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[发明专利]一种可行驶区域分割方法、装置、可读存储介质及机器人-CN202310733916.7在审
发明人： 潘柏宇;焦继超 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种可行驶区域分割方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：可以根据同步采集的在先图像和在先点云数据训练得到可行驶区域分割模型，并利用该可行驶区域分割模型对目标图像进行区域分割，得到与目标图像对应的可行驶区域分割图像。通过上述方法，当机器人处于新的道路环境时，可以以在先图像作为输入，以同步采集的在先点云数据作为预期输出进行模型训练，而无需进行大量样本采集和人工标注工作，从而能够有效降低可行驶区域分割模型的训练成本，并提升可行驶区域分割模型的训练效率。
一种行驶区域分割方法装置可读存储介质机器人

[发明专利]一种语义分割方法、装置、计算机可读存储介质及机器人-CN202310781685.7在审
发明人： 潘柏宇;焦继超 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种语义分割方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取第一图像和第二图像；其中，所述第一图像为待进行语义分割的图像，所述第二图像为所述第一图像的前一帧图像；对所述第一图像和所述第二图像进行光流计算，得到第一光流数据；将所述第一光流数据与所述第一图像进行融合，得到光流融合图像；使用预设的语义分割模型对所述光流融合图像进行语义分割，得到与所述第一图像对应的语义分割结果。通过上述方法，可以结合图像的光流数据进行语义分割，从而能够挖掘图像的深层特征，能更好地对未知物体进行语义分割，进而有效地提升了语义分割方法的准确率。
一种语义分割方法装置计算机可读存储介质机器人

[发明专利]模型训练方法、模型应用方法、模型训练装置及训练设备-CN202310446653.1在审
发明人： 潘柏宇;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06N3/096 文献下载
摘要：本申请公开了一种模型训练方法、模型应用方法、模型训练装置、训练设备及计算机可读存储介质。其中，该模型训练方法包括：通过预设数据集对第一视差估计模型进行训练，得到已训练的第一视差估计模型；基于所述已训练的第一视差估计模型进行至少两次知识蒸馏，得到已训练的第二视差估计模型，其中，所述第二视差估计模型的体量小于所述第一视差估计模型的体量，所述知识蒸馏包括基于特征的蒸馏及基于标签的蒸馏。通过本申请方案，可以获得能够在低算力设备上正常使用的高精度视差估计模型。
模型训练方法应用装置设备

[发明专利]一种数据生成方法、装置、可读存储介质及终端设备-CN202310359113.X在审
发明人： 潘柏宇;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06N3/094 文献下载
摘要：本申请属于数据处理技术领域，尤其涉及一种数据生成方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备。所述方法基于预设的生成对抗网络进行多模态数据生成，得到具有空间一致性的虚拟多模态数据；其中，多模态数据包括图像和雷达点云；生成对抗网络预先经过具有空间一致性的真实多模态数据的训练。通过本申请实施例，可以预先使用具有空间一致性的真实多模态数据对生成对抗网络进行训练，使得生成对抗网络可以学习到真实多模态数据的特点，从而具备相应的数据生成能力，生成具有空间一致性的虚拟多模态数据。
一种数据生成方法装置可读存储介质终端设备

[发明专利]双目深度估计方法、装置、嵌入式设备和可读存储介质-CN202310366088.8在审
发明人： 潘柏宇;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本申请涉及图像处理领域，提供了一种双目深度估计方法、装置、嵌入式设备和可读存储介质，该方法包括：获取双目图像并对双目图像进行特征提取，得到左右特征映射；利用左右特征映射进行视差构建，得到降维的视差代价卷；对视差代价卷进行注意力特征学习，得到注意力特征向量，并利用注意力特征向量对视差代价卷进行特征加权，得到加权代价卷；基于二维卷积对加权代价卷进行视差回归，以得到预测视差图；对预测视差图进行视差深度换算，以得到双目图像的深度图。本申请的方案解决了现有方案的计算量大、内存大的问题，可在低算力的嵌入式平台上进行实时运算。
双目深度估计方法装置嵌入式设备可读存储介质

