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[发明专利]一种双足机器人偏摆力矩补偿方法-CN202110809458.1有效
发明人： 甘春标;袁璐;雷华;郜传厚;王小莹;葛一敏;李子静;张金霖;余天浩 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种双足机器人偏摆力矩补偿方法，针对机器人游离腿的加、减速过程导致与地面的接触面产生偏摆力矩问题，本发明提出基于机器人上半身运动模式实现对偏摆力矩补偿的方法，结合机器人全身结构自由度布局，设计其腰关节或臂关节的运动产生补偿力矩，使偏摆力矩控制在最大摩擦力矩之内。通过对补偿力矩构建能量消耗函数，对腰关节和臂关节运动模式能量消耗进行评估，确定机器人偏摆力矩最佳补偿方案，对提高机器人步行稳定性及使用寿命具有重要意义。本发明充分考虑了能量损耗因素，基于上半身运动实现对步行过程偏摆力矩的有效补偿，可适用于具有全自由度的双足机器人的运动场景，进一步提高机器人的步行能力。
一种机器人力矩补偿方法

[发明专利]基于RADS模型的小样本板坯缺陷数据增强与识别方法-CN202310404365.X在审
发明人：付天杰;李培玉;甘春标 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明涉及冶金炼钢技术领域，旨在提供一种基于RADS模型的小样本板坯缺陷数据增强与识别方法。该模型包括依次连接的编码器模块、解码器模块和辨别器模块，各模块分别具有由卷积层和连接层组成的神经网络结构；在将缺陷样本图像输入RADS模型后，各模块依次提取图像的特征向量并向后输出；在辨别器模块的输出中，基于正态分布噪声生成的RGB图像将被再次编码解码处理后输入辨别器模块，以此方式实现循环迭代以增强样本数量。本发明能解决神经网络中不同类别样本数量不一致导致的难以一起收敛从而需要重复训练的缺陷，只用训练一次就可以同时得到不同类别样本的相关数据增强模型；既可以生成图像，又可以实现缺陷识别，提高板坯缺陷识别效率。
基于 rads 模型样本缺陷数据增强识别方法

[发明专利]一种电梯视频防夹方法及电梯视频监控装置-CN201811331913.6有效
发明人：吴达泉;甘春标;徐小锋;彭强;朱小京;易晓敏;黄丹华;陈宇哲;游朝阳;田国辉 -专利权人：莱茵德尔菲电梯有限公司;浙江大学
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种电梯视频防夹方法及电梯视频监控装置，其中，该方法包括在接收到电梯开门到位的信号时，从电梯轿厢内分别采集电梯门方向的RGB图像及深度图像；在接收到电梯门以外存在其他物体的信号时，将所述RGB图像与深度图像融合为具有深度信息的电梯门融合图像，并将所述电梯门融合图像分别与第一参考图像、第二参考图像进行对比，判断电梯门以外存在的其他物体是否为障碍物；若所述电梯门融合图像所有像素点的灰度都介于第一参考图像、第二参考图像对应像素点的灰度之间，则判断所述电梯门外存在的其它物体为障碍物。本发明能检查到各种死角，从而避免电梯夹人夹物事件的发生。
一种电梯视频方法监控装置

[发明专利]一种具有自稳定功能的仿人机器人头颈装置-CN202211657105.5在审
发明人： 甘春标;金子昕;卢梦月;陈勇铭;张金霖;李子静 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有自稳定功能的仿人机器人头颈装置，该装置由颈部运动机构、相机组件和控制组件组成；相机组件安装在颈部运动机构上方，控制组件包括处理器、控制器、惯性测量单元IMU，IMU安装在颈部运动机构下方；颈部运动机构为具有多个驱动器的并联结构，能实现高精度、快速的运动。在仿人机器人运动过程中，通过IMU获得仿人机器人头颈结构与躯干连接位置的位姿变化，处理器计算颈部的目标姿态和运动轨迹，控制器来控制颈部运动机构反向调节相机组件的姿态，以减少仿人机器人运动所引起的相机位姿的频繁变动和在仿人机器人运动过程中不可避免的低频抖动、高频振动对视觉SLAM系统的影响，提高视觉SLAM的映射效果和稳定性。
一种具有稳定功能人机人头装置

[发明专利]一种被动适应非平整地面的仿人机器人足部结构-CN202211657113.X在审
发明人： 甘春标;卢梦月;金子昕;陈勇铭;李子静;张金霖 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种被动适应非平整地面的仿人机器人足部结构，该结构分为前掌部件和腰跟部件：前掌部件一端有三根脚趾，每根脚趾通过二自由度弹性组合件和跖骨连接；另一端的跖骨通过第二连接轴和两跟扭簧与舟骨可转动连接；腰跟部件的舟骨和踵骨通过第三连接轴和两个扭簧可转动连接，构成足弓结构的第一部分；足底长韧带通过两个弹性元件分别与舟骨和踵骨连接，构成足弓结构的第二部分。该足部结构采用三段式设计，在机器人运动过程中，足部通过若干扭簧和弹性元件被动调整足部姿态，在受到地面作用力时起到缓冲作用，实现对非平整地面的自适应，提高仿人机器人足部的灵活性、稳定性以及对环境适应力。
一种被动适应平整地面人机足部结构

