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[实用新型]一种大表面检测作业机器人系统-CN202121934947.1有效
发明人：丁宁;郝万鈞;李德程;张爱东 -专利权人：香港中文大学（深圳）;深圳市人工智能与机器人研究院
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种大表面检测作业机器人系统，包括铺设于工作表面并次序相连的若干个被动机械臂、连接于相邻两个被动机械臂的端部之间的转动副机构、设置于各被动机械臂上并沿其长度方向分布的固定滑轨、可偏转地设置于转动副机构上并与相邻两段固定滑轨对接的过渡滑轨，以及可滑动地设置于固定滑轨及过渡滑轨上、用于对工作表面进行循轨检测作业的移动作业平台，移动作业平台上搭载有检测模组。如此，利用转动副机构根据工作表面的具体形状灵活调整被动机械臂的延伸方向，可使移动作业平台搭载的检测模组沿着滑动轨道进行检测作业，确保检测模组的检测作业范围覆盖整个工作表面，从而提高对于不同形状工作表面的适应性，避免遗漏作业区域。
一种表面检测作业机器人系统

[发明专利]机器人拍照方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202010062423.1有效
发明人：徐扬生;林天麟;周立广 -专利权人： 深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学（深圳）
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人拍照方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取目标对象所对应的引导图像、以及目标对象所对应的类型信息。根据目标对象的边缘信息，提取引导图像在不同候选位置处的显著图。对于各候选位置，分别确定相应显著图和引导图像间的面积比值，并根据相应显著图与引导图像的中心确定第一参数集，根据相应显著图与引导图像的边界确定第二参数集。基于面积比值、第一参数集、及第二参数集分别与由类型信息所确定的相应参考值之间的差异，构建目标函数。将目标函数最小化至预设阈值内时所对应的候选位置作为目标位置，并在目标位置处对目标对象进行拍照。采用本方法能够提升机器人拍照效率。
机器人拍照方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]图像分割模型训练、图像分割方法、装置、设备及介质-CN202111333309.9在审
发明人：丁宁;李南;张晓光;夏轩;马琳;潘喜洲;何星;张爱东 -专利权人： 深圳市人工智能与机器人研究院
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本申请公开了图像分割模型训练方法、图像分割方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，包括：获取训练图像和对应的标签；将训练图像输入初始模型，得到分割结果；利用分割结果与标签得到损失值，并利用损失值对初始模型进行参数调节；若检测到满足训练完成条件，则将参数调节后的初始模型确定为图像分割模型；该方法采用了一种具有二元树形特征融合结构的初始模型训练得到图像分割模型。该模型中，相邻特征提取深度的分支网络中具有二元属性特征融合结构；通过该结构，对相邻分支网络上同阶段的特征提取操作的输出进行融合，使得深层的分支网络上的特征信息能够持续传递给浅层的分支网络，进而提高图像分割模型的精细程度，降低算法复杂度。
图像分割模型训练方法装置设备介质

[发明专利]一种桥梁底面检测方法和桥梁底面检测系统-CN202010629504.5有效
发明人：丁宁;郝万鈞 -专利权人： 深圳市人工智能与机器人研究院
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： E01D19/10 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种桥梁底面检测方法和桥梁底面检测系统，可以在桥梁底面搭建承载轨道。本申请实施的方法包括：在桥梁路基的两侧分别设置第一固定臂和第二固定臂，并控制所述第一固定臂及所述第二固定臂向桥梁路基下方延伸；在所述桥梁路基下方设置一端固定于所述第一固定臂以及另一端固定于所述第二固定臂的承载轨道；控制检测机器人在所述承载轨道上运动，以使所述检测机器人沿所述桥梁路基的横向采集所述桥梁路基底面的信息；和/或，控制所述承载轨道沿所述桥梁路基纵向运动，以使所述检测机器人沿所述桥梁路基的纵向采集所述桥梁路基底面的信息。
一种桥梁底面检测方法系统

[实用新型]一种用于仿生机器鱼的浮沉装置及仿生机器鱼-CN202120324517.1有效
发明人：高谦;孙正隆 -专利权人： 深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学（深圳）
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于仿生机器鱼的浮沉装置及仿生机器鱼，包括基板和浮沉部件；浮沉部件对称设置在基板的两侧面；浮沉部件包括：介电弹性体薄膜层、电极层、导电组件以及弹性组件；介电弹性体薄膜层设置在基板上，介电弹性体薄膜层与基板之间形成弧形状的第一空腔；电极层包裹设置在介电弹性体薄膜层上；导电组件与电极层电连接；弹性组件一端设置在基板上、另一端连接于介电弹性体薄膜层。本实用新型实施例中的用于仿生机器鱼的浮沉装置可通过控制接入导电组件的外部电源的电压值改变其体积以改变仿生机器鱼所受水的浮力，进而实现仿生机器鱼的上浮、浮停以及下沉的动作。从而实现与鱼类相似的浮沉原理，因此浮沉装置的仿生性能更佳。
一种用于仿生机器浮沉装置

