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[发明专利]车辆调度方法、自动驾驶车辆以及电子设备-CN202310477979.0在审
发明人：刘明;黎国健;王鲁佳 -专利权人： 深圳一清创新科技有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆调度方法、自动驾驶车辆以及电子设备。区别于现有技术的情况，本发明实施例通过设置管控区域，使只有占用请求申请成功的车辆才能在管控区域内行驶，当车辆在管控区域内行驶时，由于管控区域为锁定状态，阻止其它车辆的占用请求生效，保证了管控区域内仅有一车辆行驶，不仅不会造成交通拥堵，而且极大地提升了任务执行效率。
车辆调度方法自动驾驶以及电子设备

[发明专利]车身区域检测方法、牵引车及牵引车避障系统-CN202310472235.X在审
发明人：刘洋;马福龙;李振宇;吴荩;刘明;王鲁佳 -专利权人： 深圳一清创新科技有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请实施例涉及无人驾驶技术领域，公开了一种车身区域检测方法、牵引车及牵引车避障系统。所述方法包括：通过激光雷达获取横幅的三维位置信息；根据所述横幅的三维位置信息、平板车组的长度、所述激光雷达的外参信息及所述横幅的宽度信息，计算平板车组行驶的区域位置；将所述牵引车的车身范围与所述平板车组的位置区域组合，得到车身区域。本申请不需要在平板车上布置传感器，不限制平板车的数量，而且感知精度高。
车身区域检测方法牵引车系统

[发明专利]车身区域检测方法、牵引车及牵引车避障系统-CN202310474063.X有效
发明人：刘洋;马福龙;薛博桓;吴荩 -专利权人： 深圳一清创新科技有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本申请实施例涉及无人驾驶技术领域，公开了一种车身区域检测方法、牵引车及牵引车避障系统。所述方法包括：通过相机模组获取所述视觉标定图案的二维图像；通过所述二维图像计算出所述视觉标定图案的三维位置信息；根据所述视觉标定图案与所述横幅的边缘之间的物理位置关系、所述视觉标定图案的三维位置信息，计算所述横幅的三维位置信息；根据所述横幅的三维位置信息、平板车组的长度、所述相机模组的外参信息及所述横幅的宽度信息，计算平板车组行驶的区域位置；将所述牵引车的车身范围与所述平板车组的位置区域组合，得到车身区域。本申请不需要在平板车上布置传感器，不限制平板车的数量，而且感知精度高。
车身区域检测方法牵引车系统

