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[实用新型]一种降转时间试验台结构-CN202123191189.1有效
发明人：郭佳帅;牛福亮;田佳宁;薛海波 -专利权人：北京航天三发高科技有限公司
申请日： 2021-12-18 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01M15/02 文献下载
摘要：一种降转时间试验台，包括机箱和与机箱固定连接的面板；面板上设置有电气接口支架，后罩，面板进风口和计算机安装部。电气接口支架包括接地端子，输入输出电连接器，电源开关，电磁阀开关和电气接口支架排风口。本实用新型的降转时间试验台结构，通过合理的设置箱体结构及面板，电器借口支架，后罩及风口，实现了将降速检测元器件容纳并连接接口，结构简单，有效，合理。
一种时间试验台结构

[发明专利]一种多连杆式轮步复合多地形探测车-CN202110366956.3有效
发明人： 牛福亮;刘振;高海波;卢仁超;于海涛;李楠;丁亮;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供了一种多连杆式轮步复合多地形探测车，包括车体与适于设置在车体上的走行装置，走行装置包括车轮、多杆机构和驱动机构，多杆机构具有多个转动关节，且多杆机构在一个转动关节处与车轮转动连接；驱动机构适于设置在转动关节处，并通过驱动多杆机构来驱动车轮滚动或摆动。本发明通过设置多杆机构以及在多杆机构的相应转动关节处设置驱动机构，来实现多地形探测车的轮式行走或步式行走，使得多地形探测车既具备轮式行走时高速、运动平稳、控制简单的优点，又具备步式行走时环境适应性好、越障能力强的优点，提升了多地形探测车的环境适应能力与机动性，保证了多地形探测车用于例如行星探测等作业时的可靠性。
一种连杆式轮步复合地形探测

[发明专利]一种轮步复合行星巡视车及行走方法-CN202110367209.1有效
发明人：高海波;卢仁超;刘振;于海涛;牛福亮;李楠;丁亮;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种轮步复合行星巡视车及行走方法，涉及行星巡视车技术领域，所述轮步复合行星巡视车包括车本体、锁紧机构和多个轮腿组件，轮腿组件包括轮本体、摆动组件、转向组件及悬架臂；悬架臂分别与车本体、转向组件转动连接，锁紧机构设置于悬架臂与车本体之间，锁紧机构适于根据悬架臂相对车本体的摆动幅度而锁紧或解锁悬架臂；转向组件驱动连接摆动组件以带动摆动组件在第一方向转动，摆动组件在远离转向组件的一端与轮本体连接以驱动轮本体在第二方向摆动，第一方向与第二方向呈第一预设角度。本发明的轮步复合行星巡视车，通过转向组件及摆动组件的结合能够实现腿式行走，通过轮本体的转动实现轮式行走，通过锁紧机构能够实现腿式行走与轮式行走的任意切换。
一种复合行星巡视行走方法

[发明专利]一种基于摆动悬架的轮腿复合行星探测车-CN202110376377.7有效
发明人：高海波;卢仁超;刘振;于海涛;牛福亮;李楠;丁亮;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于摆动悬架的轮腿复合行星探测车，涉及行星探测技术领域。本发明所述行星探测车，包括车本体和多个轮腿组件，所述轮腿组件包括轮本体、第一摆臂、第二摆臂、悬架臂和锁紧机构；所述悬架臂与所述车本体绕第一轴线转动连接，所述第二摆臂分别与所述第一摆臂和所述悬架臂转动连接，所述轮本体与所述第一摆臂远离所述第二摆臂的一端转动连接；所述锁紧机构适于根据所述第二摆臂相对于所述悬架臂的摆动位置而动作，以至少部分锁定或解锁所述悬架臂。本发明通过第二摆臂和第一摆臂的配合摆动能够实现腿式行走，获得更大的摆动范围，同时，通过轮本体的转动能够实现轮式行走，能够提高行星探测车在各种地形下行走的适应性和稳定性。
一种基于摆动悬架复合行星探测

[外观设计]降转时间试验台-CN202130839659.7有效
发明人：田玉忠;牛福亮;田佳宁 -专利权人：北京航天三发高科技有限公司
申请日： 2021-12-18 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：降转时间试验台。2.本外观设计产品的用途：能给气源车空气电磁阀供电，使气源车高压空气吹转发动机转子至第一预定转速，同时检测发动机转子由第一预定转速降至第二预定转速的时间，进而模拟发动机降转试验。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
时间试验台

