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[发明专利]基于Delta-Debugging的列车运行控制系统故障定位方法-CN202310966409.8有效
发明人：张雁鹏;张少洲;张宏雁;张振海;林俊亭;闵永智;王海涌;张鑫 -专利权人：兰州交通大学
申请日： 2023-08-02 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Delta‑Debugging的列车运行控制系统故障定位方法，首先依据智能高速铁路临时限速场景的特点，建立CTCS自适应组合测试模型，然后根据覆盖维度和CTCS测试参数交互条件生成测试用例，通过自适应组合测试流程进行测试，得到的CTCS组合测试结果中，未通过测试的测试用例则转到故障定位阶段，采用Delta‑Debugging算法，生成附加测试用例；接着利用失败测试用例与通过测试用例间的差异生成关注模式，在附加测试用例和关注模式中使用约束处理策略，最终定位出最小故障模式。测试实验表明，本发明的故障定位方法故障检测率高，可有效降低CTCS故障注入组合测试成本，提高测试效率。
基于 delta debugging 列车运行控制系统故障定位方法

[发明专利]一种基于页岩气田生产站场的电子巡检方法及系统-CN202010711885.1有效
发明人：谢军;胡攀峰;王艳辉;廖伟;孙仕胜;王海涌;周聪;王承宇;郑永明;张中杰;陈中平 -专利权人：四川长宁天然气开发有限责任公司;成都川油瑞飞科技有限责任公司
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06V30/14 文献下载
摘要：本发明一种基于页岩气田生产站场的电子巡检方法及系统，属于电子巡检领域，采用摄像头预设预置位对应各个页岩气生产站场的仪表，采用摄像头采集页岩气生产站场中的各个仪表和指示灯的图像，并分别对不同种类的仪表和UPS指示灯采用独特的识别算法，分别对各种不同的仪表或指示灯进行识别，然后将识别的数据和该仪表或指示灯的阈值范围进行对比判断是否超限，实现了利用摄像头的电子巡检替代人工巡检，巡检耗时段，时效性高。
一种基于页岩气田生产电子巡检方法系统

[发明专利]一种小视场相机天文找北技术方法及装置-CN201910820840.5有效
发明人： 王海涌;汪博雅 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G01C17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种小视场相机天文找北技术方法及装置。该装置包括角运动伺服机械平台、小视场相机、辅助设备和控制及信息处理系统。通过控制伺服机械平台做期望的角运动，产生有限个角速度为零的角位置，带动紧固于所述平台的相机做锥扫运动，在平台角速度为零的时刻采集星图从而避免成像拖尾，结合辅助设备提供的信息开展多帧异步星图的处理，计算获得基座平台的姿态及地理北向信息。本发明提供的装置及其操作方法，基于单目小视场相机即可实现全天时姿态确定，大大降低装置的复杂度和体积重量。
一种视场相机天文技术方法装置

[发明专利]一种基于角运动伺服机构的星敏感器间接敏感地平光轴瞄向策略-CN202210856361.0在审
发明人： 王海涌;花莫寒;朱宏玉;张巍 -专利权人：北京航空航天大学;北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01C21/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于角运动伺服机构的星敏感器间接敏感地平光轴瞄向策略，属于天文定位技术领域，用来解决星光折射间接敏感地平方法所需全球实时大气模型获取困难的技术问题。首先计算航天器中星敏感器观测平流层有效折射星的光轴瞄向，然后利用多个观测位置构成的光轴序列与大气平流层球壳的相交和相切关系，基于切点集合或交点集合构成球面凸多边形，设计特征量表征折射星光牵涉的大气球面域，最后基于上述特征量和光轴序列构建并求解有约束的最优化问题，获取光轴的瞄向策略，使用角运动伺服机构随航天器位置调整星敏感器光轴瞄向。本发明提供的光轴瞄向策略可以减小折射星光牵涉的大气球面域，降低大气测量难度，实现航天器高精度的天文定位。
一种基于运动伺服机构敏感间接地平光轴策略

[发明专利]一种页岩气钻井工程智能调度方法及系统-CN202010888292.2有效
发明人：佘朝毅;王冬;牟乃渠;谢林成;杜强;王艳辉;吴江;王海涌;徐心童;陈伟毅;陈晓军;张静 -专利权人：四川长宁天然气开发有限责任公司;成都川油瑞飞科技有限责任公司
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提供一种页岩气钻井工程智能调度方法，根据页岩气钻井工程特点构建采集钻井工程基础数据的主要素模型以及采集水电路基建数据的保障要素模型，并预设包括钻井数量、投产井数、新建产能的钻井框架计划作为目标；先由主要素模型根据采集的钻井工程基础数据通过跟踪推演算法制定出钻井实施顺序并匹配钻机，形成初版的钻井运行计划；再由保障要素模型根据采集的水电路基建数据通过动态规划算法对初版的钻井运行计划进行供需平衡判断、预设目标的可行性判断及反馈，并通过多步迭代调优不断收敛结果数据，以使迭代调优结果满足供需平衡和既定目标，最终形成具有可执行性的定版的钻井工程运行计划，从而实现钻井工程的智能调度。
一种页岩钻井工程智能调度方法系统

