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[发明专利]关节驱动装置、具有驱动装置的关节机器人及驱动方法-CN201911276679.6有效
发明人：王平江;邓少丰;连志军;张锴;洪亮;焦明杰;陈曼林 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明提供大大提高了控制轴和机器人关节轴驱动的驱动力、稳度和精度，满足机器人工作的实际需求的关节驱动装置、具有驱动装置的关节机器人及驱动方法。包括封装壳体、贯穿设置于封装壳体内的控制轴，其特征在于：还包括固设于控制轴上且位于封装壳体内的偏心轮盘、呈星型设于控制轴的周围与偏心轮盘连接且用于驱动偏心轮盘围绕控制轴的轴线作回转运动的回转角度速度驱动部件。
关节驱动装置具有机器人方法

[发明专利]一种监测与消除水性胶喷枪喷嘴内部堵塞的方法-CN202010083571.1有效
发明人：王平江;徐慧;蔡建秋;张锴;魏梦晴;陈曼林;洪亮 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2020-02-07 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B05B15/55 文献下载
摘要：本发明提供一种监测与消除水性胶喷枪喷嘴内部堵塞的方法，用以解决自动化制鞋生产线上喷枪堵塞的问题以及需求，实时监测供料管路内的流量，当其流量值低于正常值时通过控制螺杆泵控制物料的输出，从而利用高压冲洗的方式将喷枪口堵塞的物料冲洗出来，解决了传统人工清理胶枪口的效率低下导致生产率低下和工人工作强度较大的问题。其通过在喷枪供料管内设置实时监测的流量检测装置来检测管内的流量大小，并将信号传输到控制系统，通过设置输送泵来为喷枪供料管内供料，通过设置控制系统来控制输送泵的工作及转速大小，通过设置报警装置来告知工作人员输送泵输出压力达到阀值，系统也无法自动疏通管道而发出故障报警。
一种监测消除水性喷枪喷嘴内部堵塞方法

[发明专利]一种鞋底打磨用夹具制作装置及打磨夹具制作和使用方法-CN201911278977.9有效
发明人：魏梦晴;张锴;王平江;连志军;徐慧;陈曼林;蔡建秋;洪亮 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： B24B19/22 文献下载
摘要：本发明涉及鞋底夹具装置技术领域，提供一种鞋底打磨用夹具制作装置及其使用方法，使其能够提高鞋底打磨的效率，保证鞋底打磨的品质，还能够减少粉尘的对员工造成的身体伤害，而且能够减少夹具制造成本，避免对每一种鞋子的定位夹具进行制造生产，包括装置底板，所述装置底板上设有夹具型腔底板，所述夹具型腔底板上可滑动设有型腔侧板，所述装置底板上设有用于驱动所述型腔侧板滑动的滑动装置。
一种鞋底打磨夹具制作装置使用方法

[发明专利]一种力矩前馈控制系统及方法-CN201911216982.7有效
发明人：张锴;焦明杰;连志军;王平江;徐慧;陈曼林;洪亮 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种力矩前馈控制系统及方法，其方法包括以下步骤：运动控制器生成关节指令通过HAL设备驱动模块传输至伺服控制器，所述伺服控制器根据关节指令控制伺服电机调控关节机器人进行重复性运动；利用关节力矩传感器采集运动过程中机器人的关节期望转角信号和力矩信号，将采集的关节期望转角信号和力矩信号传输至HAL设备驱动模块；所述HAL设备驱动模块利用前馈补偿算法对关节期望转角信号和力矩信号进行处理，获得力矩前馈量信号传输至伺服控制器；伺服控制器根据力矩前馈量信号和关节指令调控伺服电机进行运转。相对现有技术，本发明实现机器人高速运动下，提高对机器人运动轨迹的控制精度，改善机器人的动态响应特性。
一种力矩控制系统方法

[发明专利]可实现目标物精确抓取的视觉识别计算方法-CN202010327708.3在审
发明人：张锴;洪亮;王平江;徐慧;陈曼林;邓少丰;焦明杰 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提出一种可实现目标物精确抓取的视觉识别计算方法，利用视觉相机获取传送带上待抓取的目标物图像信息，调用myVision.GetCamImg(srcImage)函数将视觉相机拍摄得到的图像读取到图像处理控制程序中，图像处理控制程序对图像进行灰度处理，对获取图片中的目标物进行轮廓点提取，Opencv开源库的函数对目标物进行形心计算，手眼标定计算出内外参矩阵进行形心位置像素点与抓取模块世界坐标系XYZ的转换，最后将目标物形心点位信息、视觉相机拍照瞬间的传送带位置和传送带速度发送到对应的轨迹规划模块中，轨迹规划模块根据worldPosition数组生成相关的G代码文件，轨迹规划模块将生成的G代码和轨迹信息发送给机器人，机器人运行相应的轨迹并且动作实现目标物的精确抓取。
实现目标精确抓取视觉识别计算方法

[实用新型]一种陶瓷模具的夹持装置-CN201922176099.1有效
发明人：何小林;黄玮文;王平江;陈曼林 -专利权人：泉州华数机器人有限公司;泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： B28B7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种陶瓷模具的夹持装置，包括连接板、直线滑轨、双向气缸以及两个夹持组件，两个夹持组件相向设置，夹持组件包括滑块、滑块连接板、转接板以及若干个抓取板，抓取板包括连接端和自由端。本实用新型可根据实际情况，调节滑块连接板与转接板之间的位置关系，以及转接板与各抓取板之间的位置关系，通过在连接板上设置了双向气缸，双向气缸可驱动两夹持组件相互靠近和分离，以对陶瓷模具进行夹持和松开；当对陶瓷模具进行夹持时，多个抓取板的自由端对陶瓷模具的不同位置施加夹持压力，自由端的弧形内壁以适应陶瓷坯件的外弧面的弧度，从而保证两夹持组件与陶瓷模具的大面积接触，保证夹持的稳定性，结构合理，使用方便。
一种陶瓷模具夹持装置

