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[发明专利]基于差分气压测高确定移动目标所处楼层的方法及装置-CN201710091895.8有效
发明人：邓中亮;王玮;焦继超;林乐轩;闫小涵;毛旭 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2017-02-21 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于差分气压测高确定移动目标所处楼层的方法及装置，应用于移动终端，该方法包括：根据已存储的目标楼房的各楼层地图信息，确定移动目标所处的位置区域；针对所述位置区域，通过惯性传感器，获得移动目标的运动属性；其中，所述运动属性包括：静止、步行路过所述位置区域；针对所述运动属性，通过差分气压测高法，确定移动目标的至少一个第一高度值；根据已存储的楼层高度信息及所述至少一个第一高度值，确定移动目标所处楼层；所述楼层高度信息为目标楼房每层楼高度值。本发明实施例，提高了测量移动目标所处楼层的准确性。
基于气压测高确定移动目标楼层方法装置

[发明专利]一种基于深度神经网络的位姿估计方法及装置-CN201910768325.7在审
发明人： 焦继超;焦剑;邓中亮;莫耀凯;刘炜伦;袁华宇;邱德武 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2019-08-20 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于深度神经网络的位姿估计方法及装置，方法包括：获取目标图像序列，所述目标图像序列是相机在移动中连续拍摄的；将所述目标图像序列输入位姿估计网络模型，得到所述相机拍摄所述目标图像序列中每张图像时的位姿信息；所述位姿估计网络模型是根据训练集预先训练完成的，所述训练集包括：样本图像序列，以及样本位姿信息。由于采用深度神经网络模型进行相机的位姿信息估计，不需要进行关键点的提取和描述子计算过程，降低了计算复杂度，此外，对被测对象的无严格要求，可以适用于被测对象的位移较大的场景。
目标图像序列位姿信息被测对象网络模型位姿估计训练集相机神经网络模型计算复杂度描述子计算获取目标连续拍摄神经网络图像序列相机拍摄样本图像关键点输入位样本图像场景移动

[发明专利]一种计算到达时间差定位精度的方法及装置-CN201610246628.9有效
发明人：邓中亮;周巘;翟晨阳;张森杰;林洁;李程;焦继超 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2016-04-20 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种计算到达时间差定位精度的方法及装置，应用于定位处理服务器，预先获得与目标移动台关联的至少四个基站的坐标，方法包括：确定用于计算达到时间差定位精度的主站；根据目标移动台的坐标、主站的坐标及到达时间方差、除主站之外的其他基站的坐标及到达时间方差，确定其他基站与主站的关系；确定到达时间差定位的补偿值矩阵；判断补偿值矩阵的向量模长是否不大于第一预设门限阈值；如果是，确定到达时间差定位的误差协方差矩阵；将误差协方差矩阵的迹，确定为到达时间差定位精度。应用本发明实施例，能够在移动台处于未知坐标的情况下，可以根据基站与移动台之间的关系确定到达时间差定位的精度。
一种计算到达时间差定位精度方法装置

[发明专利]一种室内定位的方法及装置-CN201611127437.7有效
发明人：邓中亮;李程;焦继超;闫小涵;翟晨阳;周巘;林洁;张森杰 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2016-12-09 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种室内定位的方法及装置，其中，该方法包括：通过从预先建立的非视距误差分布模型中获取待定位点相对于室内空间中的第一发射源的第一非视距误差、第二发射源的第二非视距误差、第三发射源的第三非视距误差，再通过待定位点相对于第一发射源的第一到达时间、第二发射源的第二到达时间、第三发射源的第三到达时间，消除该第一非视距误差、第二非视距误差、第三非视距误差，得到第一视距传播值、第二视距传播值、第三视距传播值，再根据第一视距传播值、第二视距传播值、第三视距传播值进行定位，在定位时，能够直接从预先建立的非视距误差分布模型中获取待定位点对应的非视距误差，并消除该非视距误差，以实现缩短定位时间。
一种室内定位方法装置