[发明专利]一种利用棱镜的星敏感器视场圆锥扫描观星方法和结构-CN202210398798.4在审
发明人： 王海涌;王勇帅;朱宏玉;洪冠新;张巍 -专利权人：北京航空航天大学;北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G01C21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用棱镜的星敏感器视场圆锥扫描观星方法和结构，涉及星敏感器技术领域，可改善锥扫机构的结构动力学特性。所述内容包括：棱镜置于镜头前部，由伺服机构带动旋转，旋转轴穿越棱镜两个侧面并与星敏感器光轴平行或重合，星敏感器与基座固联。基于棱镜的光线折射效应，由电机驱动棱镜旋转实现星敏感器视场的圆锥扫描，锥扫母线为星敏感器的光轴穿过棱镜的偏折方向，在锥扫过程中星敏感器拍摄沿母线方向的周围天区，实现对星空图像序列的采集。本发明适用于大气内锥扫式星敏感器，基于棱镜的锥扫结构比起带动整个光学系统进行锥扫，结构更为简单，尺寸和质量更小，可明显改善锥扫系统结构的动力学特性。
一种利用棱镜敏感视场圆锥扫描观星方法结构

[发明专利]一种基于蒙气差的航空器星光导航精度评价方法-CN202110176450.6有效
发明人： 王海涌;高自谦;王可东 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于蒙气差的无人机星光导航精度评价方法，根据大气折射模型建立目标恒星视方向、真方向、天顶方向所确定的目标恒星方位面，并构建目标恒星方位坐标系，其X轴指向目标恒星真方向，Y轴位于目标恒星方位面内指向上方且与X轴垂直，Z轴方向根据右手定则判定，便于实现航空器本体坐标系中目标恒星视方向、真方向、天顶方向三者之间的相互转换；基于视场内多颗折射星的目标恒星方位面多面共线于天顶方向的规律，以星图识别匹配获得的春分点赤道惯性坐标系下恒星真方向和星敏感器观测直接获得的飞行器本体坐标系下恒星视方向为已知参数、以坐标转换矩阵和天顶矢量为自变量的函数，该函数作为基于蒙气差的航空器星光导航精度的评价函数。
一种基于蒙气差航空器星光导航精度评价方法

[发明专利]用于地形匹配的3D Zernike矩快速计算方法-CN201710436385.X有效
发明人：王可东;朱桐乾;王海涌 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-06-12 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G06F16/583 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于地形匹配的3D Zernike矩快速计算方法，步骤：(1)利用本发明提出的几何矩动态存储技术，降低3D Zernike矩计算中的冗余计算量；(2)利用本发明提出的坐标分离计算技术，降低几何矩计算中的冗余计算量；(3)利用本发明提出的对称性技术，对几何矩分类计算，提高计算效率；(4)综合使用上述三种快速计算技术，实现对用于地形匹配的3D Zernike矩的快速计算。本发明与传统计算方法相比，在地形匹配中，可提高3D Zernike矩的计算速度约两个数量级。
用于地形匹配 zernike 快速计算方法

[发明专利]一种INS轨迹约束序列地形匹配算法-CN201710425792.0有效
发明人：王可东;朱桐乾;王海涌 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-06-08 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种INS轨迹约束序列地形匹配算法，步骤：(1)利用传统序列地形匹配算法进行连续的地形匹配定位；(2)存储匹配定位过程中INS定位和地形匹配定位结果；(3)在一次以上的连续匹配定位后，利用本发明提出的INS轨迹约束法，由高程序列相关性和轨迹形状相关性共同构成匹配准则，进行后续的地形匹配定位。本发明通过利用多次匹配形成轨迹形状，可有效抑制地形匹配中的定位跳变问题。
一种 ins 轨迹约束序列地形匹配算法

[发明专利]一种具有蒙气差效应的星图模拟方法-CN202111008553.8在审
发明人： 王海涌;汪博雅;朱宏玉 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种具有蒙气差效应的星图模拟方法，实现步骤如下：根据星敏感器光轴方向筛选出待映射恒星，所述待映射星在惯性系下的单位矢量作为参考星光矢量，结合设定的观测时间、位置、姿态等信息，将参考星光矢量转换到当地地理坐标系或者发射坐标系或者天球地平坐标系下，获得星光的真天顶距。根据以真天顶距为引数的模型计算蒙气差，在方位面内与参考星光矢量叠加得到观测星光矢量，映射到成像平面后，经高斯灰度弥散生成具有蒙气差效应的模拟星图。
一种具有蒙气差效应星图模拟方法

[发明专利]一种利用反射镜的锥扫观星实现方法-CN202111002210.0在审
发明人： 王海涌;王勇帅;朱宏玉 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G01C21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用反射镜的锥扫观星实现方法，涉及仪器仪表领域和天文导航领域，可改善锥扫机构的结构动力特性。所述内容包括：反射镜紧固在旋转轴上，与旋转轴成一定角度，相机或星敏感器静基座安装。旋转轴与相机或星敏感器的光轴保持重合或平行，所述两个轴的间距足够小以保障反射光场景可以覆盖相机或星敏感器视场。电机等动力模块驱动旋转轴带动反射镜实现锥扫，锥扫母线为相机或星敏感器的光轴在反射面的转折方向，在锥扫过程中相机或星敏感器拍摄沿母线方向的周边天区，采集星空图像序列。本发明适用于锥扫式相机或星敏感器，只利用反射镜的锥扫比带动整个光学系统进行锥扫，结构质量更小，可明显改善锥扫机构的结构动力特性。
一种利用反射观星实现方法

