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[实用新型]一种混凝土浇筑布料装置-CN202321233686.X有效
发明人：周立强;李科军;陈淼林;姚学军;彭俊为;谢群;张庆林 -专利权人： 湖南长院悦诚装备有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： E21D11/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及布料装置技术领域，且公开了一种混凝土浇筑布料装置，包括主体组件；所述主体组件包括：外支架，其底部设置有内支架；管体，固定连接于所述外支架顶部，且设置有多个；喇叭口，设置于每个所述管体内端；所述内支架顶部设置有转动组件；通过液压驱动的方式，使回转支承转动，直至将密封接头一与管体对齐，两个油缸一同时工作，使密封接头一与喇叭口密封对接后，进行注浆，重复上述步骤，实现布料，做到了通过使用回转法兰和垫板一避开螺栓，减去了其回转支承与管道之间的支架，显著降低了机器高度，机器更紧凑，重量更轻，采用分体式结构，显著降低了起吊重量，其中部分仅靠人力就可以抬起，大大简化了安装时间和成本。
一种混凝土浇筑布料装置

[发明专利]一种隧道掌子面循环供风系统-CN202011108182.6有效
发明人：李科军;李俊;操光伟;汤湘杰;陈世强 -专利权人： 湖南长院悦诚装备有限公司
申请日： 2020-10-16 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： E21F1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种隧道掌子面循环供风系统，涉及隧道通风领域，其掌子面由正洞风机和除尘器风机向气室共同供风，并通过气室风机向掌子面供风，气室还连接有除尘器。本发明通过在隧道预设距离处设置气室容纳正洞风机吹入的自然风，并通过隧道风机吸收隧道内预设距离处与掌子面之间的隧道污气，处理后输入至气室，再通过气室风机将混合风输出至掌子面，利用隧道污气的回收再利用，使得正洞风机无需根据供风量需要长距离满额输出，一部分供风量由隧道风机短距离提供，从而减小掌子面通风机组的总装机功率。
一种隧道掌子面循环系统

[发明专利]一种用于钢轨铺设的滚筒的回收方法与系统-CN202110004201.9有效
发明人：李科军;应立军;陈志远;徐晓磊;张翼;王江银;管新权;沈光华;段启楠;翟长青;王道成;贾炳义;王怀海;邓建华;喻国梁;吴辰龙;杨君;米炜 -专利权人： 湖南长院悦诚装备有限公司;中铁四局集团有限公司;株洲旭阳机电科技开发有限公司;中南大学
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于钢轨铺设的滚筒的回收方法与系统，涉及轨道交通领域，主要包括步骤：获取并判断实时激光扫描曲线中的滚筒并获取相应轮廓曲线，将当前滚筒所有的轮廓曲线组合利用三维数据特征提取的方式获取特征点，并计算得到滚筒边线位置和偏转角，最终得到机械手的夹取坐标对滚筒进行拾取回收。本发明通过光学信息的采集实现了滚筒的快速识别，并合理利用三维数据特征提取的方法获得滚筒的偏移量和中心位置，从而控制机械手快速准确的抓拾滚筒并回收，同时采用机械智能化操控，人力投入小，工作效率高，环境受限少。
一种用于钢轨铺设滚筒回收方法系统

[发明专利]基于隧道湿喷轨迹控制喷浆机机械臂喷涂的方法与系统-CN202210775344.4在审
发明人：陆敬忠;徐井军;邓满林;魏波;刘翔;陆崚;鲍元飞;殷枝荣;李光均;李科军;张林;王永明;宋飞;陈淼林;孙振;庄星;靳菲菲;李勇;姚学军;谌鸿强;黄文静;张宇 -专利权人：中铁五局集团第一工程有限责任公司;湖南长院悦诚装备有限公司;中铁上海工程局集团第一工程有限公司;中南林业科技大学
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： E21D11/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于隧道湿喷轨迹控制喷浆机机械臂喷涂的方法，涉及隧道领域，所述机械臂包括若干个依次连接的关节连杆，所述机械臂的末端关节连杆连接有喷头，包括：S1：根据运动位姿轨迹获取喷头在该轨迹上各点的位置与朝向；S2：根据喷头的位置与朝向利用预设逆向运动学模型，获取喷浆机喷头沿运动位姿轨迹进行湿喷时在轨迹各点处各关节连杆的旋转角度；S3:根据喷头在轨迹各点处各关节连杆的旋转角度控制机械臂的运动，以对待喷区域进行涂喷，其提供了一种能快速、准确计算的逆向运动学模型以得出机械臂各个关节连杆的旋转角度，并通过该旋转角度控制机械臂以预设轨迹进行喷涂，以在脱离人工控制的情况下实现对隧道全面的快速的自动喷涂。
基于隧道轨迹控制喷浆机械喷涂方法系统

