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[发明专利]一种改进型MSMU硬件电流环及控制方法-CN202310956585.3在审
发明人：陈天航;唐小琦;张泽之;刘雄;熊烁;唐沛然;周向东;宋宝 -专利权人：武汉久同智能科技有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H02P21/22 文献下载
摘要：本发明属于电机控制技术领域，公开了一种改进型MSMU硬件电流环及控制方法，重新规划FPGA的全局定时器功能，以实现对电流采样、编码器数据读取、编码器数据计算、坐标变换、PID运算、SVPWM输出模块的完全实时控制，从而缩短角度更新到角度计算的延迟，以此提高电流环的控制精度。改进后的MSMU占空比更新策略将角度触发和三角函数计算的时序进行细化，利用FPGA高速并行的特点，使电流获取模块、角度更新和三角函数运算模块并行工作，进行Park变换前，同步锁存至对应的寄存器。本发明通过对全局定时器和FPGA功能模块的细化，制定了电角度实时更新的改进MSMU硬件电流环更新策略，将电角度更新延迟从T+Δtθ缩短为TN，实现了电角度更新延迟的优化。
一种改进型 msmu 硬件电流控制方法

[发明专利]一种工业机器人工作站可视化平台-CN202010588719.7有效
发明人：王昌杰;熊烁;陈天航;占颂;周向东;宋宝;唐小琦;赵凯;彭亚倩 -专利权人：武汉久同智能科技有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人工作站可视化平台，包括固定工作单元模型、图形化界面、机器人模型、虚拟控制器和移动工作单元模型，所述机器人工作站实体包括所述固定工作单元、所述机器人和所述移动工作单元，所述机器人还包括示教器，本发明通过虚拟图形的方式展示机器人及其工作环境，结合指令系统，实现实时仿真作业。通过把仿真参数传递给机器人实体，可快速将仿真效果应用到工程实践，降低工程前置时间及编程难度、提高工作效率。本发明设计各模块间的层次结构；然后从人机交互的角度出发，分析如何设计美观的界面以及简洁的交互；最后设计可视化平台与控制器之间的通信方案，方便信息沟通与数据交换。
一种工业机器人工作站可视化平台

[发明专利]一种木工板材数控多排钻加工参数自动计算的方法及系统-CN201910838212.X有效
发明人：熊烁;王昌杰;刘雄;彭雅倩;唐沛然;凡文涛;周向东;宋宝;唐小琦 -专利权人：武汉久同智能科技有限公司
申请日： 2019-09-05 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G05B19/4093 文献下载
摘要：本发明属于软件编程技术领域，公开了一种木工板材数控多排钻加工参数自动计算的方法及系统，读取分类的板材CAD图形几何信息，根据解析得到的板材CAD图形几何信息，进行板材前后定位值、水平钻座钻头位置、垂直钻座位置规划和机床工序分配，自动规划出多排钻机床的加工路径；然后生成对应的加工参数；再基于路径规划的优化原则，对生成的加工参数路进行优化。本发明集成了加工路径规划和仿真校核两大功能，提高了多排钻机床加工的效率和智能化程度，保证了板材加工过程的安全性和准确性。本发明集成了加工路径规划和仿真校核两大功能，提高了多排钻机床加工的效率和智能化程度，保证了板材加工过程的安全性和准确性。
一种木工板材数控多排钻加工参数自动计算方法系统

[发明专利]一种基于动态阈值的协作机器人碰撞检测方法及系统-CN202210594812.8在审
发明人：熊烁;王昌杰;刘雄;唐沛然;聂文强;王国栋;周向东;宋宝;唐小琦 -专利权人：武汉久同智能科技有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于动态阈值的协作机器人碰撞检测方法及系统，其方法包括：根据机器人动力学模型、非线性摩擦模型建立广义动量观测器，并确定其残差的时变方程；根据所述时变方程和摩擦换向误差，确定广义动量观测器残差的时变阈值边界；根据所述时变阈值边界辨识广义动量观测器动态阈值参数；实时获取比较广义动量观测器的残差输出并根据其计算所述动态阈值参数值，根据动态阈值参数值判断协作机器人是否发生碰撞。本发明提供的动态阈值方法能够跟随观测器误差进行变化，提高了碰撞检测的可靠性和灵敏度，尤其能够避免碰撞检测的漏报，进而提升了人机协作中的安全性能。
一种基于动态阈值协作机器人碰撞检测方法系统