[发明专利]一种锥扫结构的扫描轴旋转方法-CN202110946280.5在审
发明人： 王海涌;王勇帅;朱宏玉 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G01C21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种锥扫结构的扫描轴旋转方法，涉及检测技术及仪器仪表领域，为星敏感器观星创造静态或小动态适宜条件。所述内容包括：在锥扫结构的扫描轴全周界设置数个成像角位置，在各成像角位置的邻域内，扫描轴角速率按照设定函数变化：在成像角位置之前是减速阶段，在成像角位置之后是加速阶段，在成像角位置处角速率达到最低值，并生成触发拍照电信号。所述函数形式包括正弦型函数、圆锥曲线函数、反三角函数和三角波函数。所述函数可以包含一个偏置量，使所述函数值不小于零。本发明适用于白天观星的星敏感器，为星敏感器观星提供所需要的静态或小动态成像条件，避免出现星敏感器成像动态拖尾问题，从而提高星敏感器的定姿精度。
一种结构扫描旋转方法

[发明专利]一种条状单粒子成像噪声的建模方法-CN201810629221.3有效
发明人： 王海涌;田国元;朱宏玉;王可东 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-06-19 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种条状单粒子成像噪声的建模方法。所述内容包括：单粒子斜向射向成像芯片，会造成沿单粒子直线轨迹的牵连像素均呈高灰度值或饱和。针对条状单粒子进行成像模拟，灰度赋值的对象是沿单粒子直线轨迹的牵连像素，灰度赋值数学模型是以单粒子直线轨迹切割像素的面积或者单粒子直线轨迹被像素裁切的线段的长度作为一个自变量的函数表达式。所述自变量可以选择单粒子直线轨迹切割像素所获得两部分面积的较小者与像素面积的比值，也可以选择单粒子直线轨迹被像素裁切的线段的长度，也可以选择单粒子直线轨迹被像素裁切的线段的长度的平方。用本发明生成的单粒子噪声成像图与仿真图像叠加作为输入，针对相机或星敏感器进行仿真实验，可提高对单粒子干扰成像的工况模拟的相似度，扩大型号测试的工况覆盖范围，从而提高相机或星敏感器嵌入式系统的测试充分性。
一种条状粒子成像噪声建模方法

[发明专利]一种基于频繁项关系矩阵的列车控制系统故障定位方法-CN202110496756.X在审
发明人：张雁鹏;赵一莉;党建武;岳丽丽;张振海;林俊亭;闵永智;王海涌;张鑫;左静 -专利权人：兰州交通大学
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于频繁项关系矩阵的列车控制系统故障定位方法，首先，利用故障注入组合测试用例集、组合测试结果以及附加测试用例集，计算各故障诱因元素的频繁度，得出有序故障诱因元素表；其次，构建组合故障频繁项关系矩阵，利用诱因元素跟随关系计算故障诱因组合的可疑度；最后，通过诱因组合迭代定位方法，得出故障诱因组合的可疑度排名表，故障诱因组合中可疑度排名越靠前就表示诱因组合越容易产生耦合故障，根据可疑度排名及时对CTCS进行调试和修正。当待测的高速铁路CTCS存在屏蔽效应时，本发明能够高效准确地定位出最小故障诱因组合，最大限度地检测CTCS的冗余机制，高效准确地定位MFS，提高了测试效率，降低了测试成本。
一种基于频繁关系矩阵列车控制系统故障定位方法

[发明专利]基于VLC-RSSI的地铁列车定位模型及定位方法-CN202110192843.6在审
发明人：张雁鹏;胥亚丽;党建武;闵永智;王海涌;张振海;林俊亭;张鑫;左静 -专利权人：兰州交通大学
申请日： 2021-02-20 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G01S5/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于VLC‑RSSI的地铁列车定位模型及定位方法，定位方法为：首先通过列车头部的PD接收地铁隧道壁两侧LED灯发送的自身位置信息，建立VLC信道模型，并通过PD获得接收到的光功率；其次，根据PD接收的光功率，利用RSSI值计算得到各LED灯与列车之间的直线距离；最后，利用LED灯位置信息及LED灯与列车之间的相对距离，使用三边定位原理及最小二乘法获得隧道内运行列车的位置坐标；本发明建立了基于VLC‑RSSI的地铁列车定位模型，能对运行中的列车进行高精度实时定位，定位误差小。本发明利用隧道中现有的LED灯实现了可见光通信定位，与RSSI相结合能够获得精确的列车位置信息，并且该定位方法能减少对轨旁设备的需求，降低列车定位成本，具有广阔的应用前景。
基于 vlc rssi 地铁列车定位模型方法

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