[发明专利]一种可适应不平整路面的双足机器人足部结构-CN202110805014.0有效
发明人： 甘春标;袁璐;郜传厚;雷华;王小莹;葛一敏;李子静;张金霖;余天浩 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种可适应不平整路面的双足机器人足部结构，该结构由具有空间多自由度滚珠球形铰链体、足底薄板、姿态传感器、扭簧组成件和集成连接块等组成。整个足部结构模块化分解设计，通过扭簧连接各足底薄板，中间通过集成连接块整合，并引出气流通道。该足部结构遇到凹凸不平整地面时，可通过扭簧的扭转作用实现被动式自适应调整。当扭簧作用效果不明显时，需启用气压控制模块，调节气压舱内压缩气体的压力，在橡胶空气弹簧作用下完成对足底薄板的姿态控制，实现机器人足部对地面的主动式自适应调整。本发明利用扭簧特性，结合气压控制技术，实现了机器人足部对地面的主、被动式自适应，可提升机器人足部对环境的适应能力。
一种适应平整路面机器人足部结构

[发明专利]一种双足机器人的路径规划方法-CN202011491208.X有效
发明人： 甘春标;李子静;葛一敏;王小莹;袁璐;张金霖;朱小京;余天浩 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种双足机器人的路径规划方法，使用基于多源传感器RGBD的orbslam2建立3D稠密点云图，并使用Octomap进行压缩滤除地面信息。然后通过2D投影生成占据格地图，最后利用代价地图Costmap加障碍层，用改进的D*和DwA进行全局和局部路径规划导航实时避障。本方法采用全局与局部路径规划方法的融合，通过在D*算法的子节点实际代价值中加入角度评价，减少不必要的转弯过程，同时通过限制子节点的选取，使路线规划更加安全可靠。
一种机器人路径规划方法

[发明专利]一种基于区块链的可信物联网燃气表及本地和云端的可信方法-CN202011522859.0有效
发明人： 甘春标;张金霖;李子静;葛一敏;王小莹;袁璐;朱小京;余天浩 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于区块链的可信物联网燃气表及本地和云端的可信方法，通过中央处理器单元处理、运算基于区块链的可信物联网燃气表内的数据；流量传感器与数据采集模块相连，将物理流量信号变换成电信号；区块链数据模块包括数据签名验签单元、数据加密解密单元、数据存储单元任意一种或多种的组合；安全芯片模块用于固件烧录，存储燃气表的初始标识、加密标识和私钥；通过通讯模块与区块链、服务器网络连接传输数据。本发明可以防止本地物联网燃气表数据被恶意篡改、删除和非法使用等及确保燃气公司无法对储存在其服务器上的燃气用量、需缴费用进行修改，解决本地云端双向可信问题。
一种基于区块信物联网燃气本地云端可信方法

[发明专利]自适应抓取物体的耦合机械手-CN201910197805.2有效
发明人： 甘春标;叶靖;田蒋仁;能一鸣;徐小锋;朱小京;袁璐;王小莹 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-03-15 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应抓取物体的耦合机械手，该机械手包括底座、驱动装置、支架、传动模块和手指模块，所述手指模块包括刚性元件、第一柔性元件、第二柔性元件、软体元件、位移传感器、压力传感器和微型摄像头，位移传感器嵌入软体元件中，压力传感器贴在第二柔性元件表面，微型摄像头贴在支架座中心用于实时调节机械手的位姿。本发明能实现对物体的柔性抓取，避免损坏物体表面；同时本发明完全由单个舵机进行驱动，相对于由多个舵机驱动的机械手而言，结构更加简单小巧，控制更加简便可靠，成本更低。
自适应抓取物体耦合机械手

[发明专利]一种电梯振动信号预处理方法及电梯网关系统-CN201811336297.3有效
发明人： 甘春标;游朝阳;彭强;徐小锋;朱小京;田国辉;陈宇哲;易晓敏;吴达泉;黄丹华 -专利权人：莱茵德尔菲电梯有限公司;浙江大学
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B66B1/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种电梯振动信号预处理方法及电梯网关系统，其中，该方法包括：获取电梯轿厢振动加速度数据及电梯运行状态数据；所述电梯运行状态数据包括电梯开关门运行状态数据、电梯轿厢上行状态数据及电梯轿厢下行状态数据；基于相应电梯运行状态的振动加速度数据，计算振动加速度数据的特征值，并将所述特征值与预设的临界特征值比较以判断电梯是否故障，若判断结果为是，则将所述电梯轿厢振动加速度数据及电梯运行状态数据传输至云服务器；若判断结果为否，则将所述振动加速度数据的特征值传输至云服务器。本发明能够有效地减少电梯物联网的流量成本以及云服务器的成本。
一种电梯振动信号预处理方法网关系统

