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[发明专利]基于众源视觉图像的自动驾驶矢量地图在线构建方法-CN202310545187.2在审
发明人：江昆;杨殿阁;苗津毓;温拓朴;王云龙;唐雪薇;刘茂林 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于众源视觉图像的自动驾驶矢量地图在线构建方法，包括：获取当前目标车和相邻的来源车采集的视觉图像，通过地图要素检测模块提取地图要素检测结果；将地图要素检测结果输入至特征编码器，提取各车前向视角下的视觉特征；将地图要素检测结果输入至相对位姿估计网络，生成目标车与每辆来源车之间的相对位姿变换结果；通过视角变换模块将目标车和来源车的前向视觉特征投影至鸟瞰视角，得到目标车坐标下多个鸟瞰视角视觉特征；将所有鸟瞰视角视觉特征输入至特征融合模块进行特征融合，得到融合后的鸟瞰特征，并输入至地图构建任务相关模块，经过矢量化处理得到矢量化地图。本发明解决了现有自动驾驶地图构建成本高、精度差的问题。
基于视觉图像自动驾驶矢量地图在线构建方法

[发明专利]一种传感器标定的方法、装置、计算机存储介质及终端-CN202110360085.4有效
发明人：杨殿阁;黄琪杰;杨蒙蒙;江昆;温拓朴;张晓龙 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本文公开一种传感器标定的方法、装置、计算机存储介质及终端，本发明实施例将激光雷达里点云数据与预设地图匹配，获得第一位姿数据；通过惯性导航设备(INS)获得的第二位姿数据与第一位姿数据对齐，获得第三位姿数据，保证了用于传感器标定的数据的统一，获得了时间戳同步的第一位姿数据和第三位姿数据；通过实时获得的第三位姿数据实现了在线传感器标定，为车辆轨迹估计与驾驶环境构建提供了数据支持，提升了车辆导航的准确性。
一种传感器标定方法装置计算机存储介质终端

[发明专利]高精度地图垂向要素更新检测方法、系统、介质及设备-CN202210085972.X有效
发明人：杨殿阁;杨蒙蒙;黄健强;江昆;温拓朴 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种高精度地图垂向要素更新检测方法、系统、介质及设备，其包括：从获取的原始图像数据中检测出图片中的地图垂向要素，得到每个被检测的所述垂向要素的像素边缘点；将获取的相邻时刻图像上的垂向要素进行关联，得到相邻时刻图像中相应关联像素之间的速度向量；根据速度向量得到车辆位置姿态信息，利用车辆位置姿态信息将被检测到的垂向要素的上边缘与下边缘点的像素转标转换为世界坐标系，得到垂向要素相对于车辆的距离；根据垂向要素相对于车辆的距离确定垂直物体是否存在，并计算垂直物体存在的置信度，同时确定垂直物体的位置；根据垂直物体存在的置信度和位置，更新高精度地图数据库。本发明能高效的完成高精地图的更新。
高精度地图要素更新检测方法系统介质设备

[发明专利]一种线形地图要素的提取方法、系统和可读介质-CN202310115573.8在审
发明人：杨蒙蒙;杨殿阁;唐雪薇;江昆;黄晋;温拓朴;黄健强 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，涉及一种线形地图要素的提取方法，包括以下步骤：将具有线形地图要素的单帧图像输入深度特征提取网络，提取深度图像特征；通过变压解码器，对所述深度图像特征与若干个查询量进行解码；通过多层感知器，根据所述解码结果，生产分支输出线形地图要素采样点坐标和分支输出线形地图要素对应类别；将线形地图要素采样点坐标和分支输出线形地图要素对应类别合并，得到所述线形地图要素的结构体。其仅使用摄像头传感器提供的单帧图像数据实现地图要素实例分割，成本低。
一种线形地图要素提取方法系统可读介质

[发明专利]图像处理方法、装置、车载运算平台、电子设备及系统-CN201811647408.2有效
发明人：程光亮;温拓朴;石建萍 -专利权人：北京市商汤科技开发有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种图像处理方法、装置、车载运算平台、电子设备及系统，所述方法包括：根据运算单元的定点位宽硬件资源量对卷积神经网络使用浮点表示的网络参数进行定点化处理，其中，所述网络参数包括所述卷积神经网络的卷积参数以及层输出参数；获取待处理的图像；控制所述运算单元根据定点化处理后的网络参数处理所述图像，得到所述图像的处理结果。该方法实现了在硬件资源有限的平台上使用卷积神经网络进行高效的图像处理。
图像处理方法装置车载运算平台电子设备系统

