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[发明专利]一种面向云制造资源变化的动态调度方法-CN202111018657.7有效
发明人：胡艳娟;吕文军;王占礼;张邦成;柳虹亮;李静;尹晓静 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供一种面向云制造资源变化的动态调度方法，所属技术领域为先进制造技术领域。其特征在于该方法首先综合云服务平台的需求结合资源调度过程中可能会出现的资源属性变化、新资源接入、资源撤出等干扰情况，对云制造环境下资源的变化进行分析，构建面向云制造资源变化的动态调度模型，最后应用改进粒子群算法对资源的动态调度模型进行求解，以获得能够满足条件的云制造环境下的资源调度方案和实时的资源调度更新策略。本发明广泛应用于云制造平台下的加工制造服务企业，实现了对云制造环境下动态资源的调度优化，改善了制造企业成本高，资源负载不均衡等问题。
一种面向制造资源变化动态调度方法

[发明专利]一种可移动式腕部康复机器人-CN202211326530.6在审
发明人：李爽;王占礼;庞在祥;高墨尧;段志峰 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可移动式腕部康复机器人，可对人体上肢的前臂及腕关节的三个自由度进行康复训练。其组成包括：可移动桌、支撑机构、并联机构、驱动机构。该机器人可实现腕关节背屈/掌屈、桡屈/尺屈，前臂的旋前/旋后三个运动自由度的康复形式以及腕关节的环转运动。本发明采用柔性绳驱动，并且在并联机构中添加了弹簧，在康复装置带动患者进行康复训练时，该康复机构的旋转中心可根据患者手腕尺寸进行调节，使康复设备的转动中心与人体手腕的转动中心更加匹配。在前臂处设有长度调节机构，使得机器人结构适用于不同的使用者，本发明可应用于前臂及腕关节康复技术领域。
一种移动式腕部康复机器人

[发明专利]自动上膜机械手-CN201910029019.1有效
发明人：陈延伟;张强;王占礼;张邦成;柳虹亮;徐中尉;张自强 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2019-01-12 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动上膜机械手，属于机械手技术领域。它解决了医护人员手动撑膜、挂膜的问题。自动上膜机械手，包括底部的基础框架以及与基础框架连接的撑膜机构第一挂膜机构和第二挂膜机构。本发明提供的自动上膜机械手，通过撑膜机构将大柔性硅胶膜撑开至一定尺寸后，医务人员将超声探头抵在撑开后的硅胶膜上表面，再由第一挂膜机构和第二挂膜机构的两个钩爪将硅胶膜相对两面钩起，通过两钩爪的翻转，释放硅胶膜，最终释放后的硅胶膜包覆在超声探头端部，因此能够实现硅胶膜的自动撑挂，降低医护人员劳动强度，同时大大提高了工作效率。
自动机械手

[发明专利]撑膜机械手-CN201910029027.6有效
发明人：陈延伟;徐中尉;王占礼;张邦成;张强;柳虹亮;张自强 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2019-01-12 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种撑膜机械手，属于机械手技术领域。它解决了医护人员手动撑膜的问题。撑膜机械手，包括四杆传动机构、驱动装置和撑爪滑块机构，驱动装置驱动四杆传动机构，进而驱动撑爪滑块机构动作，实现四个撑爪的撑开和收缩动作，由于四杆传动机构为省力机构，通过小功率电机可以输出较大的的驱动力，能够实现大柔性硅胶膜的自动撑开，降低医护人员劳动强度，同时大大提高了工作效率。
机械手

[发明专利]一种可穿戴三自由度的髋关节康复装置-CN202210351656.2在审
发明人：李静;王涵;焦阳;王占礼;高墨尧;庞在祥;李爽;段志峰 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可穿戴三自由度的髋关节康复装置，包括腰部支撑机构、两个驱动机构和两个髋关节运动机构，两个髋关节运动机构对称安装在腰部支撑机构两侧，两个驱动机构均固定在腰部支撑机构背部，且两个驱动机构分别通过钢丝绳与两个髋关节运动机构连接。本发明可实现髋关节屈曲/伸展、内收/外展、内旋/外旋三自由度运动，辅助髋关节受损的患者进行康复训练，并且髋关节屈曲/伸展自由度采用电机配合钢丝绳驱动方式，对关节自由度起到限位作用，避免患者在康复训练过程中出现二次损伤，具有结构简单、安全便携、穿戴舒适的优点。
一种穿戴自由度髋关节康复装置

[发明专利]一种柔性并联绳驱动前臂及腕关节康复装置-CN202110182988.8有效
发明人：李爽;王占礼;张邦成;陈延伟;柳虹亮;庞在祥;高墨尧;段志峰 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种柔性并联绳驱动前臂及腕关节康复装置，依据人体上肢前臂及腕关节的结构实现前臂及腕关节所有康复形式，且可为前臂长度不同的患者调节设备结构。包括：旋转机构、腕掌背屈及桡尺屈机构、前臂支撑机构、驱动机构。该康复装置可实现腕关节的背屈/掌屈、桡屈/尺屈及前臂的旋前/旋后三个运动自由度的康复形式，可完成腕关节的被动训练以及主动训练。在康复装置带动患者进行腕部的桡屈/尺屈训练时，该康复机构可根据患者手腕尺寸调节手部握持把手的位置，使康复设备的转动中心与人体手腕的转动中心更加匹配。在前臂处设有长度调节机构，使得机器人结构适用于不同的使用者，本发明可应用于前臂及腕关节康复技术领域。
一种柔性并联驱动前臂腕关节康复装置