[外观设计]用于显示屏幕面板的建图软件的图形用户界面-CN202230758347.8有效
发明人：刘明;刘勇让 -专利权人： 深圳一清创新科技有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：用于显示屏幕面板的建图软件的图形用户界面。2.本外观设计产品的用途：本外观产品用于显示信息，具体用于在已生成的点云地图中修正出现的重影或者上下分层问题，从而生成高质量的点云地图。3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面的界面内容。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.图形用户界面的用途：该图形用户界面可用于手机、计算机、平板、机器人的显示屏，用于显示在已生成的点云地图中修正出现的重影或者上下分层问题，从而生成高质量的点云地图的图形用户界面。6.其他需要说明的情形变化状态说明：所有图片中的红色区域所显示的内容可以根据所导入的数据的不同而不同；主视图为建图软件初始时显示的界面显示图；点击主视图左侧“地图目录：”右下方的图标“…”并选择含有路径数据的文件导入建图软件中，进入界面变化状态图1所显示的界面显示图；拖动界面变化状态图1下方的进度条进入界面变化状态图2所显示的界面显示图；点击界面状态图2中“固定帧（绿）”下方的方框进入界面变化状态图3所显示的界面显示图，“固定帧（绿）”下方的方框的边界从蓝色变成绿色；点击界面状态图3中“移动帧（蓝）”下方的方框进入界面变化状态图4所显示的界面显示图，“移动帧（蓝）”下方的方框的边界从蓝色变成绿色，“固定帧（绿）”下方的方框的边界从绿色变成蓝色；点击界面变化状态图4上方的“点云匹配”图标进入界面变化状态图5所显示的界面显示图；点击界面变化状态图5右上角的“《”图标进入界面变化状态图6所显示的界面显示图；点击界面变化状态图6右上角的“点云地图”左侧的方框、“路径点”左侧的方框和“滑动帧”左侧的方框进入界面变化状态图7所显示的界面显示图；点击界面变化状态图7上方的“确认匹配”图标进入界面变化状态图8所显示的界面显示图；多次点击界面变化状态图8上方的“确认匹配”图标进入界面变化状态图9所显示的界面显示图；点击界面变化状态图9右侧的“0”右边的白色方框进入界面变化状态图10所显示的界面显示图；点击界面变化状态图9右侧的“色阶”下方所有的白色方框进入界面变化状态图11所显示的界面显示图；点击界面变化状态图11上方的“固定位姿”图标进入界面变化状态图12所显示的界面显示图；界面变化状态参考图1是界面变化状态图1的参考图，界面变化状态参考图2是界面变化状态图2的参考图，界面变化状态参考图3是界面变化状态图3的参考图，界面变化状态参考图4是界面变化状态图4的参考图，界面变化状态参考图5是界面变化状态图5的参考图，界面变化状态参考图6是界面变化状态图6的参考图，界面变化状态参考图7是界面变化状态图7的参考图，界面变化状态参考图8是界面变化状态图8的参考图，界面变化状态参考图9是界面变化状态图9的参考图，界面变化状态参考图10是界面变化状态图10的参考图，界面变化状态参考图11是界面变化状态图11的参考图1，界面变化状态参考图12是界面变化状态图11的参考图2，界面变化状态参考图13是界面变化状态图12的参考图。
用于显示屏幕面板软件图形用户界面

[外观设计]配送机器人-CN202330148986.7有效
发明人：罗健文;吴卓钊;江俊杰;刘明;王鲁佳 -专利权人： 深圳一清创新科技有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：配送机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于在楼宇内部跨楼层或者楼宇之间配送货物。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的整体形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
配送机器人

[实用新型]一种车厢快拆检测设备-CN202320275369.8有效
发明人：林广浩;盛阁;刘明;王鲁佳 -专利权人： 深圳一清创新科技有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B62B3/02 文献下载
摘要：本实用新型实施例涉及运载工具技术领域，特别公开了一种车厢快拆检测设备及自卸车，包括支架；滑动机构，设置于所述支架上，所述滑动机构包括两个滑轨，所述两个滑轨沿第一方向平行且间隔设置，所述车厢可通过所述多个滚轮沿所述滑轨滑动；连接机构，设置于所述支架上，所述连接机构包括连接杆，所述连接杆可相对于所述支架转动；其中，在所述连接杆转动至预设位置时，所述连接杆与所述滑轨沿第二方向上平行且呈直线设置，所述滚轮可经所述连接杆滑动至车辆上的预设位置，所述第二方向与所述第一方向垂直。通过上述方式，本实用新型实施例能够实现较为便利的对车厢进行装卸。
一种车厢检测设备

[实用新型]一种智能车辆-CN202320289083.5有效
发明人：刘明;曾茂林;马坤;盛阁;高拥军;王鲁佳 -专利权人： 深圳一清创新科技有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B60P1/64 文献下载
摘要：本实用新型实施例涉及车辆技术领域，特别是涉及一种智能车辆，包括车体，车体包括车头和车架，所述车头安装于所述车架的前端，并且所述车头设置有朝向所述车头后方的摄像组件；车厢，包括厢体和升降机构，所述升降机构的一端与所述厢体固定连接，所述厢体设置有对准标识，所述摄像组件用于获取所述对准标识，并可根据所述对准标识的图像，实现所述车体与所述车厢的对准，所述升降机构可通过调节所述厢体相对于地面的高度，将所述车厢放置于所述车架或者使得所述车厢脱离所述车架。通过上述方式，智能车辆能够自动卸载和装卸车厢，无需人工将驾驶车辆搬运车厢，从而提升效率，降低人力成本。
一种智能车辆