[发明专利]订阅卡片关联信息的搜索方法-CN201910057059.7有效
发明人：孙金宝;黄潇莹;刘强;董泉;庄严;姚键;潘柏宇;卢述奇 -专利权人：优酷网络技术（北京）有限公司
申请日： 2014-12-23 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06F16/9535 文献下载
摘要：本申请公开了一种订阅卡片关联信息的搜索方法，包括：服务器在订阅卡片集合中预先设置并保存若干订阅卡片；每个订阅卡片关联特定数量的关联信息；服务器从终端接收订阅请求，并根据所述订阅请求为所述终端配置一个或多个订阅卡片，以使所述终端保存配置的订阅卡片；当服务器从终端接收到针对订阅卡片的查询请求，则调取与该订阅卡片相关联的关联信息；服务器将调取的关联信息发送至终端；所述方法对于常用信息的搜索或者针对性强的搜索，能够显著提高搜索效率，提高用户体验。
订阅卡片关联信息搜索方法

[发明专利]目标物定位标记方法、装置、存储介质和智能设备-CN202211721164.4在审
发明人：邵池;潘柏宇;赵勇胜;焦继超;张思民 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请适用于智能设备技术领域，提供了一种目标物定位标记方法、装置、存储介质和智能设备，所述方法包括：获取所述智能设备视野范围内的环境图像；将所述环境图像输入至预先训练完成的目标检测模型，得到目标检测框以及所述目标检测框中目标物的物体类别；根据所述目标检测框，计算所述目标物相对所述智能设备的距离和角度；基于所述物体类别、所述距离和所述角度，定位标记所述目标物。本申请可准确识别并定位标记物体，实现精准清扫。
目标定位标记方法装置存储介质智能设备

[发明专利]评估多媒体数据的版权价值的方法及装置-CN201710261147.X有效
发明人：李玲玲;祖静;潘柏宇;项青 -专利权人：阿里巴巴（中国）有限公司
申请日： 2017-04-20 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06Q30/0283 文献下载
摘要：本公开涉及评估多媒体数据的版权价值的方法及装置，该方法包括：根据多媒体数据的特征信息和特征信息库中的特征信息样本对多媒体数据进行分段，得到多媒体数据片段并确定各多媒体数据片段对应的属性信息；根据所述属性信息确定所述多媒体数据片段对版权价值的贡献值；根据多媒体数据片段的贡献值和版权信息，确定多媒体数据片段的版权价值。根据本公开评估多媒体数据的版权价值的方法及装置能够实现多媒体数据中不同多媒体数据片段版权归属的判断，并且可以确定不同多媒体数据片段的贡献值以及版权价值，从而确定不同片段版权的归属和权重，更加准确地评估对媒体数据的版权价值，有利于更好的保护版权人的权益。
评估多媒体数据版权价值方法装置

[发明专利]跳远距离的获取方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202211074174.3在审
发明人： 潘柏宇 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种跳远距离的获取方法、装置、设备及计算机可读存储介质，方法包括：获取图像帧和图像帧的深度图像；基于目标检测模块和目标追踪模块，识别图像帧中的人体目标和对应的类别；根据深度图像，确定图像帧中每个类别的人体目标的位置；根据位置，计算人体目的移动距离；若当前图像帧中，人体目标的移动距离大于预设值，将人体目标作为跳远目标，将前一个图像帧作为起跳帧；在起跳帧之后，若跳远目标在前一个图像帧的移动距离大于在后一个图像帧的移动距离，将前一个图像帧作为停止帧；根据起跳帧和停止帧中，计算跳远距离。由此，本发明能给出客观且准确的跳远距离计算结果，避免了作弊行为的产生，也避免了肉眼观测误差。
跳远距离获取方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]虚拟视角图像构建方法及装置、控制设备和可读存储介质-CN202210804941.5在审
发明人： 潘柏宇;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06T7/593 文献下载
摘要：本申请提供一种虚拟视角图像构建方法及装置、控制设备和可读存储介质，涉及计算机视觉技术领域。本申请基于目标机器人在当前真实视角下针对目标场景拍摄到的真实双目场确定目标机器人与目标场景之间的立体深度分布图后，按照目标机器人当前的相机焦距及目标虚拟视角所对应的虚拟相机基线距离，将立体深度分布图转换得到虚拟双目视差图，接着在真实双目场景图的基础上根据虚拟双目视差图进行图像偏移得到初始虚拟双目场景图，进而根据立体深度分布图将初始虚拟双目场景图修复得到目标虚拟双目场景图，从而在无需调整真实相机视角的情况下快速构建不同视角下的图像纹理一致性好的双目场景图像，以低成本且快速地构建双目训练图像集。
虚拟视角图像构建方法装置控制设备可读存储介质