[发明专利]一种信号捕获方法及装置-CN201610329706.1有效
发明人：邓中亮;蒋澍;莫君;焦继超;于盛昌;徐福海;贾步云 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2016-05-18 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种信号捕获方法及装置，该方法及装置应用于时分码分正交频分复用TC‑OFDM系统，该方法包括：对非相干积分结果Z(n)进行非相干损耗补偿，判断非相干损耗补偿后的非相干积分结果是否满足预设的门限判定条件；若满足，则进行信号捕获。该方法及装置通过相干/非相干积分相结合并对非相干积分结果进行损耗补偿，对信号进行捕获，能够有效提高相对捕获峰值，降低弱信号的漏捕概率，从而提高TC‑OFDM系统的定位接收机对弱信号的捕获能力，实现对弱信号的有效捕获。
一种信号捕获方法装置

[发明专利]移动台位置的测量方法及装置-CN201610395942.3有效
发明人：邓中亮;周巘;焦继超;翟晨阳;张森杰;李程;林洁;梁晶晶 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2016-06-07 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种移动台位置的测量方法及装置，所述方法包括：获取N种定位技术当前时刻满足该定位技术的相应分布情况的移动台位置的观测值；根据移动台位置的预测方程和观测方程，计算该种定位技术当前时刻移动台位置的第一概率密度；根据相应定位技术当前时刻移动台位置的第一概率密度比率和第一概率密度，计算当前时刻移动台位置的第二概率密度；根据当前时刻移动台位置的第二概率密度计算当前时刻移动台位置的权值，并根据当前时刻移动台位置的权值和当前时刻移动台位置的待估计值，计算当前时刻移动台的位置。本实施例适用于多种定位技术融合的方式下，得到的解算结果满足多个高斯分布叠加的情况，提高了定位精度。
移动位置测量方法装置

[发明专利]一种深度图修复方法及装置-CN201811159223.7在审
发明人： 焦继超;邓中亮;章程;张延恒;苑立彬;王鑫;吴奇 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种深度图修复方法及装置，该方法包括：获取待修复深度图；待修复深度图包括待修复区域；确定位于待修复区域中的待修复像素点；确定待修复深度图中以待修复像素点为中心的目标区域内的至少一个参考像素点，参考像素点位于待修复区域外；确定待修复像素点与每一参考像素点间的色彩距离；确定待修复像素点与每一参考像素点间的空间距离；根据每一参考像素点的深度信息，以及所确定的色彩距离和空间距离，确定待修复像素点的深度信息。从而能够实现对深度图中未知深度信息的像素点进行深度信息修复。
修复深度图像素点参考像素点深度信息修复区域空间距离色彩距离目标区域

[发明专利]一种针对RGB-D图像的语义分割方法及装置-CN201811020264.8在审
发明人： 焦继超;邓中亮;章程;苑立彬;王鑫;吴奇;莫耀凯 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： G06K9/34 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种针对RGB‑D图像的语义分割方法及装置。所述方法包括：获得待语义分割的RGB‑D图像；将RGB‑D图像所包括的RGB图像和深度图像输入至预先训练的神经网络，得到RGB‑D图像对应的目标标识图像；其中，RGB图像输入至神经网络的分支网络组中的一个分支网络层，深度图像输入至分支网络组中的另一个分支网络层；神经网络包括：顺次连接的分支网络组、特征融合网络层和输出网络层，神经网络是根据样本RGB‑D图像、样本RGB‑D图像对应的样本标识图像训练得到，任一样本RGB‑D图像对应的样本标识图像为：该样本RGB‑D图像所包括的样本RGB图像对应的语义分割结果。应用本发明实施例，能够实现利用神经网络对RGB‑D图像进行有效的语义分割的目的。
图像分支网络神经网络语义分割样本深度图像样本标识目标标识输出网络顺次连接特征融合图像训练网络层应用

