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[实用新型]全地形机器人-CN201821000021.3有效
发明人：杨兴帮;侯涛刚;王田苗;梁建宏;樊瑜波 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本实用新型中的全地形机器人，采用轮式结构在平坦的路面行走，采用履带式结构在复杂的路面行走，包括轮式组成部分、车体、底盘系统、舵机系统、控制器、环境探测系统、电源系统以及驱动电机，所述车体位于所述底盘系统的上方；所述驱动电机包括轮式驱动电机和履带式底盘驱动电机；所述底盘系统包括履带、同步带轮、底盘支撑架和履带式底盘驱动电机，所述同步带轮包括主动轮和从动轮，所述履带式底盘驱动电机安装在底盘支撑架上，所述同步带轮的主动轮与所述履带式底盘驱动电机的输出轴相连，所述履带与所述同步带轮啮合，带动履带运动。
驱动电机履带式底盘同步带轮底盘系统底盘支撑架主动轮车体履带啮合轮式驱动电机全地形机器人履带式结构输出轴相连电源系统舵机系统环境探测履带运动轮式结构控制器从动轮全地形平坦

[发明专利]一种运转小车以及运转小车组件-CN201811026108.2在审
发明人：侯涛刚;张啸宇;蒋布辉;刘阳;苏浩鸿;张思洋;杨兴帮;王田苗 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种运转小车以及运转小车组件。所述运转小车包括：车本体；控制箱，所述控制箱安装在所述车本体上；驱动组件，驱动组件安装在所述控制箱内；车轮组件，所述车轮组件安装在车本体上，所述车轮组件与所述驱动组件连接；导轮组件，所述导轮组件安装在所述车本体上；脱轨检测组件，所述脱轨检测组件安装在所述导轮组件上；其中，所述驱动组件用于驱动所述车轮组件行走；所述导轮组件与所述导轨配合，从而能够使所述运转小车沿所述导轨行走；所述脱轨检测组件能够检测所述运转小车是否脱离导轨。本申请的运转小车利用导轨实现转运平台的自主导航，环境适应性强，成本低，稳定可靠。
运转小车车轮组件导轮组件驱动组件车本体检测组件脱轨导轨控制箱环境适应性导轨配合转运平台自主导航申请驱动检测脱离

[实用新型]一种可实现软体变结构的仿生飞行乌贼跨海空航行器-CN201721171113.3有效
发明人：杨兴帮;侯涛刚;王田苗;梁建宏;樊瑜波 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-09-13 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： B63H11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可实现软体变结构的仿生飞行乌贼跨海空航行器。所述可实现软体变结构的仿生飞行乌贼跨海空航行器包括：外壳体，其内部中空，外壳体一端设置有对鳍组件，另一端设置有腕鳍组件，外壳体上设置有充气孔、注水孔以及推进出水孔；鱼鳍控制系统，其设置在外壳体内部，所述鱼鳍控制系统分别与所述对鳍组件以及腕鳍组件连接；气源，其与鱼鳍控制系统连接；推进系统，其设置在外壳体内部并与气源连接，具有排水管道以及速度调节阀。本申请利用高压气体喷水推进的方案使机器人能从水下高速出水从而过渡到空中飞行状态，对鳍组件和腕鳍组件能根据流体环境和运动状态实现折叠和展开，实现极高的推进效率。
控制系统变结构航行器外壳体软体乌贼鱼鳍一端设置体内部气源飞行空中飞行状态本实用新型速度调节阀高压气体流体环境内部中空排水管道喷水推进推进系统推进效率运动状态组件连接充气孔出水孔注水孔折叠出水机器人申请