[发明专利]一种基于避障规划的机器人路径优化方法及系统-CN202210139748.4在审
发明人：周向东;宋宝;陈晨;唐小琦;熊烁;王国栋;刘洋;刘永兴;许峻铭;王康 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于避障规划的机器人路径优化方法及系统，该方法包括：步骤1，获取原始轨迹序列点；步骤2，判断机械臂执行Pi和Pj的连线的轨迹的花费是否少于执行对应的原始轨迹的花费，是则执行步骤3，否则执行步骤4；步骤3，检测Pi与Pj的连线的轨迹是否存在碰撞，是则执行步骤4，否则对j加1后重新执行步骤2；步骤4，将Pj‑1添加至优化路径，判断Pj是否为原始轨迹序列点中的最后一个点，是则结束，否则令i＝j－1后重新执行步骤2。提出一种路径压缩算法对路径规划的结果进行优化，在保留原有曲线特征与避障能力的前提下，剔除冗余的轨迹点，缩短轨迹长度。
一种基于规划机器人路径优化方法系统

[发明专利]一种手腕偏置型6轴机器人实时逆解算法-CN202010842411.0有效
发明人：宋宝;唐小琦;王国栋;周向东;熊烁;刘永兴;钟靖龙;肖千红 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-08-20 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种手腕偏置型6轴机器人实时逆解算法，本发明在迭代法快速收敛的基础上，针对普通牛顿‑拉夫森迭代法在求解过程中的迭代次数多、奇异位型无法求解的问题，使用改进的高斯‑牛顿算法完成计算。并对于迭代算法依赖起始点靠近精确解的问题，引入动态表完成迭代起点的动态提供。在机器人的实际工业应用场合进行测试，验证了该算法具有较高的实时性和准确性。
一种手腕偏置机器人实时算法

[发明专利]一种永磁同步电机初始位置检测方法-CN202010411578.1有效
发明人：陈天航;刘雄;王昌杰;占颂;熊烁;聂文强;宋宝;唐小琦;周向东;江平 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： H02P21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种永磁同步电机初始位置的检测方法。该方法采样高频脉振注入+预定位法的初始位置检测原理，首先在估算两相旋转坐标上注入高频脉振电压，通过提取电流幅值来得到转子初始位置初次估计值并通过注入电压脉冲矢量判断d轴的正方向，得到转子初始位置最终估计值在高频脉振注入基础上，最后采用预定位法将转子锁定到转子初始位置最终估计值处。本发明有效解决了传统高频脉振注入法滤波器相位滞后造成的估计误差问题，同时简化了算法，能得到精确的转子位置估计值，也避免了直接预定位法造成的转子转动量过大的问题。
一种永磁同步电机初始位置检测方法

[发明专利]Window平台的实时EtherCAT主站实现方法-CN201910828722.9有效
发明人：刘雄;占颂;王昌杰;熊烁;陈天航;周向东;凡文涛;聂文强;宋宝;唐小琦 -专利权人：武汉久同智能科技有限公司
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：本发明属于总线网络技术领域，公开了一种Window平台的实时EtherCAT主站实现方法，应用程序接口模块为应用程序提供操作EtherCAT主站协议栈的接口；EtherCAT主站协议栈模块运行于window内核，实现EtherCAT协议，提供周期过程数据和非周期数据的通讯功能；实时性优化模块为周期性过程数据通信提供高精度的定时周期，同时提高该周期性通信任务的实时性。本发明在window内核下实现了EtherCAT协议栈；采用DPC定时器实现了较高定时精度的定时器，并进行EtherCAT周期报文的收发和实时处理；直接使用物理网口的驱动接口进行数据收发，降低了数据的延迟时间。
window 平台实时 ethercat 实现方法