[发明专利]采用漫反射光的相机标定板、相机标定系统及方法-CN202010126697.2在审
发明人：王平江;邓少丰;邱宇驰;陈曼林;洪亮;焦明杰;张雪俊;蔡建秋 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种采用漫反射光的相机标定板、相机标定系统及方法，其中采用漫反射光的相机标定板包括标定板本体和多个尖点单元，多个尖点单元依次间隔排列在标定板本体上，多个尖点单元均与标定板本体的上端面固定连接；每个尖点单元内均设置有发光装置，发光装置置于尖点单元内侧底部；每个尖点单元的尖点均涂有漫反射材料层，每个尖点单元内的发光装置与尖点单元的尖点通过光纤连接；发光装置产生的光通过光纤传导至尖点单元的尖点进行反射。相对现有技术，本发明能简化相机标定设施，提升相机标定精度。
采用漫反射相机标定系统方法

[发明专利]一种施胶工艺参数优化方法-CN201911295564.1在审
发明人：蔡建秋;张锴;王平江;徐慧;陈曼林;洪亮;焦明杰;张雪俊 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及制鞋产线上施胶技术，更具体地，涉及一种施胶工艺参数优化方法。包括以下步骤，步骤S1、在不同的工艺参数下进行喷涂，采集不同工艺参数下对应的喷涂质量参数；步骤S2、采用步骤S1得到的信息训练神经网络模型，将工艺参数作为神经网络模型的输入层，喷涂质量参数作为神经网络模型的输出层；步骤S3，通过实验得到喷涂质量参数的期望值，基于粒子群搜索算法，从给定的工艺参数范围内进行搜索，搜索目标出工艺参数，该目标工艺参数通过神经网络模型计算的喷涂质量参数与喷涂质量参数的期望值之差小于阈值。该方法根据喷胶质量参数的期望值，得到工艺参数，保证喷涂设备基于该工艺参数下喷涂得到的鞋子质量最优。
一种工艺参数优化方法

[发明专利]一种传送带上轮廓轨迹跟踪控制系统及方法-CN201911216983.1在审
发明人：连志军;张雪俊;张锴;王平江;徐慧;陈曼林;洪亮 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种传送带上轮廓轨迹跟踪控制方法，其方法包括以下步骤：相机模块对传送带上的工件进行拍照，生成图像信号；利用匹配模块对图像信号进行处理，生成G代码信号；编码器对电机进行感应，获取传送带的位移及速度信号；将位移及速度信号传输至数控模块；数控模块利用逆解函数对位移及速度信号进行处理，获得关节角补偿量信号；数控模块对G代码信号进行处理，生成关节角位移信号；将关节角补偿量信号和关节角位移信号进行处理，获得工件的位移信号；数控系统再根据工件的位移信号，生成控制信号传给伺服驱动器，伺服驱动器驱动电机旋转。本发明能实现轨迹动态跟随、加快计算速度、提高轨迹跟随精度。
一种传送带上轮廓轨迹跟踪控制系统方法

[发明专利]基于DLP和相机标定的用于机器人的视觉装置及测量方法-CN201911279387.8在审
发明人： 陈曼林;张锴;王平江;徐慧;洪亮;张雪俊;焦明杰 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种应用于计算机视觉技术领域的主动式三维非接触式测量从而控制机器人进行分拣工作，提高作业的效率与准确率，适用于工业现场及机器人中，测量准确性高、高效性，有效改善传统算法视差图中的条纹现象的基于DLP和相机标定的用于机器人的视觉装置及测量方法。包括机器人手臂、设置于机器人手臂上的视觉装置，视觉装置包括设于机器人手臂上的下壳体、下壳体上设有用于将格雷码编码图案导入并投射到待拍摄物体上的DLP投影仪、设于DLP投影仪光轴的中心轴线成中心对称的用于图像采集处理的相机、与下壳体配合的开设有三个用于DLP投影仪光轴和两个所述相机光轴穿出的透视窗的上壳体，两个所述相机光轴所在平面与DLP投影仪光轴所在平面在同一水平面。
基于 dlp 相机标定用于机器人视觉装置测量方法

[发明专利]一种Linux内核模块中有限数量函数重载的方法及装置-CN201910922723.X在审
发明人：连志军;王平江;张锴;张顺林;洪亮;张雪俊;焦明杰;陈曼林;徐慧;魏梦晴 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： G06F9/445 文献下载
摘要：本发明属于Linux操作系统技术领域，特别的，涉及一种Linux内核模块中有限数量函数重载的方法及装置。通过将要实现多义性的函数，在主控程序中分多种CASE，每种CASE在不同拓展模块定义，同时对外导出函数符号表，并根据需要加载特定拓展函数模块，灵活实现函数重载。本发明在所有模块最后加载了虚拟模块，虚拟模块中定义了所有拓展模块中导出的函数，但所有函数实现为空，直接return，虚拟模块加载是为了避免因某些模块未加载而存在未定义的外部符号，导致内核加载失败。
加载虚拟模块函数重载拓展多义性导出函数函数模块函数实现模块定义主控程序符号表导出内核灵活失败外部

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