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[发明专利]一种梁体检测轨道-CN202110837926.6有效
发明人：丁宁;李德程;郝万鈞;张爱东 -专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： E01D19/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种梁体检测轨道，包括悬吊牵引件、驱动绳索以及若干并排分布的轨道单元；相邻两个轨道单元的相邻上缘定轴铰接、以实现相邻下缘沿并排分布方向分离和靠近；任一轨道单元的下部设有驱动定滑轮；悬吊牵引件与位于并排分布方向的两端的轨道单元连接且向上牵引；驱动绳索依次绕设并沿并排分布方向收放全部轨道单元的驱动定滑轮。该梁体检测轨道通过悬吊牵引件安装于待测梁体的下方，形成可供检测人员和设备移动的支架。在悬吊牵引件和驱动绳索的共同牵引作用下，全部轨道单元的并排分布轨迹可以变化，例如由弯曲状态拉伸至平直状态，令前述并排分布轨迹符合待测梁体的形状和检测维修作业的具体要求，具有操作简单、适用范围广等特点。
一种体检轨道

[发明专利]一种基于摩擦力的机器人控制方法、装置及设备-CN202110885508.4有效
发明人：丁宁;郝万鈞;张爱东 -专利权人：香港中文大学（深圳）
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于摩擦力的机器人控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，通过预先基于目标机器人的关节电机的电参数和目标机器人关节的结构参数，间接地建立关节电机的运动参数与摩擦力的摩擦力辨识模型，在实际控制过程中，获取关节电机的实时运动参数代入摩擦力辨识模型，得到实时摩擦力数据后，根据实时摩擦力数据和对关节电机的力控制目标数据，计算得到对关节电机的实际力控制数据，从而根据实际力控制数据对关节电机进行控制。因此，本申请提供的基于摩擦力的机器人控制方法无需加装力/力矩传感器即可实现基于摩擦力的机器人关节控制，兼具高控制精度和低成本的有益效果。
一种基于摩擦力机器人控制方法装置设备

[实用新型]一种用于桥梁梁体检测的轨道和设备-CN202122122536.9有效
发明人：丁宁;李德程;郝万鈞;李南;张爱东 -专利权人：香港中文大学（深圳）
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： E01D19/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于桥梁梁体检测的轨道和设备。轨道包括：轨道单元和关节旋转约束机构，轨道可支撑检测机器沿所述轨道运动；轨道单元包括上缘和下缘，上缘的长度大于下缘的长度；轨道单元并排分布，相邻轨道单元的上缘相互铰接；相邻轨道单元之间设置有一组关节旋转约束机构；轨道处于卷曲状态时，关节旋转约束机构处于收起状态；轨道处于伸直状态时，关节旋转约束机构处于伸展状态以约束相邻轨道单元下缘相互远离的极限位置。设备包括：第一悬吊绳索、第二悬吊绳索和绳索收放部及轨道。另一种设备包括：第一移动操作件、第二移动操作件、第一卷扬件、第二卷扬件、牵引绳索及轨道。本申请实施例人力成本较低，检测效率较高。
一种用于桥梁体检轨道设备

[实用新型]一种可折叠链式轨道-CN202121965627.2有效
发明人：丁宁;李德程;郝万鈞;张爱东 -专利权人：香港中文大学（深圳）
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： E01D19/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可折叠链式轨道，由单元体铰接构成，包括端部单元体I、若干中间单元体和端部单元体II；单元体设有滑轮模组I、滑轮模组II和轨道件；端部单元体I和端部单元体II的上侧的滑轮模组I供悬吊绳连接，端部单元体I和端部单元体II的下侧的滑轮模组I以及中间单元体的滑轮模组I供牵引绳I连接，端部单元体I、中间单元体和端部单元体II的滑轮模组II供牵引绳II连接。可折叠链式轨道具有折叠状、U形曲线状和直线状三种形态，处于折叠状态时，其长度尺寸可大幅度减小，便于运输、投放和回收，在搭建和回收过程中可适应桥底面到桥下地面或水面距离小于轨道长度的大部分情况。
一种可折叠链式轨道

[实用新型]一种双驱力平衡卷扬机-CN202121965630.4有效
发明人：丁宁;李德程;郝万鈞;张爱东 -专利权人：香港中文大学（深圳）
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B66D1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双驱力平衡卷扬机，包括固定部，滑动装配于固定部的活动部，连接于活动部并穿出固定部的牵引绳；固定部设置滑轮模组I，滑轮模组I设有滑轮I‑I和滑轮I‑II；活动部设置位于第一端的驱动模组I和设有滑轮II的滑轮模组II、位于第二端的驱动模组II和设有滑轮III的滑轮模组III；牵引绳包括牵引绳I和牵引绳II，牵引绳I的第一端连接于驱动模组I、第二端穿出固定部、第一端与第二端之间的部分依次通过滑轮II和滑轮I‑I，牵引绳II的第一端连接于驱动模组II、第二端穿出固定部、第一端与第二端之间的部分依次通过滑轮III和滑轮I‑II。上述双驱力平衡卷扬机，当牵引绳I和牵引绳II的受力不相等时，通过卷扬机自身反馈调节卷绳速度并使其一致。
一种双驱力平衡卷扬机