[发明专利]一种隧道中超欠挖区域信息的获取方法与系统-CN202210774628.1在审
发明人：鲍元飞;殷枝荣;李光均;李科军;张林;王永明;宋飞;陈淼林;孙振;庄星;靳菲菲;姚学军;李勇;谌鸿强;黄文静;张宇;陆敬忠;徐井军;邓满林;魏波;刘翔;陆崚 -专利权人：中铁上海工程局集团第一工程有限公司;湖南长院悦诚装备有限公司;中铁五局集团第一工程有限责任公司;中南林业科技大学
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G01B21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种隧道中超欠挖区域信息的获取方法，包括：栅格化隧道点云拟合曲面以获取预设大小的若干个点云栅格，将隧道点云拟合曲面上的点云划分至其对应的点云栅格，并获取各点云栅格的内部中心点；以内部中心点为划分中心点将点云栅格等分为预设个栅格区域，依次获取点云栅格中的已划点云至各栅格区域内部中心点的距离，获取最短的距离为精度对比值，对应的内部中心点为精度点；判断精度点是否满足预设条件，若是，则以精度对比值为其对应的已划点云至隧道基准面的目标最短距离；获取点云栅格中各已划点云对应目标最短距离的平均值，根据区域类型与平均值得到该点云栅格的超欠挖信息，降低了逐个处理点云数据以获取超欠挖信息的计算难度。
一种隧道中超欠挖区域信息获取方法系统

[发明专利]一种隧道中隧道壁待喷区域的识别方法与系统-CN202210774629.6在审
发明人：陈淼林;李科军;姚学军;李勇;谌鸿强;黄文静;张宇;陆敬忠;徐井军;邓满林;魏波;刘翔;陆崚;鲍元飞;殷枝荣;李光均;张林;王永明;宋飞;孙振;庄星;靳菲菲 -专利权人： 湖南长院悦诚装备有限公司;中南林业科技大学;中铁五局集团第一工程有限责任公司;中铁上海工程局集团第一工程有限公司
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06T7/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种隧道中隧道壁待喷区域的识别方法，涉及隧道领域，本发明通过以预设数量的相邻隧道点云切片为一切片组，并判断切片组中各切片的轴心至对应隧道壁上各点云的距离是否小于等于轴心至预设拱架线的距离，以获取各切片中小于等于轴心至预设拱架线距离的点云数量为待删除点云数量，并在切片组中各切片的待删除点云数量之和大于切片组中总点云数量对应预设百分比的点云数量时，确定该区域为钢拱区域，其通过将多个相邻隧道点云切片合为一组进行判断，解决了目前隧道轮廓的识别中通过沿隧道轴线对隧道做正向切片后逐层处理，导致在单层进行识别时，由于单个截面中可能只存在部分钢拱区域，因而不能准确判断出该层是否为钢拱区域的问题。
一种隧道壁待喷区域识别方法系统

[实用新型]一种混凝土布料机伸缩装置-CN202220681273.7有效
发明人：陈淼林;魏波;李科军;刘翔;龙明华;姚学军 -专利权人： 湖南长院悦诚装备有限公司;中铁五局集团第一工程有限责任公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： E04G21/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及混凝土布料机技术领域，且公开了一种混凝土布料机伸缩装置，包括伸缩设备，所述伸缩设备包括机架、出料管、固定座和伸缩机构，所述机架的上表面设置有所述出料管，所述机架内设置有所述固定座，所述固定座上安装有伸缩机构；通过设置固定管、S型管、C型管、L型管、固定块一、油缸和固定板，当需要伸缩时，油缸驱动，带动L型管的一端向前一端，移动的同时带动S型管和C型管的端面开始转动，完成伸缩运动，有效减少了由于砂浆进入内管与外管形成的腔体及其固化造成的阻力，伸缩装置可自由伸缩完成管道的对接；采用橡胶头与喇叭口对接方式，有效减少了固定对接时间与工人劳动轻度，提高了机器工作效率，缩短了浇筑时间。
一种混凝土布料伸缩装置