[发明专利]一种智能集成信号灯及控制方法-CN201911390494.8有效
发明人：池楚亮;陈勇全;甘建峰;盘继松 -专利权人： 深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学（深圳）
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G08G1/095 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能集成信号灯及控制方法，包括控制模块、网络通信模块、数据传输通信模块、定位模块、显示模块、灯驱模块、黄闪灯驱模块、检测模块、供电模块，所述控制模块与所述网络通信模块、数据传输通信模块、定位模块、灯驱模块、黄闪灯驱模块、检测模块、供电模块连接，所述供电模块连接于所述检测模块和所述显示模块，所述显示模块连接于所述检测模块、灯驱模块、黄闪灯驱模块，所述黄闪灯驱模块连接于所述灯驱模块。本发明具有功能增多、安装简便、维护简单、施工方便、成本降低等有益效果，同时，其控制方法的多样性能够更好的融入市场，能够更灵活的适应不同的需求和场景，在应对更多突发故障情况也有更完善的机制。
一种智能集成信号灯控制方法

[实用新型]一种缆索攀爬检测机器人-CN202121679186.X有效
发明人：丁宁;郑振粮;张爱东 -专利权人： 深圳市人工智能与机器人研究院
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： E01D19/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种缆索攀爬检测机器人，包括：依次设置且通过线缆连接的攀爬前体、检测装置和线缆运载装置，攀爬前体和检测装置之间通过可收放的第一线绳相连，检测装置和线缆运载装置之间通过可收放的第二线绳相连；其中，攀爬前体、检测装置和线缆运载装置三者均设有转轮和抱紧组件，转轮用以和缆索贴合并在缆索上滚动行走，抱紧组件用以抱紧缆索；检测装置还设有检测单元和第一卷扬机，检测单元用以对缆索进行检测，第一线绳缠绕于第一卷扬机；线缆运载装置用以运载线缆，线缆运载装置还设有第二卷扬机，第二线绳缠绕于第二卷扬机。
一种缆索攀爬检测机器人

[实用新型]一种缆索攀爬机器人-CN202121681602.X有效
发明人：丁宁;郑振粮;张爱东 -专利权人： 深圳市人工智能与机器人研究院
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： E01D19/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种缆索攀爬机器人，包括机架、抱紧组件和多个驱动预紧组件，抱紧组件设于机架，且用于抱紧缆索，全部驱动预紧组件围绕机架且分别设于机架的上下两端；驱动预紧组件包括：底座，其设于机架；支撑架，其一端可转动的设于底座，另一端设有滚轮；调节杆，其两端分别连接底座和支撑架，通过调整调节杆的长度，以调节支撑架相较于底座的角度；滚轮，其安装有驱动电机，通过调节支撑架相较于底座的角度，以使滚轮贴合于缆索，并在缆索上行走。上述缆索攀爬机器人，不仅可以跨越缆索外表面的螺旋线，还能够在缆索上高速行进。
一种缆索攀爬机器人

[实用新型]自动夹取机构以及机械臂-CN202023223653.6有效
发明人：陈勇全;池楚亮;牟宗高;李峥 -专利权人： 深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学（深圳）
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本申请实施例公开自动夹取机构以及机械臂的方案，用于实现对目标物体的自动夹取。其中一种自动夹取机构包括：外筒、内筒、弹性部件、多瓣式筒夹以及动力源；内筒套设在外筒中，外筒的内壁设有第一凸起，内筒的外壁设有第二凸起，弹性部件的一端与第一凸起抵接且另一端与第二凸起抵接，以使弹性部件产生预紧弹力，多瓣式筒夹设置于内筒的第一端，多瓣式筒夹的呈倒锥形结构且它的末端外径比外筒第一端的内径大，内筒在该预紧弹力作用下将多瓣式筒夹的末端卡设在外筒的第一端；动力源的动力输出端可以推动内筒向外筒的第一端方向滑动以伸出外筒的第一端，且弹性部件会产生形变弹力，该形变弹力用于在动力作用减小时带动内筒向外筒的第二端方向滑动。
自动机构以及机械