[实用新型]一种桥梁底面检测作业装置-CN202121934966.4有效
发明人：丁宁;郝万鈞;李德程;张爱东 -专利权人：香港中文大学（深圳）;深圳市人工智能与机器人研究院
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： E01D19/10 文献下载
摘要：本实用新型公开一种桥梁底面检测作业装置，包括两端分别吊挂于待测桥梁宽度方向两侧外壁且分布于待测桥梁底部的承载绳、可滑动地吊装于承载绳上并拼接形成巡检轨道的若干个轨道支架、以及可移动地设置于巡检轨道上、用于对待测桥梁的底面进行检测作业的若干个巡检车，各巡检车上均搭载有检测模组。如此，本实用新型通过承载绳上的若干个轨道支架的拼接，在待测桥梁底部形成巡检轨道，利用搭载有检测模组的巡检车沿着巡检轨道运动完成对待测桥梁底面的检测作业。由于轨道支架在承载绳上的吊装数量不定，可根据当前待测桥梁的具体宽度灵活调整轨道支架的实际吊装数量，提高了对于不同宽度桥梁的适应性，能够安全、高效地实现对桥梁底面的检测作业。
一种桥梁底面检测作业装置

[实用新型]一种大表面检测作业机器人系统-CN202121934947.1有效
发明人：丁宁;郝万鈞;李德程;张爱东 -专利权人：香港中文大学（深圳）;深圳市人工智能与机器人研究院
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种大表面检测作业机器人系统，包括铺设于工作表面并次序相连的若干个被动机械臂、连接于相邻两个被动机械臂的端部之间的转动副机构、设置于各被动机械臂上并沿其长度方向分布的固定滑轨、可偏转地设置于转动副机构上并与相邻两段固定滑轨对接的过渡滑轨，以及可滑动地设置于固定滑轨及过渡滑轨上、用于对工作表面进行循轨检测作业的移动作业平台，移动作业平台上搭载有检测模组。如此，利用转动副机构根据工作表面的具体形状灵活调整被动机械臂的延伸方向，可使移动作业平台搭载的检测模组沿着滑动轨道进行检测作业，确保检测模组的检测作业范围覆盖整个工作表面，从而提高对于不同形状工作表面的适应性，避免遗漏作业区域。
一种表面检测作业机器人系统

[实用新型]一种轨道小车-CN202121941833.X有效
发明人：丁宁;李德程;郝万鈞;张爱东 -专利权人：香港中文大学（深圳）
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种轨道小车，可实现防侧翻掉落和便于拆装两种功能，其包括：两个轮系相对安装在中间连接部的两侧；每个轮系包括连接板、动力模块、主动轮、两个连杆件、两组被动轮和两组弹性件；连接板与中间连接部连接；动力模块固定安装于连接板，动力模块的输出轴固定安装主动轮；两个连杆件分别设置在主动轮的轴线的两侧，且每个连杆件的一端转动连接连接板，另一端固定安装一组被动轮；连接板和每个连杆件之间分别装设一组弹性件，主动轮的凹槽在两组弹性件的作用下约束于轨道的一侧，两组被动轮的凹槽分别在一组弹性件的作用下约束于轨道的另一侧。
一种轨道小车

[发明专利]一种桥梁底面检测方法和桥梁底面检测系统-CN202010629504.5有效
发明人：丁宁;郝万鈞 -专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： E01D19/10 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种桥梁底面检测方法和桥梁底面检测系统，可以在桥梁底面搭建承载轨道。本申请实施的方法包括：在桥梁路基的两侧分别设置第一固定臂和第二固定臂，并控制所述第一固定臂及所述第二固定臂向桥梁路基下方延伸；在所述桥梁路基下方设置一端固定于所述第一固定臂以及另一端固定于所述第二固定臂的承载轨道；控制检测机器人在所述承载轨道上运动，以使所述检测机器人沿所述桥梁路基的横向采集所述桥梁路基底面的信息；和/或，控制所述承载轨道沿所述桥梁路基纵向运动，以使所述检测机器人沿所述桥梁路基的纵向采集所述桥梁路基底面的信息。
一种桥梁底面检测方法系统

[实用新型]一种井盖搬运装置-CN202121659719.8有效
发明人：丁宁;李德程;郝万鈞;张爱东 -专利权人：香港中文大学（深圳）
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种井盖搬运装置。该井盖搬运装置的一具体实施方式包括底盘架、移动系统、抓取系统、识别定位系统和控制系统。采用本申请的井盖搬运装置能够将井口处的井盖搬移出井口位置，并在检修完成后，将井盖搬回至原井口处，上述搬运过程无需人工施加外力参与搬运，从而降低了劳动强度，减少操作人员的体能消耗、时间，相当于提高了操作人员完成其他检修、加油等工作的效率。
一种井盖搬运装置

