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[发明专利]一种基于预处理的高光谱图像超分辨率重建方法-CN202310531567.0在审
发明人：李宁;马如彬;焦继超;徐威;逄敏;董建业;李嘉俊 -专利权人：北京邮电大学;中国电波传播研究所（中国电子科技集团公司第二十二研究所）
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明提出一种基于预处理的高光谱图像超分辨率重建方法，属于视觉图像处理领域，具体为：首先，提取可见光RGB图像Z多层次的特征Z'；然后，迭代高光谱图像Y，上下采样预处理，得到Yn；将特征Z'通过SE模块，再与Yn拼接，通过两次SE模块和3×3的卷积，得到融合后的高分辨率高光谱图像X；再次降采样，分别得到低分辨率的高光谱图像和可见光图像，与原始的图像相减，得到两个图像残差分别执行特征提取和上下采样预处理；并重复执行融合，得到高分辨率高光谱图像X1；最后，将图像X1重复迭代三次，得到融合后的高分辨率高光谱图像Xn；与上一次生成的高分辨率高光谱图像前后拼接，再进行卷积得到重建的超分辨率的高光谱图像。本发明提高了重建后的光谱分辨率。
一种基于预处理光谱图像分辨率重建方法

[发明专利]一种可行驶区域分割方法、装置、可读存储介质及机器人-CN202310733916.7在审
发明人：潘柏宇;焦继超 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种可行驶区域分割方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：可以根据同步采集的在先图像和在先点云数据训练得到可行驶区域分割模型，并利用该可行驶区域分割模型对目标图像进行区域分割，得到与目标图像对应的可行驶区域分割图像。通过上述方法，当机器人处于新的道路环境时，可以以在先图像作为输入，以同步采集的在先点云数据作为预期输出进行模型训练，而无需进行大量样本采集和人工标注工作，从而能够有效降低可行驶区域分割模型的训练成本，并提升可行驶区域分割模型的训练效率。
一种行驶区域分割方法装置可读存储介质机器人

[发明专利]一种语义分割方法、装置、计算机可读存储介质及机器人-CN202310781685.7在审
发明人：潘柏宇;焦继超 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种语义分割方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取第一图像和第二图像；其中，所述第一图像为待进行语义分割的图像，所述第二图像为所述第一图像的前一帧图像；对所述第一图像和所述第二图像进行光流计算，得到第一光流数据；将所述第一光流数据与所述第一图像进行融合，得到光流融合图像；使用预设的语义分割模型对所述光流融合图像进行语义分割，得到与所述第一图像对应的语义分割结果。通过上述方法，可以结合图像的光流数据进行语义分割，从而能够挖掘图像的深层特征，能更好地对未知物体进行语义分割，进而有效地提升了语义分割方法的准确率。
一种语义分割方法装置计算机可读存储介质机器人

[发明专利]一种基于生成对抗网络的背景生成方法-CN202310721615.2在审
发明人：李宁;孙武;焦继超;徐威;逄敏;董建业;李嘉俊 -专利权人：北京邮电大学;中国电波传播研究所（中国电子科技集团公司第二十二研究所）
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本发明提出一种基于生成对抗网络的背景生成方法，属于图像场景生成领域；具体为：首先，搭建特征提取网络，并随机输入图像进行训练；针对图像Input_A和Input_B，搭建循环生成对抗网络分别生成两个图像的图像域A和B；然后，将图像Input_A和Input_B分别输入训练好的特征提取网络中，计算这两个图像符合图像域A或图像域B的对应每个特征层的权重ωi；最后，利用图像Input_A/Input_B在图像域的每个特征层的权重ωi，计算图像域特征的热力图，并输入循环生成对抗网络中，生成图像域B/A的图像，作为新生成的图像背景。本发明提升了背景生成之后图像的质量，为了提高场景图像域的区分度，加入了图像分类器模块作为预训练，对图像的细节处理更加精细。
一种基于生成对抗网络背景方法

[发明专利]一种基于解耦级联区域生成网络的开放世界目标检测方法-CN202310722763.6在审
发明人： 焦继超;刘迈;李宁;范家硕;丁奔 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本发明提出一种基于解耦级联区域生成网络的开放世界目标检测方法，属于开放世界目标检测领域，首先，将RGB图像输入resnet50模型，提取不同尺度的特征图；并通过fpn模块进行多尺度信息融合，将融合特征图输入到改进的解耦级联区域生成网络中，解耦定位质量估计和回归分支，独立传播梯度，并通过级联网络由粗到细调整候选框，生成可能包含未知物体的候选框的坐标修正量以及概率；然后，经过非最大值抑制，选择超过概率和低于重叠度阈值的候选框，执行Roi Align，获取融合特征图中包含未知物体的位置，对齐到精确的候选框，并微调候选框的位置，提取候选框对应的特征向量输入全连接层，进行定位框回归和定位质量评估，得到最后的检测结果。本发明具有高召回率。
一种基于级联区域生成网络开放世界目标检测方法