[实用新型]自动夹取机构以及机械臂-CN202023232610.4有效
发明人：陈勇全;池楚亮;李峥;牟宗高 -专利权人： 深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学（深圳）
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种自动夹取机构以及机械臂，用于实现对目标物品的自动夹取。其中一种自动夹取机构包括：内筒、外筒、多瓣式筒夹以及动力源；所述外筒套设在所述内筒外；所述内筒的第一端设置有所述多瓣式筒夹，所述多瓣式筒夹呈倒锥形结构，所述多瓣式筒夹的末端外径大于所述外筒的第一端的内径；所述动力源的动力输出端与所述外筒的第二端配合连接，所述动力源的动力输出端推动所述外筒相对所述内筒前后滑动。
自动机构以及机械

[实用新型]一种物流机器人-CN202121545139.6有效
发明人：萨山;丁宁;张爱东 -专利权人： 深圳市人工智能与机器人研究院
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B65D25/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种物流机器人，包括移动底座和设于所述移动底座上方的货物支架；所述货物支架的置物架相对于所述移动底座升降；所述置物架具有用以承托并带动货物水平移动的托料面。该物流机器人利用货物支架满足单个货物甚至多个货物的承载，结合移动底座实现货物在指定位置之间的自动搬运。其中，置物架的升降运动和托料面对货物的移动作用可以令货物在该物流机器人和场地内的物流传输口之间实现自动快速转移，满足不同种类的货物以及不同高度的物料传输口的自动运输需求。
一种物流机器人

[外观设计]医院物流搬运机器人-CN202130487168.0有效
发明人：萨山;丁宁;张爱东 -专利权人： 深圳市人工智能与机器人研究院
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：医院物流搬运机器人。2.本外观设计产品的用途：用于医院物流搬运的机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
医院物流搬运机器人

[发明专利]一种机器人多定位系统坐标统一方法及系统-CN202111114165.8在审
发明人：丁宁;周鸿钧;廖天骄;张爱东 -专利权人： 深圳市人工智能与机器人研究院
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人多定位系统坐标统一方法及系统，获取基于多个定位系统确定的机器人的多个初始定位轨迹；在初始定位轨迹中选取第一类定位轨迹；在初始定位轨迹中选取第二类定位轨迹，且第二类定位轨迹的定位精度大于第一类定位轨迹的定位精度；从第一类定位轨迹中随机选取第一轨迹点集；在第二类定位轨迹中，确定时间戳与第一轨迹点集相同的第二轨迹点集；计算第一轨迹点集和第二轨迹点集间的相对位姿误差；基于相对位姿误差，确定第一类定位轨迹中的噪声进行剔除；基于剔除噪声后的第一类定位轨迹及第二类定位轨迹的对齐统一机器人的多定位系统坐标。对噪声进行剔除，提高了第一类定位轨迹的准确性，提高了多定位系统下机器人的定位精度。
一种机器人定位系统坐标统一方法

[实用新型]一种用于水下潜器的驱动装置及水下潜器-CN202120299551.8有效
发明人：高谦;孙正隆 -专利权人： 深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学（深圳）
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B63G8/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于水下潜器的驱动装置及水下潜器，包括第一基体和第二基体；动力部；动力部连接在第一基体和第二基体之间；第一基体上开设有第一开口，第二基体上开设有第二开口；动力部内开设有动力腔，动力腔的上端面封盖有压电振子；第一单向阀和第二单向阀；第一单向阀设置在第一基体上，第二单向阀设置在第二基体上，第一单向阀连通于第一开口和动力腔，第二单向阀连通于动力腔和第二开口。驱动装置通过第一开口从水下潜器机身外部将水吸入，然后从第二开口将水排出，以此产生的反推力可驱动水下潜器的运动。本实用新型实施例中的用于水下潜器的驱动装置，可改善水下潜器机身紧凑性，降低水下潜器机身的重量与体积，减少能源消耗。
一种用于水下驱动装置

[实用新型]一种用于支气管纤维内镜的手术机械臂-CN202120345063.6有效
发明人：高谦;孙正隆 -专利权人： 深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学（深圳）
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于支气管纤维内镜的手术机械臂包括：管壁，管壁轴线方向上开设有卡盘切口，相邻卡盘切口之间设有关节切口；卡盘组，卡盘组卡合于卡盘切口内；工具导管，工具导管的一端与管壁的一端连接、另一端穿过卡盘组外伸出管壁的另一端；第一驱动丝线组和第二驱动丝线组；第一驱动丝线组的一端连接位于管壁的中部的卡盘组、另一端穿过其他卡盘组外伸出所述管壁的另一端；第二驱动丝线组的一端连接位于管壁的一端上的卡盘组、另一端穿过其他卡盘组外伸出管壁的另一端。本实用新型实施例中的用于支气管纤维内镜的手术机械臂无需在手术机械臂的管壁上纵向加工深孔作为穿线孔道，且结构简单，便于加工，加工成本较低。
一种用于支气管纤维手术机械