[发明专利]一种车辆信誉评估方法、系统、处理设备及存储介质-CN202211706683.3在审
发明人：杨殿阁;杨蒙蒙;黄健强;江昆;温拓朴;唐雪薇 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆信誉评估方法、系统、处理设备及存储介质，该方法包括：获取若干众包车辆的具有地图元素置信度的车端局部地图；基于每一众包车辆的具有地图元素置信度的车端局部地图，建立路段或链接关系；基于各众包车辆的车辆ID、车辆信誉和总地图元素，根据建立的路段或链接关系，对地图元素进行关联，得到关联结果，进而确定特定会员车辆；根据关联结果和特定会员车辆，各众包车辆对每一地图元素进行投票，并更新众包车辆的信誉值，基于本发明得到的更新后的信誉值，能够有效评估车辆传感器数据的可靠性，可以广泛应用于自动驾驶领域中。
一种车辆信誉评估方法系统处理设备存储介质

[发明专利]一种利用肢体特征辅助的行人和骑车人姿态估计方法-CN201911190502.4有效
发明人：杨殿阁;王思佳;江昆;杨蒙蒙;温拓朴;熊辉 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用肢体特征辅助的行人和骑车人姿态估计方法，其步骤：准备数据：包括公开的通用姿态数据集和自行标注的行人姿态数据；选择基础网络模型，定义网络输入、输出，使用数据集中标注的关节点坐标构造关节点真值热图与肢体真值热图，定义损失函数和超参数，训练网络使之能够输出接近真值热图的肢体估计热图和关节点估计热图；对于每张输入的图像，两组网络分别输出13幅肢体热图和13幅关节点热图，对其进行后融合，使最终输出的关节点热图能整合肢体检测与关节点检测结果；搜索输出关节点热图中的最大热值和次大热值，获取最大热值的相应位置坐标和次大热值的相应位置坐标，最后得到的关节点坐标。
一种利用肢体特征辅助行人骑车姿态估计方法

[发明专利]众包式高精度地图更新中道路标线变化检测方法及系统-CN202110239166.9有效
发明人：杨蒙蒙;杨殿阁;江昆;黄健强;温拓朴;唐雪薇 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G01C21/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种众包式高精度地图更新中道路标线变化检测方法及系统，其包括：根据车载摄像机获得原始图像序列或视频之后，确定路段，得到道路路段的车道标记占用值；将检测到的道路标线中心点由像素坐标转换为世界坐标，对车道标记分类；跟踪车道标志位置，计算车道标志置信度；过滤置信度，并更新置信度，完成检测。本发明检测过程效率较高，可以广泛在高精度地图数据更新技术领域中应用。
众包式高精度地图更新道路标线变化检测方法系统

[发明专利]基于单目相机的标牌要素重建方法、系统、设备及介质-CN202211156746.2在审
发明人：杨蒙蒙;江昆;温拓朴;杨殿阁;黄晋;唐雪薇;黄健强 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于单目相机的标牌要素重建方法、系统、设备及介质，包括：获取单目图像以及GNSS信号、IMU信号和轮速信号；将获取的单目图像经过感知处理，得到图像感知的地图元素结果；基于GNSS信号、IMU信号和轮速信号获得车辆六自由度信息；基于图像感知的地图元素结果与车辆六自由度信息进行路侧标牌要素计算，获得路侧标牌的三维信息。本发明能够仅仅使用低成本的单目相机、GNSS、IMU实现标牌要素的重建。
基于相机标牌要素重建方法系统设备介质

[发明专利]自动驾驶众包高精度地图更新方法、系统及介质-CN202110243239.1有效
发明人：杨蒙蒙;杨殿阁;江昆;温拓朴;唐雪薇 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶众包高精度地图更新方法、系统及介质，其包括：输入众包多源信息；将众包多源信息传输至区块链处理模块内进行区块地图更新；将网络中更新的地图模块回传至车端，进行车端更新，替换未更新的区块地图数据，完成整个链路的数据更新。本发明每辆自动驾驶车辆都作为独立处理单元，具备实时处理数据的能力，每辆车都可以作为区块链中的一个节点参与地图更新中，不仅能够有效利用众包量产车中所获取的实时数据，而且可以提高更新频率，降低地图更新成本。本发明可以广泛在自动驾驶高精度地图技术领域中应用。
自动驾驶高精度地图更新方法系统介质