[发明专利]一种双足机器人柔性足部结构-CN201911323449.0有效
发明人： 甘春标;能一鸣;葛一敏;叶靖;袁璐;王小莹;李子静 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供一种双足机器人柔性足部结构，至少包括基座板和设于基座板下侧的支承结构，支承结构包括两个连杆和可伸缩的弹性组件，连杆与基座板铰接，连杆包括第一支臂和第二支臂，第一支臂与第二支臂固定连接，且第一支臂和第二支臂之间的夹角小于180°。弹性组件分别与两侧的第二支臂铰接。当基座板受力向下移动时，连杆受力转动，第二支臂受力转动，第二支臂在转动过程中带动弹性组件压缩或拉伸，弹性组件在拉伸或压缩的过程中为连杆的转动提供缓冲，模拟人脚足弓的扩张缓冲作用。本发明具有能够模拟人脚足弓的作用，更加符合人实际行走时的受力状态，同时使得机器人在模拟行走时具有更高的稳定性。
一种机器人柔性足部结构

[发明专利]一种欠驱动仿人机械足-CN201910954234.2有效
发明人： 甘春标;叶靖;能一鸣;朱小京;袁璐;王小莹 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供一种欠驱动仿人机械足，至少包括前脚掌和后脚掌，前脚掌与后脚掌铰接，在前脚掌两侧靠近铰接位置处固定设有脚掌连接件，脚掌连接件上对应铰接位置的部分设有弧形限位槽，且后脚掌对应弧形限位槽的位置设有与弧形槽适配的限位凸起，当前脚掌与后脚掌平齐时，限位凸起刚好受到弧形限位槽的限制。前脚掌与后脚掌之间还设有弹性件。本发明结构简单，且在限位凸起以及弧形限位槽的共同作用下，能够模拟人脚趾与后脚掌之间存在的旋转极限位置，使得欠驱动仿人机械足的模拟效果更佳。且本发明前脚掌与后脚掌之间的相对运动可由自身结构实现，不用额外安装动力源进行对该自由度的控制，实现欠驱动功能，使得本发明的使用更加简单。
一种驱动人机

[发明专利]一种适用于双足机器人的柔性腰部结构及其设计方法-CN201811001524.7有效
发明人： 甘春标;能一鸣;田蒋仁;袁海辉;徐小锋;叶靖;朱小京 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于双足机器人的柔性腰部结构模型及其设计方法，将弹性串联驱动(SEA)引入双足机器人腰部结构的设计中，以一组紧凑的弹性结构，实现俯仰与摇摆两自由度上的柔性，能够有效的改善腰部舵机力学特性并减少冲击载荷，还具有保护限位功能。同时，给出了上述柔性腰部结构的若干设计原则以及完整设计流程。
一种适用于机器人柔性腰部结构及其设计方法

[发明专利]一种含腰部结构的双足机器人设计以及反馈控制方法-CN201810919697.0有效
发明人： 甘春标;田蒋仁;袁海辉;葛一敏;能一鸣;徐小锋;叶靖;朱小京 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种含腰部结构的双足机器人设计以及反馈控制方法，针对双足机器人缺少腰部调整结构而借助踝关节和髋关节来调节重心位置稳定行走，造成踝关节和髋关节大力距工作而寿命骤减问题，提出增加腰部结构，经过力学建模和分析，得到腰部结构设计方法和优化评估方法；同时，在双足机器人行走过程中，通过实时采集腰部俯仰角和翻滚角，结合基于腰部调整的反馈控制方法，在线调整机器人腰部姿态，使机器人重心投影点始终落在脚掌支撑多边形范围内。本发明能够让双足机器人通过腰部反馈调整质心分布达到稳定行走的目的，且提出有效的腰部结构设计和评估方法，具有理论指导和应用价值。
一种腰部结构机器人设计以及反馈控制方法

[发明专利]一种刚-柔-软耦合的仿人机器人脊柱结构-CN201710959803.3有效
发明人： 甘春标;葛一敏;田蒋仁;徐小峰;能一鸣;朱小京 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-10-16 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，具体公开了一种刚‑柔‑软耦合的仿人机器人脊柱结构。该脊柱结构包括若干由刚性材料制成的椎体，所述的椎体依次层叠形成柱体，相邻两个椎体之间设有弹性软体；所述弹性软体上与椎体接触的表面向内凹陷形成凹腔，所述椎体上与弹性软体接触的表面设有与凹腔对应的凸起；所述的弹性软体包括中间体和环形套设在中间体外侧的环体，所述环体的流动性高于中间体的流动性。该脊柱结构弹性软体和椎体之间通过凹腔和凸起进行限位，降低在柱体弯曲时，弹性软体被挤出的风险。
一种耦合人机脊柱结构

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