[发明专利]一种双驱力平衡卷扬机-CN202110954454.2在审
发明人：丁宁;李德程;郝万鈞;张爱东 -专利权人：香港中文大学（深圳）
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B66D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种双驱力平衡卷扬机，包括固定部，滑动装配于固定部的活动部，连接于活动部并穿出固定部的牵引绳；固定部设置滑轮模组I，滑轮模组I设有滑轮I‑I和滑轮I‑II；活动部设置位于第一端的驱动模组I和设有滑轮II的滑轮模组II、位于第二端的驱动模组II和设有滑轮III的滑轮模组III；牵引绳包括牵引绳I和牵引绳II，牵引绳I的第一端连接于驱动模组I、第二端穿出固定部、第一端与第二端之间的部分依次通过滑轮II和滑轮I‑I，牵引绳II的第一端连接于驱动模组II、第二端穿出固定部、第一端与第二端之间的部分依次通过滑轮III和滑轮I‑II。上述双驱力平衡卷扬机，当牵引绳I和牵引绳II的受力不相等时，通过卷扬机自身反馈调节卷绳速度并使其一致。
一种双驱力平衡卷扬机

[发明专利]一种轨道小车-CN202110957461.8在审
发明人：丁宁;李德程;郝万鈞;张爱东 -专利权人：香港中文大学（深圳）
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种轨道小车，可实现防侧翻掉落和便于拆装两种功能，其包括：两个轮系相对安装在中间连接部的两侧；每个轮系包括连接板、动力模块、主动轮、两个连杆件、两组被动轮和两组弹性件；连接板与中间连接部连接；动力模块固定安装于连接板，动力模块的输出轴固定安装主动轮；两个连杆件分别设置在主动轮的轴线的两侧，且每个连杆件的一端转动连接连接板，另一端固定安装一组被动轮；连接板和每个连杆件之间分别装设一组弹性件，主动轮的凹槽在两组弹性件的作用下约束于轨道的一侧，两组被动轮的凹槽分别在一组弹性件的作用下约束于轨道的另一侧。
一种轨道小车

[发明专利]一种用于桥梁梁体检测的轨道和设备-CN202111032116.X在审
发明人：丁宁;李德程;郝万鈞;李南;张爱东 -专利权人：香港中文大学（深圳）
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： E01D19/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于桥梁梁体检测的轨道和设备。轨道包括：轨道单元和关节旋转约束机构，轨道可支撑检测机器沿所述轨道运动；轨道单元包括上缘和下缘，上缘的长度大于下缘的长度；轨道单元并排分布，相邻轨道单元的上缘相互铰接；相邻轨道单元之间设置有一组关节旋转约束机构；轨道处于卷曲状态时，关节旋转约束机构处于收起状态；轨道处于伸直状态时，关节旋转约束机构处于伸展状态以约束相邻轨道单元下缘相互远离的极限位置。设备包括：第一悬吊绳索、第二悬吊绳索和绳索收放部及轨道。另一种设备包括：第一移动操作件、第二移动操作件、第一卷扬件、第二卷扬件、牵引绳索及轨道。本申请实施例人力成本较低，检测效率较高。
一种用于桥梁体检轨道设备

[发明专利]一种可折叠链式轨道-CN202110954455.7在审
发明人：丁宁;李德程;郝万鈞;张爱东 -专利权人：香港中文大学（深圳）
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： E01D19/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种可折叠链式轨道，由单元体铰接构成，包括端部单元体I、若干中间单元体和端部单元体II；单元体设有滑轮模组I、滑轮模组II和轨道件；端部单元体I和端部单元体II的上侧的滑轮模组I供悬吊绳连接，端部单元体I和端部单元体II的下侧的滑轮模组I以及中间单元体的滑轮模组I供牵引绳I连接，端部单元体I、中间单元体和端部单元体II的滑轮模组II供牵引绳II连接。可折叠链式轨道具有折叠状、U形曲线状和直线状三种形态，处于折叠状态时，其长度尺寸可大幅度减小，便于运输、投放和回收，在搭建和回收过程中可适应桥底面到桥下地面或水面距离小于轨道长度的大部分情况。
一种可折叠链式轨道

[发明专利]一种桥梁底面检测作业装置-CN202110942637.2在审
发明人：丁宁;郝万鈞;李德程;张爱东 -专利权人：香港中文大学（深圳）;深圳市人工智能与机器人研究院
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： E01D19/10 文献下载
摘要：本发明公开一种桥梁底面检测作业装置，包括两端分别吊挂于待测桥梁宽度方向两侧外壁且分布于待测桥梁底部的承载绳、可滑动地吊装于承载绳上并拼接形成巡检轨道的若干个轨道支架、以及可移动地设置于巡检轨道上、用于对待测桥梁的底面进行检测作业的若干个巡检车，各巡检车上均搭载有检测模组。如此，本发明通过承载绳上的若干个轨道支架的拼接，在待测桥梁底部形成巡检轨道，利用搭载有检测模组的巡检车沿着巡检轨道运动完成对待测桥梁底面的检测作业。由于轨道支架在承载绳上的吊装数量不定，可根据当前待测桥梁的具体宽度灵活调整轨道支架的实际吊装数量，从而提高了对于不同宽度桥梁的适应性，能够安全、高效地实现对桥梁底面的检测作业。
一种桥梁底面检测作业装置

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