[发明专利]一种硅铝合金、硅铝钡合金中铝含量的测定方法-CN201711464319.X在审
发明人：耿守风;王桢;王田苗;韩振全 -专利权人：唐山市德龙钢铁有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： G01N31/16 文献下载
摘要：一种硅铝合金、硅铝钡合金中铝含量的测定方法，是将合金试样与快熔剂在盛有石墨粉的瓷坩埚窝内混合，高温一次熔融，稀酸浸出，强碱分离干扰元素后，采用EDTA滴定法测定硅铝合金、硅铝钡合金中铝的含量。所述快熔剂包括无水碳酸钠、四硼酸钠和无水碳酸钾。上述测定方法操作步骤简单、流程短，使用快熔剂实现了硅铝合金、硅铝钡合金高温一次熔融，并且浸出后的溶液清亮透明，无残渣。缩短了测量周期，提高了生产效率，同时测定结果准确度好，使用器材成本低，完全满足炼钢快速生产的需要。
一种铝合金硅铝钡合金含量测定方法

[发明专利]一种基于六自由度并联平台的超声配准及长骨复位装置及方法-CN201710786524.1在审
发明人：王利峰;王田苗;胡磊;郭娜;刘洪澎;韩仲浩;杨标 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-09-04 - 公布日： 2018-02-27 - 主分类号： A61B8/08 文献下载
摘要：本发明涉及医学领域，尤其涉及一种基于六自由度并联平台的超声配准及长骨复位装置及方法。该装置由超声设备、图像采集卡、工作站以及安装在其上的导航软件、视觉跟踪设备、近端Marker、远端Marker、六自由度并联动平台、静平台构成。一种基于六自由度并联平台的超声配准及长骨复位方法采用超声设备对患者长骨进行扫描，提取骨表面的散乱点，与术前CT图像进行配准；根据术前的规划路径以及患者长骨近端、远端的位置坐标计算远端的运动矩阵；求解并联动平台的运动学逆解，得到六个平台支链的伸缩量，驱动并联动平台运动到目标位置；当运动矩阵小于误差范围，完成复位。该方法可以减少病人辐射，降低手术成本，减少感染率、降低并发症。
一种基于自由度并联平台超声长骨复位装置方法

[发明专利]一种软体仿人手指及其制备方法-CN201610095373.0有效
发明人：文力;王辉;马俊功;王田苗 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-02-21 - 公布日： 2017-10-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种软体仿人手指及其制备方法，所述软体仿人手指的一端为手指末端(5A)，另一端为手指指根(5B)；气流导管(2)安装在手指指根(5B)上；空心基体(3)的底面板上粘接应变限制层(30)后缠绕顺逆时针的绕线形成纤维包络层(4)，然后注塑成型皮肤外层(1)。所述空心基体(3)的中部为气囊(3A)，通过在气囊(3A)中充入一定压力的气体或液体使软体仿人手指达到变形。本发明设计的软体仿人手指材料杨氏模型为250kPa，接近人体皮肤的硬度。单个软体仿人手指最大弯曲位移可达100mm，输出力可达4N。
一种软体人手及其制备方法

[发明专利]一种形状记忆合金驱动的象鼻型连续机器人-CN201710045354.1在审
发明人：史震云;罗瑞东;田加文;王田苗 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-01-20 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种形状记忆合金驱动的象鼻型连续机器人，其特征在于该机器人采用模块化设计思想，包括若干个相同的连续关节模块、若干个相同的双通螺柱。相邻两个连续关节模块通过双通螺柱串联形式连接。每个连续关节模块具有弯曲和偏转两个自由度，其结构包括两个法兰、一个拉伸弹簧、四根形状记忆合金弹簧、五个第一类分隔栏、五个第二类分隔栏、一个传感器模块。其中，形状记忆合金弹簧是连续关节模块的驱动元件，通过电流加热的方式控制；传感器模块为九轴惯性测量单元，包括三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴地磁传感器，用于获得连续关节模块的位置和姿态信息。该发明结构简单、体积小、重量轻、灵活性强、易控制，适合狭小环境应用。
一种形状记忆合金驱动象鼻连续机器人