[发明专利]图像处理方法、装置、智能驾驶系统和车载运算平台-CN201811643406.6有效
发明人： 温拓朴;程光亮;石建萍 -专利权人：北京市商汤科技开发有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种图像处理方法、装置、智能驾驶系统和车载运算平台。该方法包括：根据运算单元的定点位宽硬件资源量，将卷积神经网络使用浮点表示的网络参数定点化处理，获取待处理的图像，控制运算单元根据定点化处理后的网络参数处理图像，得到图像的处理结果。通过对卷积神经网络的网络参数进行定点化，采用2的幂次来定点化表示网络参数，可减少内存占用，提高运算速度。
图像处理方法装置智能驾驶系统车载运算平台

[发明专利]一种地面地图要素语义分割方法、系统、介质及设备-CN202210085949.0在审
发明人：杨殿阁;江昆;唐雪薇;杨蒙蒙;温拓朴;黄健强 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种地面地图要素语义分割方法、系统、介质及设备，其包括：将输入的地图图像数据进行降维处理，得到预设尺寸的图像数据；将所述图像数据进行改进残差和跳跃连接处理，获取地图要素深度特征；将所述地图要素深度特征进行解码，得到每个像素归属于各个类别的概率，通过比较像素归属于每一类概率的大小，把最大概率的作为该像素类别，将原图通过网络映射为与输入的地图图像大小一一对应的类别判断结果，完成语义分割。本发明以摄像头传感器采集的单帧图像数据作为输入，通过结构简单的轻量级神经网络学习地面语义，在此基础之上得到车道线、箭头等其他类型语义的分割结果，成本低。
一种地面地图要素语义分割方法系统介质设备

[发明专利]视觉与高精地图匹配定位的快速优化方法、系统及介质-CN202210085360.0在审
发明人：江昆;杨殿阁;温拓朴;杨蒙蒙;唐雪薇;黄健强;黄琪杰 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种视觉与高精地图匹配定位的快速优化方法、系统及介质，其包括：实时获取单目图像信息及GNSS信号；将所述单目图像信息进行感知处理后，得到图像感知的地图元素结果；根据所述GNSS信号得到地图中车辆周围的地图定位元素；将所述地图元素结果和所述车辆周围的地图定位元素进行地图匹配计算，得到全局六自由度位姿，作为地图匹配定位的优化结果。本发明对智能网联汽车的应用场景，能够降低定位计算复杂度，适配算力更低的计算平台。
视觉地图匹配定位快速优化方法系统介质

[发明专利]基于单目相机的路侧线状要素重建方法、系统及存储介质-CN202210085354.5在审
发明人：杨蒙蒙;杨殿阁;温拓朴;江昆;唐雪薇;黄健强;黄琪杰 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于单目相机的路侧线状要素重建方法、系统及存储介质，其包括：实时获取单目图像信息及GNSS和IMU信号；将所述单目图像信息进行感知处理后，得到图像感知的地图元素结果；根据所述GNSS和IMU信号得到车辆六自由度信息；根据所述地图元素结果和所述车辆六自由度信息计算得到路侧线状要素的三维位置信息。本发明算法复杂度小，重建精度高，本发明能广泛在智能网联汽车环境构建领域中应用。
基于相机侧线要素重建方法系统存储介质

[发明专利]神经网络生成及图像处理方法和装置、平台、电子设备-CN201910068770.2有效
发明人：俞海宝;温拓朴;程光亮;石建萍 -专利权人：北京市商汤科技开发有限公司
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种神经网络生成及图像处理方法和装置、平台、电子设备，其中，神经网络生成方法包括：获取神经网络预期部署的硬件平台的定点运算资源信息；将神经网络包括的至少一个网络单元的网络参数的值的分布调整为均匀型分布；基于样本图像数据对参数调整后的神经网络进行训练；根据定点运算资源信息对训练后的神经网络中的网络参数的值进行定点化调整，调整为均匀型分布的网络参数的值更适合进行定点化调整，减少了从浮点数转换到定点数的精度损失，提高了定点化调整后的神经网络的精度；并且基于硬件平台的定点运算资源信息进行定点化调整，使调整后的神经网络可以在硬件资源有限的平台上运行。
神经网络生成图像处理方法装置平台电子设备

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