[发明专利]一种酒店布草洗涤用溶液混合设备-CN201811119817.5有效
发明人：熊烁;曾勇;杨双林;张毅得;吴军 -专利权人：绍兴艾笛薇机械设备有限公司
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： B01F11/00 文献下载
摘要：本发明涉及酒店布草洗涤技术领域，且公开了一种酒店布草洗涤用溶液混合设备，包括混合桶，混合桶的上端中心处开设有贯穿孔，混合桶的上端固定连接有驱动电机，驱动电机的输出端通过联轴器连接有椭圆轮，椭圆轮的下方设有往复杆，往复杆的上端为弧形，且与椭圆轮的环形轮壁相抵，往复杆的下端穿过贯穿孔并向混合桶内延伸，且固定连接有往复板，往复板的上端对称固定连接有弹簧，弹簧的另一端固定连接在混合桶内的顶部，两个弹簧关于往复杆相互对称，往复板的下端固定连接有螺纹杆。该酒店布草洗涤用溶液混合设备，能够解决现有的混合设备对溶液的混合需要花费大量的时间且搅拌效果不佳的问题。
一种酒店洗涤溶液混合设备

[发明专利]一种酒店布草洗涤用高效率漂洗装置-CN201811120136.0有效
发明人：熊烁;曾勇;杨双林;张毅得;吴军 -专利权人：绍兴艾笛薇机械设备有限公司
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： D06B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种酒店布草洗涤用高效率漂洗装置，包括漂洗池和动力机构，动力机构安装在漂洗池的一侧，漂洗池的两侧对称固定安装有固定板，两块固定板相向的侧壁上均开设有第一滑槽，两块固定板相向且靠近下端的竖直侧壁上固定连接有齿条，第一滑槽内滑动连接有第一滑块，两块第一滑块相向的一端均向外延伸，且共同固定连接有一个漂洗块，第一滑块内开设有第一螺纹孔，第一螺纹孔内螺纹连接有第一往复丝杆，第一往复丝杆的两端均向第一滑槽的槽壁内延伸，且通过两个第一轴承固定转动连接在对应的槽壁内。本发明通过两个往复丝杆共同作用，省时省力的同时对酒店布草进行高效率的漂洗。
一种酒店洗涤高效率漂洗装置

[发明专利]基于末端名义点约束的串联工业机器人连杆参数标定方法-CN201811050303.9有效
发明人：宋宝;郭艺璇;陈天航;熊烁;唐小琦;周向东;金宏星;刘雄;王昌杰;占颂 -专利权人：武汉久同智能科技有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人运动控制领域，并具体公开了一种基于末端名义点约束的串联工业机器人连杆参数标定方法，包括如下步骤：1)搭建测量平台，安装精密球和激光位移传感器；2)执行测量程序，精密球绕其球心名义位置连续旋转一圈，激光位移传感器测量球的位移，并计算球心的位置偏移；3)根据球心的位置偏移，球心的初始位置和运动学误差模型计算出连杆参数误差；4)将计算出的参数误差值补偿到机器人的控制器中，更新控制器中连杆参数的名义值。本发明采用激光位移传感器和精密球代替昂贵的标定设备，并结合设计的测量程序对连杆参数进行标定，操作简单，成本低且运行效率高。
基于末端名义约束串联工业机器人连杆参数标定方法

