，参考目标位置已知，可以得到辅助点位置。将飞行器和辅助点连线延长至地面，可得多目标位置估计值。参考目标位置未知，利用导引头图像信息测量多目标的方位，得到飞行器与多目标单位相对位置矢量，将其转换到地面坐标系，将飞行器与目标相对位置矢量延长至地面可得目标位置估计值。本发明可应用于各类飞行器对地面目标任务中，提高环境适应能力和任务执行能力。
一种基于飞行器导引图像信息多目标定位方法

[发明专利]一种基于视觉测量信息的密集编队控制方法-CN201910510757.8有效
发明人：苏文山;陈磊;白显宗;张筱镡 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2019-06-13 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉测量信息的密集编队控制方法。方法首先提出了基于夹角约束的期望编队构型定义方法，给出了期望编队构型下各智能体相对于相邻智能体的期望几何关系描述方法；然后在此基础上，确定了实现编队控制各智能体所需的通信和测量配置，给出了基于视觉测量信息计算各智能体与其两相邻智能体的夹角方法；最后，设计了一种仅利用夹角测量值使得多智能体编队收敛到期望构型的控制方法。本发明的编队控制方法不再依赖于各智能体的自身位置和相对位置测量信息，消除了位置信息测量偏差队编队控制精度的影响，使得编队可利用视觉测量信息实现密集编队的精确控制。
一种基于视觉测量信息密集编队控制方法

[发明专利]一种导弹集群智能协同系统及其实现方法-CN202110429001.8有效
发明人： 白显宗;陈磊;苏文山;宗康 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： F42B15/00 文献下载
摘要：本发明属于飞行器集群协同控制技术领域，提供一种导弹集群智能协同系统，智能协同系统弹上部分的协同处理板用于输入输出数据的处理和协同软件的实时运行，固态存储器具备大存储空间及快速存取能力，弹群数据链弹载端是完成导弹集群内部及与无人机平台之间信息交互的核心设备。智能协同系统机上部分，其中无人机为弹群数据链机载端提供载体，无人机任务机除了完成无人机载荷任务管理与火控功能之外，还需完成协同数据转发功能。智能协同系统地面部分的导弹集群指控系统包括导弹集群发射控制和导弹集群信息监控功能；本发明可在现有常用导弹系统、无人机系统和地面系统上加装，接口清晰简单，功能解耦，可实现导弹和无人机现有能力提升。
一种导弹集群智能协同系统及其实现方法

[发明专利]一种基于几何相似性设计的高适应性编队控制方法-CN201910510362.8有效
发明人：陈磊;苏文山;白显宗 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2019-06-13 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于几何相似性设计的高适应性编队控制方法。首先，根据几何相似性设计了一种可用于平移、伸缩和旋转等相似变化的编队构型，给出了期望编队构型下各智能体间的几何关系约束；然后，在此基础上考虑各智能体对障碍物和非合作威胁智能体等威胁的检测需要，确定了各智能体通信和测量配置；最后，针对不同任务背景下的编队安全控制和机动控制需要，依次给出了各智能体安全控制策略和平移、伸缩和旋转等相似变化对应的编队机动控制策略。本发明基于编队局部交互通信信息实现了编队期望构型的控制，同时使编队具备平移、伸缩和旋转等适应变化的能力。
一种基于几何相似性设计适应性编队控制方法

[发明专利]一种航迹可控的无人机编队队形重构方法-CN202111217663.5在审
发明人：苏文山;陈磊;白显宗;申晓东 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于集群编队控制技术领域，提供一种航迹可控的无人机编队队形重构方法。本发明首先构建期望控制轨迹，然后结合固定翼无人机实际控制模型，设计控制律控制无人机趋近期望航迹，并沿期望航迹收敛到期望位置，最终到达无人机编队控制轨迹受控的效果。本发明控制思路简洁明了，将受控的编队重构问题分解为期望轨迹设计和期望轨迹跟踪两个子问题，易于在实践中实现轨迹受控的编队重构，降低了任务执行过程中编队无人机间的碰撞风险。
一种航迹可控无人机编队队形方法

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