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[发明专利]基于无线网络的远程交互果实采摘协同异步控制系统及方法-CN201310746643.6有效
发明人：刘成良;刘佰鑫;贡亮;赵源深;陈冉;牛庆良;黄丹枫 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2013-12-30 - 公布日： 2014-04-09 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：一种数据识别领域的基于无线网络的远程交互果实采摘协同控制系统，包括：视觉信息采集模块、机器人姿态和位置信息采集模块、机器人动作控制模块、网络传输模块、人机交互模块、三维坐标解算模块和机器人任务列表模块，本发明基于无线网络的协同异步控制，使得果实采摘机器人的果实识别、定位与执行采摘异步，提高效率；同时，本系统发挥了人在非结构化环境下辨识能力和机器人精确定位各自的优势，识别空间范围广，识别种类不限，能判断果实成熟与否。
基于无线网络远程交互果实采摘协同异步控制系统方法

[实用新型]一种仿生空气弹簧系统-CN201320390072.2有效
发明人：唐委校;吕宏卿;宋清华;牛庆良;王玉松 -专利权人：山东大学
申请日： 2013-07-02 - 公布日： 2014-01-01 - 主分类号： F16F9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿生空气弹簧系统，包括被动减振组件、变刚度变阻尼组件、抗弯扭振动组件、孔径调节机构和承载平台，被动减振组件安装于环境基础上，变刚度变阻尼组件设置于被动减振组件上部，抗弯扭振动组件位于变刚度变阻尼组件周围，且抗弯扭振动组件下端固定于被动减振组件中，上端套设承载平台，变刚度变阻尼组件上端与承载平台下表面接触。本实用新型利用调节丝杠传动机构来节阻尼孔孔径开启大小，改变主、副气室之间流体流量和流速，实现空气弹簧系统刚度值和阻尼值定量可调。同时沿仿生空气弹簧系统轴线均布设置三个静压气体轴承构成抗弯扭振动组件模拟啄木鸟双爪和尾部的三点支撑姿态，提高仿生空气弹簧的工程适应性和减振效率。
一种仿生空气弹簧系统

[发明专利]小根域基质无土栽培装置-CN201310046746.1无效
发明人： 牛庆良;崔琳茹;余文娟;陈罡晓;张德鹏;刘静静;常丽英;黄丹枫 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2013-02-05 - 公布日： 2013-05-29 - 主分类号： A01G31/02 文献下载
摘要：本发明涉及农业种植技术领域，特别涉及一种小根域基质无土栽培装置。本发明的小根域基质无土栽培装置，包括槽体，所述槽体上设有若干栽培格，所述栽培格内设有定植限位基座，所述定植限位基座的周围设置有若干分液导流槽，所述定植限位基座上的营养液流入孔与所述分液导流槽连通。与现有技术相比，本发明的小根域基质无土栽培装置使植物根际环境中的固、液、气三相合理分布和分配，且通过设置分液导流槽，可加大根系生长和分布面积，从而有效降低根域体积，节省栽培基质，从而降低栽培成本，且根域环境可控性更强，利于实现工厂化栽培。
小根域基质无土栽培装置

[发明专利]空气加温型节能苗床及系统-CN201310045170.7无效
发明人： 牛庆良;余文娟;陈罡晓;崔琳茹;张德鹏;刘静静;常丽英;黄丹枫 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2013-02-05 - 公布日： 2013-05-29 - 主分类号： A01G9/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种空气加温型节能苗床及系统，该苗床包括：槽体，该槽体由隔热保温材料制成；多孔支撑板，其盖设于所述槽体上部，在所述多孔支撑板和所述槽体之间形成气室，所述多孔支撑板上方用于放置育苗穴盘或营养钵；电加热装置，其设置于所述气室内；拱棚，设置于所述槽体顶部以形成密闭空间。空气加温型节能苗床系统由多个上述苗床组成。本发明的空气加温型节能苗床，其电加热装置直接对空气进行加温，升温快速，而且使用隔热保温材料制造的槽体能有效保持苗床温度，从而使单位上升温度所消耗的电量小于传统电热线土壤加温装置，节约了能源；并优选采用温度控制器自动控制床温，从而达到省工的目的，降低了育苗成本。
空气加温节能苗床系统

[发明专利]网纹甜瓜果实表型提取与量化方法-CN201210563856.0有效
发明人：黄丹枫;李磊;柯顺魁;苗玉彬;常丽英;牛庆良;唐东梅 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2012-12-21 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： G06K9/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种网纹甜瓜果实表型提取和量化方法，包括步骤：S1采用参照物法利用RGB-D视觉传感器采集网纹甜瓜果实的RGB图像和深度图像，并对RGB图像进行预处理；S2对预处理后的图像进行分割，获取参照物图像，并计算像素长度比；S3基于深度图像分割果实，利用像素长度比，计算得到果实的形状特征参数；S4将深度图像中获得的果实的轮廓信息，用在RGB图像中获取果实的RGB图像区域；S5针对果实的RGB图像区域，利用颜色空间转换，获取颜色参数H和S，基于果实RGB图像区域，用网纹覆盖率，灰度共生矩阵参数和多分形维数参数，量化甜瓜网纹特征。本发明的方法提高了网纹甜瓜表型提取的全面性以及获取效率，提高了网纹甜瓜表型量化的客观性和准确性。
甜瓜果实表型提取量化方法

[发明专利]超薄层基质无土栽培装置-CN200510027342.3无效
发明人： 牛庆良;黄丹枫 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2005-06-30 - 公布日： 2006-02-15 - 主分类号： A01G31/00 文献下载
摘要：一种农业种植技术领域的超薄层基质无土栽培装置，本发明包括：槽体、定植限位基座、分液导流槽、溢流孔、吊绳固定孔和搬运抓手，槽体底部按40cm间距错开设置四个定植限位基座，定植限位基座周围按同一水平高度设置分液导流槽，溢流孔设在槽体纵向两侧，吊绳固定孔设在槽体横向两侧，搬运抓手设在槽体纵向两侧。本发明基质用量少，肥水管理简单，无需营养块辅助，本发明可将基质厚度降低至6～7厘米，瓜类、茄果类蔬菜等单株基质用量降低至4～4.2升，上部藤蔓收割后，基质可以象地毯一样卷走或移出，便于处理后再次使用。
薄层基质无土栽培装置

[发明专利]超薄层基质无土栽培方法-CN200510027341.9无效
发明人： 牛庆良;黄丹枫 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2005-06-30 - 公布日： 2005-12-21 - 主分类号： A01G31/00 文献下载
摘要：一种农业种植技术领域的超薄层基质无土栽培方法，采用无土栽培中固、液、气三相合理分配和调节技术，在栽培槽底部开设营养液导流和根系引导槽，在聚苯塑料和基质贴合处之间形成一液、气两相丰富的薄层，引导作物根系紧密贴合此处生长并向上部基质中伸展，降低基质厚度，在栽培槽底部保留一层营养液，除供应作物根系所需以外，通过上渗湿润上层基质，创造适宜根系生长环境，营养液层的保留也可减少栽培中每日的滴灌次数，从而降低肥水管理难度。本发明所用设施设备简单，价格低，可单个使用，或根据温室面积和结构多个组合使用，适宜于所有适合无土栽培种植的蔬菜和花卉作物，易于实现大规模商业化应用。
薄层基质无土栽培方法

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