[发明专利]一种基于光流的实时视觉目标跟踪方法-CN201410458973.X有效
发明人：梁建宏;高涵;张以成;管沁朴;刘淼;孙安琦;杨兴帮;吴耀;王田苗 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2014-09-10 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于光流的实时视觉目标跟踪方法，其特点是该目标跟踪算法在初始化时筛选出富含纹理特征的特征点，在每两帧图像之间跟踪这些特征点，从而得到特征点匹配关系。通过多种过滤算法，包括归一化相关系数，正反跟踪误差以及随机一致性检测等，将匹配误差大的特征点过滤掉，保留下来最可靠的特征点，从而获得目标在图像中的运动速度。以目标的运动速度作为观测量，由卡尔曼滤波估计产生目标位置。本发明与现有跟踪算法相比，具有不受光照的影响，在目标移动，相机移动，及目标短时遮挡等情况下依然可以稳定地跟踪目标。本发明的计算效率高，首次在ARM平台上验证了跟踪算法。
一种基于实时视觉目标跟踪方法

[发明专利]一种气动的软体抓持装置-CN201510377294.4有效
发明人：文力;郝雨飞;龚哲元;谢哲新;王田苗 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2015-06-30 - 公布日： 2016-10-26 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种气动的软体抓持装置，该装置包括有气动软体机械手(1)、导气支撑组件(2)、导气基座(3)、盖板(4)和气源分流器(5)。气源分流器(5)置于导气基座(3)内，导气支撑组件(2)的下方固定有气动软体机械手(1)，气动软体机械手(1)通过气源管道与气源分流器(5)连接。本发明设计的软体抓持装置在外部气泵提供的压缩气体向气动软体机械手(1)中的气路通道和气囊进行充气或吸气，从而实现气动软体机械手(1)向外或者向内弯曲变形，达到抓持或者拾取物体的目的。
一种气动软体装置

[发明专利]一种机器人辅助骨盆复位系统-CN201510145511.7无效
发明人： 王田苗;唐佩福;胡磊;张立海;李长胜;杜海龙;王利峰;赵燕鹏 -专利权人：北京航空航天大学;中国人民解放军总医院
申请日： 2015-03-30 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： A61B17/56 文献下载
摘要：一种机器人辅助骨盆复位系统，它包括复位执行单元、固定单元、支撑单元和控制单元；复位执行单元固定于支撑单元的上部，固定单元固定于复位执行单元的前端，控制单元与支撑单元固连；本发明用以解决现有技术中骨折复位不良、医生手术操作强度大、术中医生和病人受到的射线辐射量大的问题。该系统中，旋转运动机构采用的构型使系统输出的旋转误差较小，系统具有机构精度高、负载及刚度大、工作空间合理、结构紧凑等优点。它在医疗器械技术领域里具有广阔地应用前景。
一种机器人辅助骨盆复位系统

[发明专利]一种高效启动发电一体化自动变传动比装置-CN201410676158.0无效
发明人：梁建宏;张以成;刘淼;孙安琦;高涵;杨兴帮;吴耀;管沁朴;王田苗 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2014-11-21 - 公布日： 2015-04-01 - 主分类号： F02N15/02 文献下载
摘要：本发明公开一种高效启动发电一体化自动变传动比装置，通过一级减速器与三级减速器组，配合作用方向相反的单向轴承A与单向轴承B将无人机发动机与电机相连；使当电机做启动电机使用时，且发动机未启动时，一级减速器不工作，三级减速器工作，电机转动通过三级转速器传递到发动机，使发动机从启动状态时的速度为零达到怠速，完成发动机启动。当电机做发电机使用时，且发动机额定工作状态时，一级减速器工作，三级减速器不工作，发动机通过一级减速器传递运动到电机，满足发动机额定工作状态传动比，并完成电机发电。本发明的优点为：本发明高效启动发电一体化自动变传动比装置，可调节无人机油动机电机的传动比使，电机一直处于高效的工作状态。
一种高效启动发电一体化自动传动比装置

