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[实用新型]一种基于并联机器人视觉应用的分拣教学设备-CN202020583686.2有效
发明人：杨志钊;王平江;苏德瑜;郑凌峰;施世豪;梁炳灿 -专利权人：泉州华数机器人有限公司;泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于并联机器人视觉应用的分拣教学设备，包括工作台和控制模块，工作台上设置有上料装置、分拣装置、输送装置以及送料装置，分拣装置与控制模块通讯连接，分拣装置包括分拣机架、视觉识别组件和Delta机器人，Delta机器人的末端设置有抓取组件，上料装置、送料装置以及输送装置分别设置在抓取组件的下方，视觉识别组件设置在抓取组件的上方。本实用新型通过视觉识别组件对物料的任意不确定位置以及物料的几何形状进行实时采集，进行视觉分析运算，从而控制模块指令Delta机器人和抓取组件对物料进行抓取，而后进行不同类别的分拣，然后有序送料。本实用新型具有较高的智能性。
一种基于并联机器人视觉应用分拣教学设备

[实用新型]一种线激光相机的标定装置-CN202020265739.6有效
发明人：邱宇驰;王平江;李振汉;柳龙杰;雷浩浩;钟治魁 -专利权人： 泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G01B21/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种线激光相机的标定装置，包括工作台、标定板、光源和三轴微调装置，光源设置在三轴微调装置上，标定板上均匀排布有若干标定组，相邻两标定组平行且等距设置，各标定组均包括等距且间隔排布多个标定单元，标定单元具有标定尖点，各标定组的多个标定单元的标定尖点之间错位设置，标定板的边缘处设置有台阶，台阶上设有凹槽，凹槽沿水平方向设置，凹槽与各标定单元的标定尖点等高。本实用新型根据相机视野范围设置一系列错位排布的标定单元，只需一幅图像，不需要其余辅助移动平台，就能获取所有像素点的数据，进行矩阵变换计算，得到相机内部的相关参数，完成标定。
一种激光相机标定装置

[发明专利]可实现目标物精确抓取的视觉识别计算方法-CN202010327708.3在审
发明人：张锴;洪亮;王平江;徐慧;陈曼林;邓少丰;焦明杰 -专利权人： 泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提出一种可实现目标物精确抓取的视觉识别计算方法，利用视觉相机获取传送带上待抓取的目标物图像信息，调用myVision.GetCamImg(srcImage)函数将视觉相机拍摄得到的图像读取到图像处理控制程序中，图像处理控制程序对图像进行灰度处理，对获取图片中的目标物进行轮廓点提取，Opencv开源库的函数对目标物进行形心计算，手眼标定计算出内外参矩阵进行形心位置像素点与抓取模块世界坐标系XYZ的转换，最后将目标物形心点位信息、视觉相机拍照瞬间的传送带位置和传送带速度发送到对应的轨迹规划模块中，轨迹规划模块根据worldPosition数组生成相关的G代码文件，轨迹规划模块将生成的G代码和轨迹信息发送给机器人，机器人运行相应的轨迹并且动作实现目标物的精确抓取。
实现目标精确抓取视觉识别计算方法

[实用新型]一种结构光三维扫描相机的标定装置-CN202020265780.3有效
发明人：邱宇驰;钟治魁;柳龙杰;王平江 -专利权人： 泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种结构光三维扫描相机的标定装置，包括底板、驱动装置、直线模组、升降机构、标定块、光源以及三轴微调装置，直线模组包括直线模组本体、滑块和丝杆，丝杆可转动地设置在直线模组本体上，滑块滑动设置在直线模组上，滑块的底部设置有丝杆螺母座，驱动装置与丝杆轴向连接，升降机构固定设置在滑块上，标定块设置在升降机构上，光源设置在三轴微调装置上。本实用新型的标定装置极大的提高相机标定效率，且无需接电，转场无需重新安装校准，只需一个工作台或是一个空地就能使用。
一种结构三维扫描相机标定装置

[实用新型]一种实时调整陶瓷模具间距的导向输送装置-CN201922085143.8有效
发明人：何小林;黄玮文;王平江;冯少平 -专利权人： 泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： B28B17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种实时调整陶瓷模具间距的导向输送装置，包括输送机、支架和导向组件，支架呈龙门架架设在输送机的两侧，支架的中部向下设置有连接部，导向组件包括固定板和若干个导轮，固定板水平设置在连接部的底部，固定板沿输送机的长度方向设置，固定板包括第一导向面和第二导向面，第一导向面和第二导向面之间的距离沿输送机的输送方向逐渐变大，若干个导轮的轮轴分别垂直设置在第一导向面和第二导向面上，且各导轮的轮面均伸出第一导向面的一侧边和第二导向面的一侧边。本实用新型对调整两组陶瓷模具之间的间距调整灵活有效、操作方便、成本较低、能耗低、易于加工、易于装配、易调整，实用性强等特点。
一种实时调整陶瓷模具间距导向输送装置