[发明专利]地图地面分割方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201911397748.9有效
发明人：马福龙;刘天瑜;刘明;王鲁佳 -专利权人： 深圳一清创新科技有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种地图地面分割方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取车辆在地图中的车辆位置和以车辆位置为中心在第一预设距离范围内的原始点云；确定车辆位置在第二预设距离范围内对应的每个网格平面的拟合地面信息；根据原始点云的位置信息，从拟合地面信息中确定位置对应的网格平面的目标拟合地面信息；根据目标拟合地面信息，确定原始点云的类型；根据原始点云的类型对地图进行地面分割。采用本方案能够地图地面分割准确率。
地图地面分割方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种建图优化方法、装置及电子设备-CN202310237105.8在审
发明人：刘勇让;刘明;王鲁佳 -专利权人： 深圳一清创新科技有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请涉及一种建图优化方法、装置及电子设备，该方法通过获取目标区域对应的原始点云地图，以及智能车行驶于所述目标区域时采集的位姿图，将所述原始点云地图和所述位姿图进行可视化展示，获取可视化展示的所述原始点云地图与所述位姿图中出现的重影和/或分层区域，基于因子图对所述重影和/或所述分层区域进行回环优化操作，以生成优化后的点云地图。本申请以解决现有技术中点云地图建图效果不佳、环境适应性差、做出正确的闭环操作概率低的问题，通过将原始数据进行可视化，提高处理复杂场景的能力，基于因子图对重影和/或所述分层区域进行回环优化操作，以生成高精度的点云地图。
一种优化方法装置电子设备

[发明专利]建图方法、装置及控制器、无人驾驶车辆-CN202310357308.0在审
发明人：刘勇让;刘明;王鲁佳 -专利权人：清水湾（深圳）自动驾驶智能研究中心（有限合伙）;深圳一清创新科技有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请涉及建图方法、装置及控制器、无人驾驶车辆，该方法包括：在车辆行驶时，获取激光雷达采样的原始点云、IMU采集的位姿数据以及GPS测量的位置数据；根据位姿数据对原始点云去畸变；基于去畸变的点云匹配获得激光雷达的位姿估计；将位姿估计之间的IMU积分，获得相邻两帧的第一相对位姿；将位置数据、位姿估计和第一相对位姿输入因子图中优化，得到初始优化点云地图；将初始优化点云地图和预设的标定板对车辆的当前状态进行回环检测；根据检测结果获得第二相对位姿；将第二相对位姿输入因子图中优化，获得最终优化点云地图。通过放置特征性强的标定板作为回环检测的特征匹配，有助于回环检测，并建立高精度点云地图，帮助车辆进行更好的路径规划。
方法装置控制器无人驾驶车辆

[发明专利]包裹配送方法、无人配送车及调度平台-CN202310303743.5在审
发明人：刘明;王鲁佳;姚祖杰 -专利权人：清水湾（深圳）自动驾驶智能研究中心（有限合伙）;深圳一清创新科技有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06Q10/083 文献下载
摘要：本发明涉及物流技术领域，特别涉及一种包裹配送方法、无人配送车及调度平台。所述包裹配送方法应用于调度平台，包括：接收并根据包裹预约信息设定无人配送车的配送路线，获取包裹预约信息对应的包裹的运单信息并将其与包裹预约信息进行关联，生成包裹的关联信息，根据关联信息将包裹分配至无人配送车的各个货柜中，向包裹对应的用户终端发送包裹配送信息，根据配送路线估计无人配送车到达所述包裹预约信息对应地点的时间，并向用户终端发送取件信息。通过上述方式，本发明实施例能够根据用户的包裹预约信息及时给待配送包裹分配无人配送车、并实时规划无人配送车的配送路线以完成配送任务，有效地提升了配件和收件的便利性。
包裹配送方法无人调度平台