[发明专利]一种定位方法及系统-CN201610251609.5有效
发明人：邓中亮;焦继超;林乐轩;王玮 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2016-04-21 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： H04W4/021 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种定位方法及系统，适用于终端，方法包括：在接收到定位指令后，基于时分码分正交频分复用TC‑OFDM技术获取关于终端的基站定位数据；获取基站定位数据所对应的定位范围的第一图像，其中，第一图像为预先构建的图像数据库的子集，其中，预先构建的图像数据库中任一图像均对应一个地址数据；调用终端中的图像采集模块采集第二图像；将第一图像与第二图像进行图像匹配处理；根据与第二图像相匹配的第一图像所对应的地址数据，获取图像定位数据；基于边缘粒子滤波算法，对基站定位数据和图像定位数据进行数据融合，得到目标定位数据。应用本发明实施例，充分利用现有的TC‑OFDM技术获取更精确的城市峡谷定位数据和室内定位数据。
一种定位方法系统

[发明专利]一种到达时间差的误差补偿值确定方法及装置-CN201610245337.8有效
发明人： 焦继超;邓中亮;闫小涵;李文轶 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2016-04-19 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： G01S11/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种到达时间差的误差补偿值确定方法及装置，该方法包括根据尺度不变特征转换、信息熵和到达时间差，以及已训练好的支持向量机多类分类器，将尺度不变特征转换、信息熵和到达时间差划分到预设数量类中对应的确定类，确定确定类所对应的误差补偿值区间；根据所确定的误差补偿值区间，确定到达时间差的误差补偿值。该方法和针对该方法提出的装置的误差补偿值确定过程以及采用的分类器训练过程都考虑了实际的传播环境对信号传输的影响，能够准确地将误差补偿值接近的分为一类，使得最终确定的误差补偿值具有一定的准确性，利用该误差补偿值对到达时间差修正，可使其更接近视距到达时间差。
一种到达时间差误差补偿确定方法装置

[发明专利]一种信号跟踪方法及装置-CN201610064206.X有效
发明人：邓中亮;胡恩文;杨磊;朱棣;焦继超;尹露 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2016-01-29 - 公布日： 2018-01-26 - 主分类号： H04B10/556 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种信号跟踪方法及装置，可以获得第一数量的第一同相路相关结果、第二数量的第二同相路相关结果、第一数量的第一正交路相关结果和第二数量的第二正交路相关结果，及预设的相位误差鉴别模型，获得关于本地扩频码与中频信号的扩频码的相位误差的第二鉴别结果；在第二鉴别结果不为零时，根据第二鉴别结果调整本地扩频码的相位。因此，可以扩大码跟踪环中输出的关于第二鉴别结果的误差曲线的有效线性区间，使得关于第二鉴别结果的误差曲线只有一个过零点，从而使跟踪环锁定在正确的峰值上，提高了信号跟踪的精度；同时，本发明不需要增加额外的滤波器，实现起来更为方便、简单。
一种信号跟踪方法装置

[发明专利]图像特征提取方法及系统-CN201610251621.6在审
发明人：邓中亮;焦继超;李菲;毛旭 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2016-04-21 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种图像特征提取方法及系统，方法包括：确定待处理的目标图像；基于方向梯度直方图HOG算法，提取目标图像的HOG特征；基于预设的可视化公式，将HOG特征可视化，以得到可视化图像；从可视化图像中提取局部相位量化LPQ特征；将提取得到的LPQ特征作为目标图像的图像特征。应用本发明实施例，减少了对图像进行特征提取的计算量。
图像特征提取方法系统

[发明专利]一种图像分割方法及系统-CN201610250328.8在审
发明人： 焦继超;邓中亮;李文轶;闫小涵 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2016-04-21 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种图像分割方法及系统，方法包括：获得待处理的目标图像；计算目标图像的灰度直方图；基于灰度直方图，计算目标图像中像素点所涵盖的各个像素值出现的概率；基于目标图像所包含的像素点的数目和各个像素值出现的概率，利用预设的复杂度计算公式，计算目标图像的复杂度；基于目标图像的复杂度，利用预设的超像素分割数计算公式，计算超像素分割数；基于超像素分割数，对目标图像进行分割。应用本发明实施例，可以根据图像的具体情况自动确定图像分割所需要的超像素数量，从而在降低图像处理复杂度的同时避免出现欠分割的问题。
一种图像分割方法系统

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