[实用新型]一种陶瓷模具的定位装置-CN201922176264.3有效
发明人：何小林;黄玮文;王平江;徐慧 -专利权人：泉州华数机器人有限公司;泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： B65G47/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种陶瓷模具的定位装置，包括输送机、传感器以及移动组件，移动组件包括两个直线滑轨、两个第一气缸、龙门架以及导向组件，导向组件包括推板、第二气缸、若干个定位杆以及若干个导向轮。本实用新型将陶瓷模具放置在输送机上传输，当传感器感应到陶瓷模具的位置时，输送带机停止运输，同时移动组件和导向组件对一组陶瓷模具进行推动及定位，使得陶瓷模具在输送机输送过程中跑偏现象实时纠正，起到纠偏的作用，方便后续工序；同时在生产过程中对调整两组陶瓷模具间距调整灵活有效、操作方便、成本较低、能耗低、易于加工、易于装配、易调整，实用性强等特点。
一种陶瓷模具定位装置

[实用新型]一种陶瓷模具的夹持装置-CN201922176099.1有效
发明人：何小林;黄玮文;王平江;陈曼林 -专利权人：泉州华数机器人有限公司;泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： B28B7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种陶瓷模具的夹持装置，包括连接板、直线滑轨、双向气缸以及两个夹持组件，两个夹持组件相向设置，夹持组件包括滑块、滑块连接板、转接板以及若干个抓取板，抓取板包括连接端和自由端。本实用新型可根据实际情况，调节滑块连接板与转接板之间的位置关系，以及转接板与各抓取板之间的位置关系，通过在连接板上设置了双向气缸，双向气缸可驱动两夹持组件相互靠近和分离，以对陶瓷模具进行夹持和松开；当对陶瓷模具进行夹持时，多个抓取板的自由端对陶瓷模具的不同位置施加夹持压力，自由端的弧形内壁以适应陶瓷坯件的外弧面的弧度，从而保证两夹持组件与陶瓷模具的大面积接触，保证夹持的稳定性，结构合理，使用方便。
一种陶瓷模具夹持装置

[实用新型]一种夹持装置-CN201921560921.8有效
发明人：何小林;黄玮文;王平江;冯少平 -专利权人：泉州华数机器人有限公司;泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B28B11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种夹持装置，包括支架、至少两个的驱动装置、至少两个的夹持杆和至少两个的托架组，各所述驱动装置、各所述夹持杆和各所述托架组分别一一对应布设在所述支架上，相对应的各所述驱动装置、各所述夹持杆和各所述托架组由上至下布置，所述托架组包括至少两个托架，各所述托架分别可拆卸连接在所述支架对应于布设所述托架组的任一位置上，所述驱动装置与对应的所述夹持杆相连动。通过在支架上设置至少两个的可拆卸的托架，且托架可连接在支架对应于布设托架组的任一位置上，使得夹持装置可根据使用需求调节托架之间的距离，以便于夹持装置的托架组能够与不同的产品相匹配，确保置于托架组上的产品不易倾斜，可稳固夹持产品。
一种夹持装置

[发明专利]一种线激光相机的标定装置及标定方法-CN202010150935.3在审
发明人：邱宇驰;王平江;李振汉;柳龙杰;雷浩浩;钟治魁 -专利权人： 泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G01B21/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种线激光相机的标定装置及标定方法，包括工作台、标定板、光源和三轴微调装置，光源设置在三轴微调装置上，标定板上均匀排布有若干标定组，相邻两标定组平行且等距设置，各标定组均包括等距且间隔排布多个标定单元，标定单元具有标定尖点，各标定组的多个标定单元的标定尖点之间错位设置，标定板的边缘处设置有台阶，台阶上设有凹槽，凹槽沿水平方向设置，凹槽与各标定单元的标定尖点等高。本发明根据相机视野范围设置一系列错位排布的标定单元，只需一幅图像，不需要其余辅助移动平台，就能获取所有像素点的数据，进行矩阵变换计算，得到相机内部的相关参数，完成标定。
一种激光相机标定装置方法

[发明专利]采用漫反射光的相机标定板、相机标定系统及方法-CN202010126697.2在审
发明人：王平江;邓少丰;邱宇驰;陈曼林;洪亮;焦明杰;张雪俊;蔡建秋 -专利权人： 泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种采用漫反射光的相机标定板、相机标定系统及方法，其中采用漫反射光的相机标定板包括标定板本体和多个尖点单元，多个尖点单元依次间隔排列在标定板本体上，多个尖点单元均与标定板本体的上端面固定连接；每个尖点单元内均设置有发光装置，发光装置置于尖点单元内侧底部；每个尖点单元的尖点均涂有漫反射材料层，每个尖点单元内的发光装置与尖点单元的尖点通过光纤连接；发光装置产生的光通过光纤传导至尖点单元的尖点进行反射。相对现有技术，本发明能简化相机标定设施，提升相机标定精度。
采用漫反射相机标定系统方法