[发明专利]一种仿生膝踝关节助力外骨骼装置-CN202111457574.8在审
发明人：李静;王涵;王占礼;高墨尧;柳虹亮;庞在祥;李爽;段志峰 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生膝踝关节助力外骨骼装置，包括膝关节运动模块、小腿模块、踝关节运动模块，其中，小腿模块一端与膝关节运动模块相连，另一端与踝关节运动模块相连。本发明实现膝关节屈曲/伸展单自由度运动和踝关节背屈/跖屈、内翻/外翻二自由度运动，辅助人体行走，从而达到助力的效果。膝关节运动采用电机驱动，膝关节运动模块采用仿生人体膝关节设计，小腿模块设有高度调节设计，能够满足不同人群的需求。本发明仿生膝踝关节助力外骨骼装置具有结构简单、易于穿戴、人群适应性强的优点。
一种仿生踝关节助力骨骼装置

[发明专利]一种面向云制造任务变化的资源动态调度方法-CN202111609780.6在审
发明人：胡艳娟;张子玉;王占礼;张邦成;柳虹亮;王金武;许小侠;谷东伟;李静;陈延伟 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供一种面向云制造任务变化的资源动态调度方法，所属技术领域为先进制造技术领域。其特征在于该方法首先根据资源需求方和资源提供方上传至云平台的服务需求，对云制造环境下资源调度需求状况进行了综合分析；然后根据制造任务和制造资源的属性特点，并结合实际资源调度规则构建面向云制造任务变化的资源动态调度模型，最后应用多层编码的遗传算法对资源调度过程进行优化求解，以获得满足条件的云制造资源调度方案和实时调度更新策略。本发明广泛应用于云平台下的加工制造服务企业，考虑了云制造环境下影响资源调度的众多扰动因素，实现了对高度动态云制造环境下制造资源的高效优化调度，改善了制造企业服务成本高、制造质量低、制造负载不均衡等问题。
一种面向制造任务变化资源动态调度方法

[发明专利]一种“扑动-划动-扭转”扑翼飞行器气动仿真分析方法-CN202111367600.8在审
发明人：胡艳娟;茹伟伟;刘强;王占礼;张邦成;柳虹亮;陈延伟;李静;尹晓静;庞在祥;高智 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种“扑动‑划动‑扭转”扑翼飞行器气动仿真分析方法。其特征在于包括以下步骤：步骤1.建立飞行器机翼三维模型，结合空气动力学理论和相关经验公式确定流场计算域；步骤2.将机翼和计算域三维模型导入Ansys软件中，对其进行网格划分和流体分析；步骤3.根据仿真结果进行后处理，对飞行器气动性能进行分析。本发明所述方法操作简单，运算速度快，准确性高，对扑翼飞行器的气动性能仿真分析能够达到比较好的效果，在对扑翼飞行器结构进行设计的优化过程中的能够提供较为直观的解决方案，提高解决问题的效率。
一种划动扭转飞行器气动仿真分析方法

[发明专利]一种七自由度串并联式上肢外骨骼康复机器人-CN202111273218.0在审
发明人：李爽;王占礼;张邦成;段志峰;柳虹亮;庞在祥;高墨尧 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种七自由度串并联式上肢外骨骼康复机器人，可对人体上肢的肩、肘、腕三个关节，共七个自由度进行康复训练。其组成包括：驱动机构、基座、肩关节外骨骼机构、肘关节外骨骼机构、腕关节外骨骼机构。该机器人可实现肩关节的前屈/后伸、内收/外展、旋内/旋外三个运动自由度的康复形式，肘关节的屈曲/伸展自由度的康复形式，腕关节背屈/掌屈、桡屈/尺屈以及前臂的旋前/旋后三个运动自由度的康复形式。本发明一种七自由度串并联式上肢外骨骼康复机器人肩关节采用电机驱动，腕关节采用柔性绳驱动，刚柔耦合使康复机器人转动时具有柔性好、惯性小的特点，机器人各关节转动中心与人体关节的转动中心更加贴合，提高患者康复治疗效果。
一种自由度串并联上肢骨骼康复机器人