[发明专利]一种将钢轨下面用于钢轨拖行的滚筒拖出的方法及装置-CN202110000629.6有效
发明人：邓建华;喻国梁;段启楠;莫子坤;卫海津;华正兴;田庆 -专利权人：株洲旭阳机电科技开发有限公司;中铁四局集团有限公司;中南大学;湖南长院悦诚装备有限公司
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： E01B29/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种将钢轨下面用于钢轨拖行的滚筒拖出的方法及装置，其方法是在滚筒回收车两侧设置抬滑机构，由抬滑机构将两侧压在滚筒上的一段钢轨抬起，并使抬滑机构在钢轨两侧轨头的底面随车向前滑行，使抬离滚筒的钢轨段位不断前移，同时，在滚筒回收车上设置能在滚筒回收车上顺逆双向走行的能够将滚筒从钢轨底下拖出的拖拉装置，作业时，在滚筒回收车前行时使拖拉装置在滚筒回收车上逆行，使拖拉装置与道床保持相对静止且维持一段时间，利用该段时间由拖拉装置完成一次将滚筒从抬起的钢轨底下拖出的动作，然后以高于滚筒回收车前行的速度顺向前移，开始下一次作业。其优点在于：能够将压在钢轨下的滚筒快速拖出并准确、规范的放置在设定位置。
一种钢轨下面用于滚筒拖出方法装置

[发明专利]一种仰拱反臂钻孔结构及仰拱反臂凿岩钻机-CN202010803736.8有效
发明人：陈淼林;李俊;操光伟;姚学军;李杜;李科军 -专利权人： 湖南长院悦诚装备有限公司
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： E21B15/00 文献下载
摘要：本发明公开一种仰拱反臂钻孔结构，进一步公开了一种仰拱反臂凿岩钻机，包括：支撑机构，其包括连接臂，所述连接臂一端与车体活动连接；钻孔机构，与所述连接臂远离车体的一端活动连接，所述钻孔机构包括：用于钻孔的钻头；第一调节组件，其一端与连接臂活动连接，用于调节钻头的钻孔方向，所述翻转油缸伸缩驱动第一翻转块以第二铰接点为轴转动，当所述翻转油缸收缩至第一铰接点、第二铰接点及第四铰接点处于同一直线上时，所述钻头的轴线与连接臂的夹角大于等于20°或小于等于160°。本申请实现了钻孔方向在朝向车体和向下方向可调节，且限制了钻孔方向不可朝向背离车体的一侧，通过该反臂钻孔结构，可实现钻头相对于车体180°方向的钻孔。
一种仰拱反臂钻孔结构凿岩钻机

[发明专利]一种钢轨自动双向锁紧机构-CN202110000636.6有效
发明人：邓建华;吴俊雯;陈志远;喻国梁;娄锐;管新权;沈光华;段启楠;王道成;周双强;葛金军;张海涛;翟长青;陈治亚;廖耘;卫海津 -专利权人：株洲旭阳机电科技开发有限公司;中铁四局集团有限公司;中南大学;湖南长院悦诚装备有限公司
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： E01B29/00 文献下载
摘要：本发明公开一种钢轨自动双向锁紧机构，包括固定座、夹持组件和倾斜推进缸；夹持组件包括主架和设置在主架下端的抓握装置；主架通过转动部件安装在固定座上；倾斜推进缸安装在固定座上用于推动主架转动，当抓握装置握住钢轨时，利用倾斜推进缸转动主架使主架沿钢轨的长度方向倾斜，能够将握住的钢轨进一步锁紧，使主架回位又能够将锁紧的钢轨放松。本发明的优点是：利用推进缸提供的动力，能够快速抓取钢轨并通过推动主架向前或向后倾斜能够迅速将握住的钢轨进一步锁紧，整个机构能够临时形成一个刚性整体，能够随施加到固定座1上牵引力的方向即时向钢轨传导纵向力，实现对钢轨的推送，同时，又能在必要时快速解除锁紧约束直至完全将钢轨放开。
一种钢轨自动双向机构

[发明专利]一种基于滤波融合的轨道循迹方法与系统-CN202110002878.9有效
发明人：管新权;沈光华;段启楠;陈志远;王道成;裴玉虎;周双强;翟长青;应立军;李科军;徐晓磊;李立群;张翼;邓建华;喻国梁;卫海津;华正兴 -专利权人：中铁四局集团有限公司;中南大学;株洲旭阳机电科技开发有限公司;湖南长院悦诚装备有限公司
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于滤波融合的轨道循迹方法与系统，涉及轨道交通领域，其通过扫描枕木作为轨道循迹的依据，同时考虑到枕木之间有间隔，在第一激光扫描仪和第二激光扫描仪之间设置一个枕木标准宽度为间距，保证的数据的连贯性，从而使得轨道循迹连续性得以保持；通过获取枕木测量跨度和枕木标准宽度的比较，以及利用卡尔曼滤波算法，对编码器的累计误差进行补偿，从而保证了车辆在长时间运行后还能保证自动循迹的准确性。
一种基于滤波融合轨道方法系统