[发明专利]一种酒店布草的洗涤方法-CN201811113308.1有效
发明人：熊烁;曾勇;杨双林;张毅得;吴军 -专利权人：金华馨菲科技有限公司
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： D06F35/00 文献下载
摘要：本发明涉及衣物洗涤技术领域，具体涉及一种酒店布草的洗涤方法。所述洗涤方法包括分类浸泡、机洗、漂洗、烘干等清洗步骤；通过改性青砂携带洗衣液对布草进行摩擦搅拌清洗，有效增大布草的清洗效果，增大洗后布草的洁净度；并通过滚筒清洗浸泡后布草，配合洗涤水和清水的施用，在达到清洗要求的前提下减少洗涤液和清水的用量，节约资源，环保可靠；同时，本发明还通过在洗涤水中添加正庚醇，在不降低洗涤液功效的基础上消除洗涤水中的泡沫，降低漂洗难度，节约水资源；并在洗涤水中添加无水乙醇，其在空气中快速挥发，不会残留在布草上，还能带走具有异味的残留在布草中的有机残留物，有效消除布草的异味，提高清洗后布草的整体质量。
一种酒店洗涤方法

[发明专利]一种非接触式R-test结构参数无冗余标定方法-CN202010895521.3在审
发明人：宋宝;郭艺璇;唐小琦;周向东;王国栋;肖千红;钟靖龙;熊烁;刘永兴 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种非接触式R‑test结构参数无冗余标定方法，包括以下步骤：步骤一，依次校准非接触式R‑test中三个传感器的安装方向误差；步骤二，以三个传感器中一个传感器的安装位置为基准，建立关于另外两个传感器的安装位置误差的无冗余模型；步骤三，通过智能搜寻算法求出使得目标函数最小的误差；步骤四，根据步骤三获得的误差值依次对传感器的位置参数进行补偿，完成非接触式R‑test结构参数的标定。本发明采用分步校准传感器位置误差和方向误差的策略，并建立关于传感器位置误差的无冗余误差模型，由此解决了现有标定方法由于参数冗余而导致的标定精度低的问题，具有较高的标定精度。
一种接触 test 结构参数冗余标定方法

[发明专利]一种工业机器人末端三维位置测量仪器与方法-CN202010896737.1在审
发明人：唐小琦;郭艺璇;周向东;宋宝;李鹏帅;熊烁;刘永兴;钟靖龙;王国栋 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人末端三维位置测量仪器与方法，该测量仪器包括精密球、非接触式R‑test和三维移动平台，所述三维移动平台包括X、Y、Z三个方向的移动平台，用于提供较大的测量范围；所述非接触式R‑test包括三个方向的传感器，非接触式R‑test在三维移动平台的带动下运动，用于在较小的范围内测量得到安装在机器人末端的精密球的三维位置。该测量方法包括以下步骤：步骤一，设置测量仪器的零位位置；步骤二，测量工业机器人处于第m个位姿时的末端三维位置。本发明解决了现有测量仪器精测精度低、测量范围受限的问题，具有测量精度高、测量范围大、操作简单等特点，能够满足工业机器人的测量需求。
一种工业机器人末端三维位置测量仪器方法

[发明专利]一种基于贪心算法的切割路径生成方法-CN202010646529.6在审
发明人：刘雄;王昌杰;熊烁;周向东;宋宝;唐小琦 -专利权人：武汉久同智能科技有限公司
申请日： 2020-07-07 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： G06F30/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于贪心算法的切割路径生成方法，本发明激光切割的工件图纸由DXF格式组成，工件图纸由HEADER数据段、CLASSES数据段、TABLES数据段、BLOCKS数据段、ENTITIES数据段、OBJECTS数据段以及文件结束数据段组成，每一个数据段由多对组码和组值构成；本发明自动编程系统能对工件图纸的图元数据进行解析、提取及存储，并根据视觉处理的纠偏结果对图纸数据进行偏置处理，系统将偏置后的图元进行链式连接，生成一条条的切割路径，最后基于贪心算法对路径进行优化排序，生成空行程最短的加工切割轨迹。提高加工精度，具有推广应用的价值。
一种基于贪心算法切割路径生成方法

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