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[发明专利]稳定性优先的仿鱼推进水下机器人-CN03105043.3无效
发明人： 王田苗;梁建宏;魏洪兴 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2003-03-03 - 公布日： 2003-09-03 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种稳定性优先的仿鱼推进水下机器人，由鱼体、固定安装在鱼体内的推进装置、连接鱼体和尾鳍的大臂、尾鳍及安装在尾鳍上的尾柄五大部分组成。本发明机器人的推进控制和鱼体的游动稳定性统一为一体，鱼体保持SPC的高稳定性水动力外形。SPC推进部分由推进装置、大臂、尾柄和尾鳍构成。SPC推进部分在伺服电机驱动下能够产生相对运动，工作端尾鳍能够按照SPC的控制规律产生运动。本发明的机器人采用推进、稳定一体设计，减少了阻力，降低了损耗，提高了机器人前进的速度。
稳定性优先推进水下机器人

[发明专利]计算机辅助髓内钉远端锁定系统-CN02158691.8有效
发明人： 王田苗;王满宜;胡磊;王军强;张杰;孙磊;刘文勇;张力丹 -专利权人： 王田苗
申请日： 2002-12-26 - 公布日： 2003-06-18 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种计算机辅助髓内钉远端锁定系统，包括C型臂、定位架、计算机以及存储在计算机内的图像控制操作软件构成，C型臂上的X光成像装置采集图像后经视频数据线传输至计算机内，经图像控制操作软件计算处理并确定手术路径后，进行手术。本发明综合利用了医学、机械学、计算机视觉、数字图像处理等多门学科技术，解决了利用单幅图像实现髓内钉位置测量的关键技术，简化了纯机械式髓内钉固定的复杂操作过程。利用机械定位框架可以实现手术路径的简单快速定位，从而实现了髓内钉固定的半自动化。同时较为显著的减少了手术过程中因频繁进行X光照相而造成的对病人及医生的大量X射线辐射损害，又提供了足够的手术精度。
计算机辅助髓内钉远端锁定系统

[发明专利]多轴伺服运动控制装置-CN02155470.6无效
发明人： 王田苗;张玉茹;韩壮志;刘军传;魏洪兴;丑武胜;李继婷;郭卫东;刘博;刘杰 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2002-12-16 - 公布日： 2003-05-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多轴电机伺服运动控制装置，采用计算机插接卡结构，通过ISA总线实现与PC计算机联路，完成9路电机的伺服控制，同时完成12路模拟传感信号的采集。包含电机控制DSP电路、电机接口电路、共享存储器、附属接口电路、传感信号构成，电机控制DSP电路通过电机接口电路采样电机转角信号、电机限位信号，通过A/D转换电路采样传感信号，经主控模块计算后，通过PWM输出电路输出电机伺服信号，或经电机接口电路的数字I/O电路输出电机开关控制信号，实现电机控制；电机控制DSP电路通过共享存储器和电机接口电路的PC计算机接口电路实现与PC计算机的数据和信息交换。该装置主要用于机器人灵巧手控制，也可用于机器人、数控机床等技术领域。
伺服运动控制装置

[发明专利]五坐标空间定位机器人机构-CN02153286.9无效
发明人：张玉茹;王田苗;田增民;郭卫东;钱锡康;刘博;刘达;王党校;李伟;张寿红;王利红 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2002-11-26 - 公布日： 2003-05-14 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种五坐标空间定位机器人机构，属于医疗外科手术的辅助定位机械。机器人机构由升降臂、大臂、小臂、腕部和针架五大部分构成，升降臂通过导轨滑台与大臂连接，大臂与小臂之间、小臂与腕部之间、腕部与针架之间用转动轴连接，各部分在电机驱动下，能够产生相对运动，机器人驱动和控制系统由交流伺服电机、驱动器、光电编码器、控制卡和计算机组成。本发明能够按照医生规划的路径自主实现高精度绝对定位，具有较大的工作空间和一定的负载能力；能够减轻医生的工作强度，减小操作误差；对患者造成的创伤小、减少患者痛苦；该机器人机构也适用于网络遥控操作。
坐标空间定位机器人机构

[发明专利]机器人脑外科设备系统及其所采用的图象和坐标处理方法-CN97115258.6无效
发明人： 王田苗;田增民;胡磊;陈梦东;佟国治 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 1997-08-27 - 公布日： 2003-02-05 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一套进行脑外科手术的设备系统，它是借助于计算机和机器人、利用CT图象、二维图像计算和三维图像虚拟规划方法、图像映射和三维坐标确定方法，实现图片座标系和电脑控制的机器人坐标系之间的互相认同，准确地测定操作对象目标点坐标，确定操作的方案，实现更精确的操作；是利用高新技术，寻找到的一种新的、精确且成本低的机器人脑外科设备系统及其方法。
机器人脑外科设备系统及其采用图象坐标处理方法