[发明专利]一种主从同构遥操作骨折复位机构-CN201410198120.7有效
发明人：胡磊;唐佩福;王田苗;张立海;李长胜;杜海龙;王利峰;谭一鸣;赵璐 -专利权人：北京航空航天大学;中国人民解放军总医院
申请日： 2014-05-12 - 公布日： 2014-08-27 - 主分类号： A61B17/56 文献下载
摘要：一种主从同构遥操作骨折复位机构，它包括框架组件、2个并联平台组件、上平台连接板(9)、操作手柄组件、2个固定组件、控制器(15)、6个运动组件和24条液压管(26)组成；操作手柄组件位于一并联平台组件的上平台中部，2个固定组件位于另一并联平台组件的上部，2个并联平台组件置于框架组件上平面，控制器(15)和6个运动组件置于框架组件的中部平面，上平台连接板与一并联平台组件的上平台固连，液压管与运动组件中的液压缸和并联平台组件中的液压缸相连通。本发明提出了一种主从同构遥操作骨折复位机构，辅助医生实现骨折复位的功能。它在外科医疗器械领域里具有较好的实用价值和广阔地应用前景。
一种主从同构操作骨折复位机构

[发明专利]牵引复位架-CN201410055111.2有效
发明人：唐佩福;王田苗;张立海;胡磊 -专利权人：北京德康健医药科技有限公司
申请日： 2014-02-18 - 公布日： 2014-05-14 - 主分类号： A61F5/045 文献下载
摘要：本发明提供了一种牵引复位架，其包括：高度可调的支架组件（1），具有腿枕（101）；与腿枕（101）枢转连接的摆架组件（2），该摆架组件（2）上设置有可滑动的牵引组件（3），其中，支架组件（1）和牵引组件（3）分别与摆架组件（2）可操作地锁定或解锁。本发明提供的牵引复位架能够实现调节病患的大腿轴线与床面之间的角度以及小腿轴线与大腿轴线之间的角度，从而为手术提供方便。
牵引复位

[发明专利]一种基于风光互补能源的极地机器人-CN201310415352.9有效
发明人： 王田苗;梁建宏;仲启亮;陈蛟 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2013-09-12 - 公布日： 2014-01-01 - 主分类号： B60L8/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于风光互补能源的极地机器人，在车身的两侧对称安装具有车轮的主动变形悬挂机构；两个主动变形悬挂机构各采用七杆结构构成；两个主动变形悬挂机构间通过从动变形悬挂机构相连；由此，可实现车身的高低调节，以及车身侧向滚转。车身上还安装有载荷设备，供电设备与控制系统。载荷设备用来实时获取外界环境信息以及极地机器人自身运动状态信息。供电设备包括风力发电机、太阳能电池板与蓄电池组；风力发电机与太阳能电池板输出的电能由蓄电池组进行储存。所述控制系统用来实现供电设备的控制以及极地机器人的移动、避障、越障控制。本发明的优点为：能够更好地适应地形，具备更好的复杂地形通过能力，可在极地环境长期执行科考任务。
一种基于风光互补能源极地机器人

[发明专利]一种可拆装式长骨复位机器人-CN201310424534.2有效
发明人：胡磊;唐佩福;王田苗;张立海;李长胜;杜海龙;谭一鸣 -专利权人：北京航空航天大学;中国人民解放军总医院
申请日： 2013-09-17 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： A61B17/56 文献下载
摘要：一种可拆装式长骨复位机器人，它包括固定机构和复位机构，二者相互连接或拆分；所述的固定机构包括两组相同的固定单元，它们通过2个相同的连接板(1)连接或拆分；所述的复位机构设置有小环状平台(11)、大环状平台(12)、12个万向铰(13)以及6个驱动杆(14)；小环状平台(11)与底板(2)和万向铰(13)连接，万向铰(13)与驱动杆(14)连接，万向铰(13)与大环状平台(12)连接，大环状平台(12)与底板(2)连接；本发明采用6自由度的并联机构，具有精度高、负载能力大、刚度大、结构紧凑等优点；它用于长骨骨折复位，代替医生操作，提高复位精度，减少手术创伤，降低手术感染机会。
一种拆装长骨复位机器人