[发明专利]机器人及其重定位方法、装置及存储介质-CN202310446731.8在审
发明人：韦和钧;焦继超;赖有仿;温焕宇;毕占甲;何婉君;熊金冰 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本申请涉及机器人定位领域，提出了一种机器人及其重定位方法、装置及存储介质。该方法包括：获取所述机器人所在场景的第一点云；提取所述第一点云中的特征描述子，根据所述特征描述子对所述机器人进行初步重定位，确定所述机器人的初步位姿；确定位于所述初步位姿预定范围内的第二点云；通过点云匹配方法，确定所述第一点云与所述第二点云的匹配误差，根据所述匹配误差确定所述机器人的重定位位姿。通过特征描述子确定初步位姿后，通过初步位姿确定的第二点云进行点云匹配，有利于减少点云匹配的计算量，提高点云匹配效率的同时，有利于提高重定位精度。
机器人及其定位方法装置存储介质

[发明专利]地图数据管理方法、装置、终端设备及可读存储介质-CN202310413614.1在审
发明人：汤煜;毕占甲;焦继超 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F16/22 文献下载
摘要：本申请适用于终端技术领域，尤其涉及地图数据管理方法、装置、终端设备及可读存储介质。该方法在进行地图构建时，获取终端设备位于各目标位置时所采集的环境数据；确定环境数据对应的第一关键数据；获取终端设备当前所在的第一位置，并根据第一位置确定第二位置，第一位置为各目标位置中的一个，第二位置为各目标位置中除第一位置以外的位置，且第二位置与第一位置之间满足预设条件；根据第二位置从第一关键数据中确定第二关键数据，并将第二关键数据存储至预设数据库。即本申请在进行地图构建时，终端设备可以根据当前所在的第一位置确定第二位置，并根据第二位置获取第二关键数据存储至预设数据库，减少对终端设备内存资源的消耗。
地图数据管理方法装置终端设备可读存储介质

[发明专利]机器人的控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质-CN202310447096.5在审
发明人：刘心怡;焦继超 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请适用于人工智能技术领域，提供了机器人的控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，上述方法包括：在判断出电梯门打开后，规划从机器人的当前位置到达目标位置的全局路径；根据规划到的所述全局路径确定障碍物对的障碍物距离，其中，每个所述障碍物对包括两个障碍物，所述两个障碍物分别位于所述全局路径的两侧区域，所述全局路径穿过所述两个障碍物之间的连线，所述障碍物距离为所述两个障碍物之间的距离；根据确定的所述障碍物距离选择是否根据所述全局路径控制所述机器人从所述当前位置向所述目标位置移动。通过上述方法能够降低机器人进出电梯过程中与障碍物发生碰撞的概率。
机器人控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]数据对齐处理方法、装置、智能设备和存储介质-CN202310170951.2在审
发明人：汤煜;焦继超;钱沛聪 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06V10/24 文献下载
摘要：本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种数据对齐处理方法、装置、智能设备和存储介质。该方法包括：从雷达扫描的点云数据中获取点云关键帧；根据所述点云关键帧，从图像采集装置采集的图像数据中确定图像关键帧，所述图像关键帧为图像采集装置的视场角与所述点云关键帧的扫描位置发生重合时的图像帧；获取所述图像关键帧的触发时刻；根据所述点云关键帧与所述图像关键帧的触发时刻，确定与所述图像关键帧对齐的目标点云关键帧。采用该方法可自动有效对齐视觉图像数据和激光雷达数据。
数据对齐处理方法装置智能设备存储介质

[发明专利]建图定位方法、装置、机器人及计算机可读存储介质-CN202310385292.4在审
发明人：何婉君;赖有仿;张思民;熊金冰;焦继超 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本申请提供了一种建图定位方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，属于定位技术领域。该方法包括：根据各激光点的反射强度信息从确定高反射率点集及普通反射率点集；采用机器人的当次匹配初值进行迭代计算，以获取机器人的预估位姿信息；根据预估位姿信息确定高反射率点集对应的第一投影点集；对候选点集进行聚类，得到反光板点集；将反光板点集与第一投影点集进行ICP匹配，得到机器人的粗定位姿信息；根据粗定位姿信息确定第二投影点集及第三投影点集；根据第二投影点集和第三投影点集，确定机器人的精准位姿信息。这样，反光板数量少，环境改变小，可在特征稀少场景下进行有效定位，降低机器人定位成本。
定位方法装置机器人计算机可读存储介质