[发明专利]一种降转时间试验台及其测试方法-CN202111557046.X在审
发明人：田玉忠;牛福亮;田佳宁 -专利权人：北京航天三发高科技有限公司
申请日： 2021-12-18 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G01M15/04 文献下载
摘要：一种降转时间试验台，包括机箱和与机箱固定连接的面板；面板上设置有电气接口支架，后罩，面板进风口和计算机安装部。电气接口支架包括接地端子，输入输出电连接器，电源开关，电磁阀开关和电气接口支架排风口。机箱内设置有VPX数据采集装置，VPX数据采集装置与输入输出电连接器，电源开关，电磁阀开关和计算机电连接。本发明的降转时间试验台及其测试方法实现了发动机降转速的测试，为发动机维护过程中，对于转子灵活性的测试提供了有效的装置及测试手段。
一种时间试验台及其测试方法

[发明专利]一种用于宇航员微低重力模拟的外骨骼式人机背架系统-CN202210005501.3在审
发明人：刘振;高海波;牛福亮;黄中山;于海涛;李楠 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-01-05 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于宇航员微低重力模拟的外骨骼式人机背架系统，包括三维旋转机构、外骨骼支架机构和重力矩补偿机构，所述外骨骼支架机构与所述三维旋转机构转动连接；所述重力矩补偿机构设置在所述三维旋转机构上，并与所述外骨骼支架机构连接。本发明中的用于宇航员微低重力模拟的外骨骼式人机背架系统通过在三维旋转机构上设置重力矩补偿机构，以连接三维旋转机构与外骨骼支架机构，用于在外骨骼支架机构随宇航员三轴旋转时补偿重力矩，以模拟出宇航员在三个旋转自由度方向上的失重，从而真实模拟宇航员在微低重力环境中的体感。
一种用于宇航员重力模拟骨骼人机系统

[发明专利]一种七自由度机械臂重力补偿装置-CN201810490691.6有效
发明人：高海波;于海涛;刘振;牛福亮;丁亮;李楠;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-05-21 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：一种七自由度机械臂重力补偿装置，它涉及一种重力补偿装置，具体涉及一种七自由度机械臂重力补偿装置。本发明为了解决七自由度机械臂活动形式复杂、自由度多，难以进行失重悬吊下的运动实验的问题。本发明包括五个恒拉力系统、五个二维位置系统和五个连接单元，恒拉力系统安装在二维位置系统上，恒拉力系统通过所述连接单元与机械臂连接。本发明属于航空航天领域。
七自由度机械臂重力补偿装置恒拉力二维位置连接单元航空航天领域活动形式系统安装运动实验机械臂失重悬吊

[发明专利]一种基于电机、恒力矩机构和行星轮系的恒拉力系统-CN201810411120.9有效
发明人：刘振;高海波;牛福亮;齐乃明;叶东;黄显林 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-05-02 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于电机、恒力矩机构和行星轮系的恒拉力系统，属于微重力模拟领域，特别是涉及一种基于电机、恒力矩机构和行星轮系的恒拉力系统。解决了单电机带卷筒实现恒拉力控制存在对电机要求较高，对高频扰动抑制能力弱的问题。它包括大力矩电机、减速器、行星式外壳带卷筒的行星轮系、恒力矩机构、吊索、负载和拉力传感器。它主要用于在地面进行失重模拟实验。
行星轮系恒拉力恒力矩电机卷筒减速器吊索大力矩电机拉力传感器微重力模拟电机要求扰动抑制失重模拟单电机行星式

[发明专利]一种基于双电机和差动轮系的恒拉力系统-CN201810409918.X有效
发明人：于海涛;高海波;齐乃明;黄显林;叶东;牛福亮 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-05-02 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于双电机和差动轮系的恒拉力系统，属于微重力模拟领域，特别是涉及一种基于双电机和差动轮系的恒拉力系统。解决了单电机带卷筒实现恒拉力控制存在对电机要求较高，对高频扰动抑制能力弱的问题。它包括大力矩电机、小力矩电机、大力矩电机侧减速器、小力矩电机侧减速器、差动轮系、滚筒、吊索、拉力传感器和负载。它主要用于在地面进行失重模拟实验。
差动轮系恒拉力双电机减速器大力矩电机小力矩电机吊索拉力传感器微重力模拟电机要求扰动抑制失重模拟卷筒单电机滚筒

[发明专利]一种基于双电机和行星轮系的恒拉力系统-CN201810411078.0有效
发明人：高海波;刘振;牛福亮;黄显林;叶东;齐乃明 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-05-02 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于双电机和行星轮系的恒拉力系统，属于微重力模拟领域，特别是涉及一种基于双电机和行星轮系的恒拉力系统。解决了单电机带卷筒实现恒拉力控制存在对电机要求较高，对高频扰动抑制能力弱的问题。它包括大力矩电机、小力矩电机、大力矩电机侧减速器、小力矩电机侧减速器、行星式外壳带卷筒的行星轮系、吊索、拉力传感器和负载。它主要用于在地面进行失重模拟实验。
行星轮系恒拉力双电机减速器大力矩电机卷筒小力矩电机吊索拉力传感器微重力模拟电机要求扰动抑制失重模拟单电机行星式