[实用新型]一种翅翼挥拍角可调节的微型扑翼飞行器-CN202120820857.3有效
发明人：胡艳娟;茹伟伟;刘强;王占礼;张邦成;柳虹亮;许小侠;王金武;谷东伟;李静;尹晓静;庞在祥 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种翅翼挥拍角可调节的微型扑翼飞行器，属于微型仿生飞行器领域，包括机架部分、传动装置、扑动装置以及调节装置。机架部分包括机身、头部、尾翼和配重平衡块，头部、尾翼与机身固定连接；传动装置包括电机、减速齿轮组和传动齿轮，两个大齿轮相互啮合实现两侧翅翼同步对称运动；扑动装置包括曲柄、齿条、翅翼，曲柄一端与大齿轮固连，和齿条一起构成偏心曲柄摇杆机构；调节装置包括限位滑块、扇形滚轮；通过更改扇形滚轮的半径大小或者其与支撑板连接的位置，即可调节翅翼上下挥拍角度。通过本实用新型的结构设计，能够根据使用环境对扑翼飞行器翅翼上下挥拍角进行调节，从而获得更大的飞行升力，提高飞行效率。
一种翅翼挥拍角可调节微型飞行器

[实用新型]一种路肩滑模机-CN202120314162.8有效
发明人： 王占礼;李修光 -专利权人：中铁十八局集团有限公司
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： E01C19/48 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种路肩滑模机，包括第一壳体，所述第一壳体的一侧焊接有第二壳体，所述第二壳体的内侧壁焊接有第一电机，所述第一电机的输出轴通过第一轴承焊接有螺纹杆，所述螺纹杆远离第一电机的一侧焊接有第二轴承，本设备通过第一电机带动螺纹杆进行竖向搅拌，第二电机带动连接在第三壳体上的第一杆体进行横向搅拌，从而使倒入第一壳体内部的预制料可以进行充分的搅拌，从而使得铺设厚度均匀，提高铺设质量，且通过第三电机带动连接在螺纹套筒上的出料管进行水平移动，可以及时为厚度有差别的位置进行补救，铺设完成后通过气缸活塞杆提高设备整体高度，利用行走轮在混凝土预制轨道内进行移动，实现模具与路肩的分离。
一种路肩滑模机

[发明专利]一种六自由度穿戴式下肢外骨骼康复机器人-CN202110650593.6在审
发明人：高墨尧;王占礼;李爽;柳虹亮;段志峰;李静;王涵;庞在祥;刘帅 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种六自由度穿戴式下肢外骨骼康复机器人，包括腰部支撑机构、髋关节外骨骼机构、膝关节外骨骼机构、踝关节外骨骼机构，其中，腰部支撑机构与髋关节外骨骼机构相连接，髋关节外骨骼机构与膝关节外骨骼机构相连接，膝关节外骨骼机构与踝关节外骨骼机构相连接。本发明实现髋关节前屈/后伸、内收/外展、内旋/外旋三自由度运动、膝关节屈曲/伸展单自由度运动和踝关节背屈/跖屈、内翻/外翻二自由度运动。髋关节和膝关节运动采用电机驱动，膝关节外骨骼机构采用仿生人体膝关节设计，踝关节外骨骼机构加入弹性元件设计。本发明六自由度穿戴式下肢外骨骼康复机器人与患者关节良好贴合，有益于患者舒适的康复训练，提高康复训练效果。
一种自由度穿戴下肢骨骼康复机器人

[发明专利]一种翅翼挥拍角可调节的微型扑翼飞行器-CN202110429521.9在审
发明人：胡艳娟;茹伟伟;刘强;王占礼;张邦成;柳虹亮;许小侠;王金武;谷东伟;李静;尹晓静;庞在祥 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种翅翼挥拍角可调节的微型扑翼飞行器，属于微型仿生飞行器领域，包括机架部分、传动装置、扑动装置以及调节装置。机架部分包括机身、头部、尾翼和配重平衡块，头部、尾翼与机身固定连接；传动装置包括电机、减速齿轮组和传动齿轮，两个大齿轮相互啮合实现两侧翅翼同步对称运动；扑动装置包括曲柄、齿条、翅翼，曲柄一端与大齿轮固连，和齿条一起构成偏心曲柄摇杆机构；调节装置包括限位滑块、扇形滚轮；通过更改扇形滚轮的半径大小或者其与支撑板连接的位置，即可调节翅翼上下挥拍角度。通过本发明的结构设计，能够根据使用环境对扑翼飞行器翅翼上下挥拍角进行调节，从而获得更大的飞行升力，提高飞行效率。
一种翅翼挥拍角可调节微型飞行器

[发明专利]一种五自由度上肢外骨骼康复机器人-CN202110409921.3在审
发明人： 王占礼;段志峰;李爽;张邦成;庞在祥;高墨尧;刘帅 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种五自由度上肢外骨骼康复机器人，可对人体上肢肩、肘、腕三个关节运动功能受损的患者进行康复训练。其组成包括：基座；肩关节康复训练部分；肘关节康复训练部分；腕关节康复训练部分。该装置可以实现肩关节的前屈/后伸、内收/外展、旋内/旋外三个运动自由度的康复形式；肘关节的屈曲/伸展自由度的康复形式；腕关节桡屈/尺屈自由度的康复形式。肩部三个自由度回转中心交于肩关节一点，在机器人进行肩关节的内收/外展训练时不需要多个运动配合完成，可以能直接的完成此运动，减少装置与人体之间的干涉，提高空间利用率，使整体结构更便捷。上臂的伸缩推杆可调节上臂尺寸，使得机器人适用于上臂尺寸不同的患者进行使用。
一种自由度上肢骨骼康复机器人

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