[发明专利]一种结构光三维扫描相机的标定装置及标定方法-CN202010150684.9在审
发明人：邱宇驰;钟治魁;柳龙杰;王平江 -专利权人： 泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种结构光三维扫描相机的标定装置及标定方法，包括底板、驱动装置、直线模组、升降机构、标定块、光源以及三轴微调装置，直线模组包括直线模组本体、滑块和丝杆，丝杆可转动地设置在直线模组本体上，滑块滑动设置在直线模组上，滑块的底部设置有丝杆螺母座，驱动装置与丝杆轴向连接，升降机构固定设置在滑块上，标定块设置在升降机构上，光源设置在三轴微调装置上。本发明的标定装置极大的提高相机标定效率，且无需接电，转场无需重新安装校准，只需一个工作台或是一个空地就能使用；本发明的标定方法能够快速准确的获取标定块的数据信息，从而传输到计算机进行读取换算，对于批量化相机标定有着提高效率和准确性的显著效果。
一种结构三维扫描相机标定装置方法

[实用新型]一种可调式工业机器人标定工具-CN201920447572.2有效
发明人：黄全杰;陈达伟;杜天福;元波;张晓龙;苏德全;苏鸿波;王平江 -专利权人： 泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2019-04-03 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可调式工业机器人标定工具，包括外壳和设置所述外壳内的伸缩尖杆，所述伸缩尖杆包括尖杆套和尖杆头，所述尖杆头插接在所述尖杆套内，所述尖杆套外套设有用于拨动所述尖杆套的第一拨动件和第二拨动件，所述第一拨动件和所述第二拨动件分别连接有铰接在所述外壳上的第一扇形齿轮和第二扇形齿轮，所述第一扇形齿轮和所述第二扇形齿轮分别啮合有第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮分别通过第一旋钮和第二旋钮转动。本实用新型结构简单，可有效的对机器人标定过程中产生的误差进行补偿，准确性高。
一种调式工业机器人标定工具

[发明专利]一种基于均布有序搜索的一维下料优化算法-CN201610514557.6有效
发明人：王平江;钟治魁;肖民生;李世其 -专利权人： 泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2016-07-01 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G16Z99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于均布有序搜索的一维下料优化算法，用于解决实际生产中一维下料优化的问题。本发明包括：（1）计算需要原板材的平均总数；（2）计算板条均匀的分布在每块板材中的数量，预防利用率不均匀的情况；（3）构造板条需求对，降序排列；（4）根据构造的板条需求对进行排列，得到一组排版组合；（5）在遍历原则的基础上通过逐步有序剔除法，重组当前排列组合，并保存利用率更优的一组。（6）重复步骤（5），直到满足设定的搜素条件，得到最优组合。本发明通过平均分布排版，使得整体优化利用率高，且避免利用率不均匀的现象，生产效率得到提高。
一种基于有序搜索一维下料优化算法

[发明专利]一种施胶工艺参数优化方法-CN201911295564.1在审
发明人：蔡建秋;张锴;王平江;徐慧;陈曼林;洪亮;焦明杰;张雪俊 -专利权人： 泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及制鞋产线上施胶技术，更具体地，涉及一种施胶工艺参数优化方法。包括以下步骤，步骤S1、在不同的工艺参数下进行喷涂，采集不同工艺参数下对应的喷涂质量参数；步骤S2、采用步骤S1得到的信息训练神经网络模型，将工艺参数作为神经网络模型的输入层，喷涂质量参数作为神经网络模型的输出层；步骤S3，通过实验得到喷涂质量参数的期望值，基于粒子群搜索算法，从给定的工艺参数范围内进行搜索，搜索目标出工艺参数，该目标工艺参数通过神经网络模型计算的喷涂质量参数与喷涂质量参数的期望值之差小于阈值。该方法根据喷胶质量参数的期望值，得到工艺参数，保证喷涂设备基于该工艺参数下喷涂得到的鞋子质量最优。
一种工艺参数优化方法

[发明专利]一种传送带上轮廓轨迹跟踪控制系统及方法-CN201911216983.1在审
发明人：连志军;张雪俊;张锴;王平江;徐慧;陈曼林;洪亮 -专利权人： 泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种传送带上轮廓轨迹跟踪控制方法，其方法包括以下步骤：相机模块对传送带上的工件进行拍照，生成图像信号；利用匹配模块对图像信号进行处理，生成G代码信号；编码器对电机进行感应，获取传送带的位移及速度信号；将位移及速度信号传输至数控模块；数控模块利用逆解函数对位移及速度信号进行处理，获得关节角补偿量信号；数控模块对G代码信号进行处理，生成关节角位移信号；将关节角补偿量信号和关节角位移信号进行处理，获得工件的位移信号；数控系统再根据工件的位移信号，生成控制信号传给伺服驱动器，伺服驱动器驱动电机旋转。本发明能实现轨迹动态跟随、加快计算速度、提高轨迹跟随精度。
一种传送带上轮廓轨迹跟踪控制系统方法