[发明专利]不同载重下相机外参的估计方法、装置及无人驾驶卡车-CN202211591863.1在审
发明人：刘宏基;刘明;王鲁佳 -专利权人： 深圳一清创新科技有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请实施例涉及无人驾驶技术领域，公开了一种不同载重下相机外参的估计方法、装置及无人驾驶卡车。所述方法包括：标定多种载重下的相机外参和空载时的相机外参；计算所述多种载重下的相机外参相对于所述空载时的相机外参的外参变化量，所述外参变化量包括平移量变化值和旋转角度变化值；对所述平移量变化值和所述旋转角度变化值进行曲面拟合，获得估计模型；利用所述估计模型，估计在目标载重下的相机外参。本申请可以保证不同载重下的相机外参的精度，保证无人驾驶卡车的安全运行，且计算简便，时效性强，当载重被放置在无人驾驶卡车时，新的目标相机外参直接生效，不会影响无人码头的运输效率，无人工干预。
不同载重相机估计方法装置无人驾驶卡车

[发明专利]一种无人驾驶地图中路径限速值估计方法、电子设备及存储介质-CN202110882253.6有效
发明人：唐铭锴;高阳天;陈映冰;甘露;刘天瑜 -专利权人： 深圳一清创新科技有限公司
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明实施例涉及无人驾驶技术领域，公开了一种无人驾驶地图中路径限速值估计方法、电子设备及存储介质，通过将路径划分成若干段子路径，确定所述若干段子路径中的弯道子路径，根据目标弯道子路径(任一弯道子路径)上各路径点的曲率以及与目标弯道子路径相邻的弯道子路径上各路径点的曲率，确定该目标弯道子路径的整体限速值，最后，根据各弯道子路径的整体限速值、目标路径点(路径上的任一路径点)的预设限速值和目标路径点的平滑限速值，确定目标路径点的安全限速值。其中，在确定目标弯道子路径的整体限速值时，全面考虑了弯道的整体性，使得整体限速值符合弯道特性。其次，考虑了平滑限速值，使得安全限速值不仅能够满足弯道所需速度，还能平滑减速。
一种无人驾驶地图路径限速估计方法电子设备存储介质

[实用新型]一种无人搬运车-CN202221657439.8有效
发明人：刘明;薛博桓;王鲁佳 -专利权人： 深圳一清创新科技有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B60R11/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例涉及自动搬运设备技术领域，尤其公开了一种无人搬运车，包括车体、驱动组件、传感器组件、定位组件和控制器，驱动组件设置于车体，驱动组件用于驱动车体运动，传感器组件包括两个雷达和两个摄像模块，一雷达设置于车体的第一角部，另一雷达设置于车体的第二角部，第一角部和第二角部呈对角设置，一摄像模块设置于车体的前端，另一摄像模块设置于车体的后端，定位组件包括定位芯片和定位天线，定位芯片设置于车体，定位天线设置于任一雷达，定位芯片与定位天线连接，控制器设置于车体，控制器分别与定位芯片、驱动组件、两个雷达和两个摄像模块连接。通过上述方式，本实用新型实施例能够通过雷达和摄像模块采集周边数据，数据源有多个。
一种无人搬运车

[实用新型]车载休眠唤醒系统及智能车辆-CN202222999125.2有效
发明人：刘华伟;岳天宇;李琳;刘明;王鲁佳 -专利权人： 深圳一清创新科技有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本实用新型涉及车辆控制技术领域，公开了一种车载休眠唤醒系统及智能车辆，该车载休眠唤醒系统包括：车载终端设备、车载充电机和DC/DC转换器；车载终端设备，连接车载充电机和DC/DC转换器，用于向车载充电机发送报文，并根据车载充电机反馈的报文，确定车载充电机的状态，在车载充电机处于正在充电状态时，向DC/DC转换器发送使能报文；车载充电机，连接车载终端设备，用于接收车载终端设备发送的报文，并向车载终端设备反馈报文；DC/DC转换器，连接车载终端设备，用于接收车载终端设备发送的使能报文，从休眠状态中被唤醒，完成车辆唤醒上电。本实用新型能够实现车辆充电时仅唤醒部分器件，降低充电过程的整车功耗。
车载休眠唤醒系统智能车辆