[发明专利]立体深度识别方法及装置、控制设备和可读存储介质-CN202210517451.7在审
发明人： 潘柏宇;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本申请提供一种立体深度识别方法及装置、控制设备和可读存储介质，涉及计算机视觉技术领域。本申请在确定出目标机器人针对待测场景拍摄到的左眼场景图及右眼场景图之间的初始视差图后，可通过对初始视差图中各视差值进行视差范围分类，并根据预设的期望正态分布对分类得到的视差范围分布结果进行更新，而后根据更新得到的视差分布优化结果调用预存的视差回归模型，对初始视差图进行视差回归处理，最后对回归出的目标场景视差图进行视差深度转换处理，得到目标机器人与待测场景之间的立体深度分布图，从而通过视差范围分布更新操作确保整个立体深度识别方案能够有效兼容到不同款式/场景的机器人处实现高精度且高效率的立体深度识别效果。
立体深度识别方法装置控制设备可读存储介质

[发明专利]视频窗口的显示控制方法及装置-CN201710392526.2有效
发明人：王琪;张宏伟;栾昊;王涛;潘柏宇;谢菲 -专利权人：阿里巴巴（中国）有限公司
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： H04N21/431 文献下载
摘要：本公开涉及视频窗口的显示控制方法及装置，所述方法包括：在检测到用户输入的播放视频的第一请求命令的情况下，在当前显示界面播放与所述第一请求命令相应的视频；根据所述第一请求命令，调整视频窗口的显示形式，使得正在播放的视频窗口的显示形式区别于其他视频窗口的显示形式。由于正在播放的视频窗口的显示形式与其他视频窗口的显示形式不同，因此，用户在观看视频的过程中，可以方便且迅速地找到正在播放的视频窗口，提高用户的使用体验。
视频窗口显示控制方法装置

[发明专利]视频场景切换检测方法及装置-CN201710295545.3有效
发明人：吴统帅;王建宇;潘柏宇;项青 -专利权人：阿里巴巴（中国）有限公司
申请日： 2017-04-28 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开涉及视频场景切换检测方法及装置。该方法包括：根据视频的各个视频帧的全局特征值，从各个视频帧中确定关键帧；提取各个关键帧的特征区域；确定各个特征区域的特征值；根据相邻关键帧中对应的特征区域的特征值，确定相邻关键帧的相似度；根据相邻关键帧的相似度，从所有关键帧中确定场景切换帧。本公开能够提高对视频场景切换进行检测的准确性，并能够降低计算量，提高视频场景切换的检测效率。
视频场景切换检测方法装置

[发明专利]多媒体资源播放方法及装置-CN201710131182.X有效
发明人：刘军立;李奎;姜秀平;孙冰晶;李明杰;顾思斌;潘柏宇;谢菲 -专利权人：阿里巴巴（中国）有限公司
申请日： 2017-03-07 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： H04N21/262 文献下载
摘要：本公开涉及一种多媒体资源播放方法及装置。该方法包括：获取与第一多媒体资源相关的第一索引文件以及第一多媒体资源片段；基于第一索引文件，对第一多媒体资源片段进行解析和排序，获取第一多媒体数据；播放第一多媒体数据。根据本公开实施例，能够基于与第一多媒体资源相关的第一索引文件对第一多媒体资源片段进行解析和排序，获取并播放第一多媒体数据，从而实现多媒体资源的无缝播放，提升用户体验。
多媒体资源播放方法装置

[发明专利]一种告警信息处理方法及装置-CN201710243613.1有效
发明人：唐卓椿;栾亚建;刘显铭;潘柏宇;项青 -专利权人：阿里巴巴（中国）有限公司
申请日： 2017-04-14 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： H04L12/24 文献下载
摘要：本申请公开了一种告警信息处理方法及装置，方法包括：服务器获取告警信息对应的处理进度信息，根据告警信息对应的处理进度信息，确定是否发送告警信息。通过上述方法，由于处理进度信息包含了当前用户对告警信息对应的故障是否正在处理，因此，通过告警信息对应的处理进度信息来确定是否将接收到的告警信息发送给相关责任人使用的客户端，可使得对于正在处理的故障所对应的告警信息不用再次发送给相关责任人，同时也有效的降低了终端的运行负载。
一种告警信息处理方法装置

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