[发明专利]机器人定位方法及装置、移动机器人和可读存储介质-CN202211698946.0在审
发明人：韦和钧;焦继超;赖有仿;温焕宇;何婉君;熊金冰 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人定位方法及装置、移动机器人和可读存储介质，涉及机器人技术领域。本申请通过检测视觉传感器、激光雷达和GNSS系统各自在移动机器人的当前运行环境中是否数据有效，然后利用IMU、从视觉传感器和激光雷达中确定出的数据有效的第一目标传感设备、从GNSS系统和轮式里程计中确定出的数据有效的第二目标传感设备各自的实际传感数据进行融合式位姿预估，从而得以根据多种传感器各自对不同工况环境的适应程度，随机器人运行环境变化自适应地筛选适配且有效的多种传感器数据进行融合式位姿定位，以在机器人位姿定位过程中实现多种传感器的优势互补，提升室外复杂环境下的机器人位姿定位精准度。
机器人定位方法装置移动机器人和可读存储介质

[发明专利]目标物定位标记方法、装置、存储介质和智能设备-CN202211721164.4在审
发明人：邵池;潘柏宇;赵勇胜;焦继超;张思民 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请适用于智能设备技术领域，提供了一种目标物定位标记方法、装置、存储介质和智能设备，所述方法包括：获取所述智能设备视野范围内的环境图像；将所述环境图像输入至预先训练完成的目标检测模型，得到目标检测框以及所述目标检测框中目标物的物体类别；根据所述目标检测框，计算所述目标物相对所述智能设备的距离和角度；基于所述物体类别、所述距离和所述角度，定位标记所述目标物。本申请可准确识别并定位标记物体，实现精准清扫。
目标定位标记方法装置存储介质智能设备

[发明专利]基于激光雷达的建图方法、装置、智能设备和存储介质-CN202211678848.0在审
发明人：汤煜;钱沛聪;焦继超 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01S17/894 文献下载
摘要：本申请涉及地图构建技术领域，尤其涉及一种基于激光雷达的建图方法、装置、智能设备和存储介质。该建图方法包括：获取点云数据，所述点云数据包括第一点云数据，所述第一点云数据由设置于智能设备第一位置的第一激光雷达获取；对所述第一点云数据进行筛选，并根据筛选结果确定第一关键帧，所述第一关键帧为满足预设条件的第一点云数据；根据所述第一关键帧与历史关键帧库，进行回环匹配，其中，所述历史关键帧库包括所述第一激光雷达对应的历史关键帧，以及设置在所述智能设备第二位置的第二激光雷达对应的历史关键帧；根据若干帧所述第一关键帧的回环匹配结果，重建地图。采用该方法。
基于激光雷达方法装置智能设备存储介质

[发明专利]机器人的地图构建与视觉定位方法和装置-CN202211683868.7在审
发明人：赖有仿;熊金冰;温焕宇;焦继超 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人的地图构建与视觉定位方法和装置，其中，机器人的地图构建方法包括：通过相机获取图像帧序列，然后对所述图像帧序列进行二维码特征检测和视觉特征点提取，通过对二维码特征进行位姿计算以及结合里程信息对视觉特征点进行三角化深度估计，获得图像帧序列中二维码特征的空间位置信息和视觉特征点的空间位置信息。进而根据视觉特征点的空间位置信息和二维码特征的空间位置信息来构建得到机器人视觉环境下的地图。基于上述方法，融合了里程计信息和二维码信息来构建机器人视觉环境下的地图，可以解决移动机器人在动态物体较多，低纹理，光照条件差等场景下容易出现定位丢失的问题。
机器人地图构建视觉定位方法装置

[发明专利]一种碰撞位置确定方法、装置、可读存储介质及机器人-CN202211729209.2在审
发明人：张思民;赵勇胜;焦继超;纪佳豪 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种碰撞位置确定方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人的碰撞传感器产生的碰撞触发信号；根据所述碰撞触发信号确定至少两个候选碰撞位置；获取所述机器人在碰撞后的运动轨迹；根据所述运动轨迹对各个候选碰撞位置进行筛选，得到筛选后的优选碰撞位置。通过本申请，当机器人在行进过程中产生碰撞时，通过机器人的碰撞传感器产生的碰撞信号便可以对碰撞位置进行准确标记，降低了机器人再次在相同位置产生碰撞的概率。
一种碰撞位置确定方法装置可读存储介质机器人

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