[发明专利]一种基于电机、恒力矩机构和差动轮系的恒拉力系统-CN201810411086.5有效
发明人：李楠;刘振;叶东;齐乃明;黄显林;牛福亮 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-05-02 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于电机、恒力矩机构和差动轮系的恒拉力系统，属于微重力模拟领域，特别是涉及一种基于电机、恒力矩机构和差动轮系的恒拉力系统。解决了单电机带卷筒实现恒拉力控制存在对电机要求较高，对高频扰动抑制能力弱的问题。它包括力矩电机、减速器、差动轮系、恒力矩机构、卷筒、吊索、拉力传感器和负载。它主要用于在地面进行失重模拟实验。
差动轮系恒拉力恒力矩电机卷筒减速器吊索拉力传感器微重力模拟电机要求力矩电机扰动抑制失重模拟单电机

[发明专利]弹簧凸轮扭杆式恒力机构-CN201510696956.4在审
发明人：李楠;刘振;牛福亮;高海波;丁亮;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-10-23 - 公布日： 2016-03-02 - 主分类号： B66D1/30 文献下载
摘要：弹簧凸轮扭杆式恒力机构，它涉及一种恒力加载机构，以解决现有被动式恒力输出装置存在输出的力矩为渐变力矩，力矩值随着转动角度的变化线性变化，以及力矩值偏低，无法实现大力矩的输出，难以适应多种任务的需求的问题，弹簧凸轮扭杆式恒力机构包括输出卷筒、输入轴、扭杆和若干组弹簧凸轮机构，若干组弹簧凸轮机构沿输出卷筒的轴向并排设置在输出卷筒内，输入轴的中空腔内布置有扭杆，扭杆的两端分别与输入轴和输出卷筒固接，套筒为带有凹槽的套筒，输入轴的外侧壁上沿输入轴的周向均布安装有多个套筒，套筒内布置有弹簧，弹簧的两端分别与套筒和滚轮连接，滚轮对应顶靠在输出卷筒内侧面上的凸轮导槽面上。
弹簧凸轮扭杆式恒力机构

[发明专利]低惯量弹簧扭杆式恒力机构-CN201510696904.7有效
发明人：刘振;高海波;牛福亮;邓宗全;李楠;丁亮 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-10-23 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： B66D1/30 文献下载
摘要：低惯量弹簧扭杆式恒力机构，属于一种恒力加载机构。本发明是为了解决现有被动式恒力输出装置具有局限性的问题。本发明所述的低惯量弹簧扭杆式恒力机构，多个弹簧的两端分别与恒力机构输入轴和恒力机构输出卷筒铰接；扭杆位于恒力机构输入轴内部，且扭杆的两端分别与恒力机构输入轴和恒力机构输出卷筒固定连接，该种结构充分考虑了恒力机构的使用要求，采用可变力臂和扭杆的高刚度实现恒力矩输出，能够实现整个传动过程中持续输出恒定力矩。本发明具有结构简单，具有低惯量、大扭矩、高灵敏度的突出优点，且通用性强，为高频变化的负载提供恒力输出，适用力矩值范围广、输出力矩值稳定性高，转动惯量低的低惯量弹簧扭杆恒力机构。
惯量弹簧扭杆式恒力机构

[发明专利]低摩擦空间恒扭矩弹簧凸轮机构-CN201510696936.7在审
发明人：高海波;刘振;牛福亮;邓宗全;丁亮;李楠 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-10-23 - 公布日： 2016-01-06 - 主分类号： F16H37/12 文献下载
摘要：低摩擦空间恒扭矩弹簧凸轮机构，属于恒力加载机构技术领域，本发明为解决现有平面低摩擦弹簧凸轮结构存在径向尺寸大的问题。本发明包括凸轮组件、弹簧和摆杆，凸轮组件包括凸轮、滚子和卷筒，摆杆的一端连接动力输入轴，卷筒连接动力输出端，摆杆和凸轮组件之间通过弹簧连接，实现摆杆和凸轮之间的扭矩传递；动力输入轴在卷筒内部，且卷筒和动力输入轴同轴心，凸轮的轮廓固定连接在卷筒的内侧壁上，滚子在凸轮的滚槽里滚动，弹簧的一端固定连接在滚子上，弹簧的另一端固定连接在摆杆的另一端上。本发明用于被动式恒力机构。
摩擦空间扭矩弹簧凸轮机构

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