[发明专利]一种基于ORB特征的轨道铺设滚筒的识别方法与系统-CN202110003484.5有效
发明人：段启楠;陈泽宇;邓华;张翼;李科军;徐晓磊;王江银;管新权;沈光华;翟长青;陈志远;王青元;张元贺;裴玉虎;邓建华;喻国梁;吴辰龙;田庆 -专利权人：中南大学;中铁四局集团有限公司;株洲旭阳机电科技开发有限公司;湖南长院悦诚装备有限公司
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06V20/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ORB特征的轨道铺设滚筒的识别方法与系统，涉及图像识别领域，主要包括步骤：将线激光器固定于待扫描平面正上方并调校水平度，激光扫描数据沿着轨道方向动作，利用FAST算法进行角点检测、BRIEF描述子描述特征，提取出ORB特征并与预置滚筒特征模型匹配，通过对称特征进行误差的检测并筛选出角点特征集，最终计算出形心坐标控制机械手对滚筒进行拾取。本发明通过FAST算法进行特征点提取后，通过角点对称性的判断筛选角点信息，从而使得识别结果更加准确、迅速，同时采用BRIEF描述子进行特征描述，使得特征匹配更加迅速、实时性增强；通过一系列的算法计算智能化的对滚筒进行识别，将滚筒的放置误差维持在允许范围内。
一种基于 orb 特征轨道铺设滚筒识别方法系统

[发明专利]一种用于钢轨铺设的自动控制方法与系统-CN202110002871.7有效
发明人：沈光华;管新权;陈志远;段启楠;王道成;翟长青;裴玉虎;周双强;应立军;李科军;李立群;徐晓磊;王江银;邓建华;喻国梁;张海涛;米炜 -专利权人：中铁四局集团有限公司;中南大学;株洲旭阳机电科技开发有限公司;湖南长院悦诚装备有限公司
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： E01B29/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于钢轨铺设的自动控制系统与方法，涉及轨道交通领域，主要分为钢轨抓取阶段、钢轨推送阶段、钢轨入槽阶段，通过在三个阶段中运用相机标定技术获取钢轨特征点信息，从而对钢轨进行坐标定位，根据坐标进行位置判断，从而精确地控制钢轨推送装置推送钢轨、控制机械手抓取钢轨入槽。本发明采用相机标定进行钢轨定位，可以相机本身的坐标为基点，不受钢轨自身以及周边环境影响，能够快速高效的获取准确的坐标信息，大大提高了轨道铺设的作业效率。
一种用于钢轨铺设自动控制方法系统

[发明专利]一种智能铺轨车的滚筒放置方法与系统-CN202110003496.8有效
发明人：陈泽宇;陈治亚;张翼;邓华;李科军;王江银;管新权;沈光华;段启楠;翟长青;陈志远;贾炳义;王怀海;邓宇韬;王薇;邓建华;喻国梁;吴世俊;张元贺 -专利权人：中南大学;中铁四局集团有限公司;株洲旭阳机电科技开发有限公司;湖南长院悦诚装备有限公司
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能铺轨车的滚筒放置方法与系统，涉及轨道交通领域，包括步骤获取智能铺轨车行进过程中的实时激光扫描曲线，根据实时激光扫描曲线获取其Y轴和Z轴平面上的轮廓曲线，并根据轮廓曲线获取轨枕中心点坐标，以两个轨枕中心点坐标的均值作为滚筒放置点并放置滚筒。本发明通过在智能铺轨车行进时通过轮廓点的采集和判断轨枕的中点，根据前后轨枕中点的坐标均值来求得滚筒放置坐标，并在数据处理过程中充分考虑到偏差量，使得智能铺轨车能够在行进过程中将滚筒精确的放置在轨枕相应位置上，实现了机械智能化操作，作业范围广，工作强度高，提高了作业效率。
一种智能铺轨滚筒放置方法系统

[实用新型]双头混凝土布料装置-CN202122160131.4有效
发明人：陈淼林;张琪;龙明华;刘红梅;李科军;陈维斌 -专利权人： 湖南长院悦诚装备有限公司;中铁一局集团物资工贸有限公司
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： E21D11/10 文献下载
摘要：本申请公开了双头混凝土布料装置，包括带橡胶头的混凝土注浆头、伸缩油缸、混凝土输送管道、带喇叭口的混凝土接料口、安装座、支撑座、管道接头和连接管道，所述带橡胶头的混凝土注浆头安装在伸缩油缸的一端，所述伸缩油缸通过支撑座固定连接在安装座的顶部，所述支撑座的底部安装有管道接头。本申请安装座顶部的伸缩油缸带动同时带橡胶头的混凝土注浆头向带喇叭口的混凝土接料口运动，在伸缩油缸的压力下，带橡胶头的混凝土注浆头紧贴在喇叭口上，形成混凝土输送的可靠通道，通过本装置可实现二次衬砌台车对称同步浇筑混凝土，满足隧道施工技术规范，保证二次衬砌台车不移位，带压浇筑有效的减少了混凝土离析产生空洞的缺陷。
混凝土布料装置

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