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[发明专利]一种面向稠密人流的智能驾驶速度决策方法和系统-CN202211561322.4有效
发明人：胡艳明;华炜;冯高超;杨钊;沈峥;项嘉琦 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：一种面向稠密人流的自动驾驶速度规划方法，包括：首先，将汽车与感知到的行人从笛卡尔坐标系转换到基于参考轨迹的Frenet坐标系；再根据车辆长宽、位置以及姿态等信息构造粗过滤区域，对感知到的行人进行粗过滤；然后，根据期望行驶的路线与行人的状态等信息对粗过滤后留下来的行人进行精过滤；最后，基于保守制动能力的速度决策方法得到自车关于每个通过精过滤的行人的最佳期望速度，并选择最小值作为自车当前最佳期望速度。本发明还包括一种面向稠密人流的自动驾驶速度规划方法。本发明能够使自动驾驶系统在人车混流的场景中产生安全且高效的驾驶行为，解决了自动驾驶汽车面对行人时频繁停车或卡死等问题。
一种面向稠密人流智能驾驶速度决策方法系统

[发明专利]自钻式旁压试验获取的软黏土不排水抗剪强度的修正方法-CN202310772764.1在审
发明人：刘强;孙红林;张占荣;储团结;赵晋乾;彭俊伟;薛峰;张亮亮;吴守富;于廷新;米军;张燕;黄俊杰;沈峥;谢凡;陈蒙;涂仁盼;程龙虎;许泽鹏 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01N3/24 文献下载
摘要：本申请公开了一种自钻式旁压试验获取的软黏土不排水抗剪强度的修正方法、装置、设备及存储介质。该方法包括采集通过自钻式旁压试验获取的多个试验点位的软黏土不排水抗剪强度和孔压消散数据、通过十字板试验获取的多个试验点位的软黏土不排水抗剪强度；对于当前试验点位，确定当前试验点位的软黏土不排水抗剪强度被低估程度，确定当前试验点位的固结状态参数；根据软黏土不排水抗剪强度被低估程度与固结状态参数之间的对应关系，确定目标试验点位的软黏土不排水抗剪强度的修正系数，修正系数用于对通过自钻式旁压试验获取的目标试验点位的软黏土不排水抗剪强度进行修正。采用本方法能够提高自钻式旁压试验获取的软黏土不排水抗剪强度的准确性。
钻式旁压试验获取黏土排水强度修正方法

[发明专利]一种软黏土的变形模量测量方法及装置-CN202310774683.5在审
发明人：刘强;张占荣;储团结;李时亮;彭俊伟;薛峰;张亮亮;吴守富;于廷新;米军;张燕;黄俊杰;沈峥;谢凡;陈蒙;涂仁盼;许泽鹏;高阳 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01N3/08 文献下载
摘要：本发明提供一种软黏土的变形模量测量方法及装置，属于岩土工程测量技术领域，所述方法包括：获取软黏土的在每个测试点在第一状态下的初始剪切模量与变形模量；基于每个测试点的初始剪切模量，利用剪切模量与弹性模量的转化公式，获取每个测试点的弹性模量；对每个测试点的变形模量与弹性模量进行数据拟合，获取第一状态下的变形模量与弹性模量之间的第一拟合关系；利用所述转化公式与所述第一拟合关系，确定利用初始剪切模量求取变形模量的测量公式。本发明通过开展载荷试验与自钻式旁压试验，建立软黏土初始剪切模量求取变形模量的测量公式，提供了一种利用自钻式旁压试验获取变形模量的测量方法，可以提高获取变形模量的效率与精度。
一种黏土变形测量方法装置

[发明专利]一种叠螺污泥脱水机的磁悬浮驱动装置-CN201810946496.X有效
发明人：沈峥;张亚雷;张思权 -专利权人：同济大学
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： F16C32/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种叠螺污泥脱水机的磁悬浮驱动装置，包括外部框架以及安装在外部框架上的螺旋压滤机构、位于螺旋压滤机构出口侧的驱动机构、位于主轴两端的磁悬浮机构和用于保护主轴的辅助保护机构；所述螺旋压滤机构包括主轴、螺旋叶片、动静环和背压板，所述驱动机构包括装入式电动机的发电机转子与装入式电动机定子，所述磁悬浮机构采用主动式磁悬浮轴承AMB结构，包括左径向磁悬浮轴承、右径向磁悬浮轴承和轴向磁悬浮轴承，所述左径向磁悬浮轴承和右径向磁悬浮轴承均由转子和第一定子组成，所述轴向磁悬浮轴承由推力盘和第二定子组成，所述辅助保护机构由左辅助保护轴承和右辅助保护轴承组成，本发明结构简单，构思新颖，成本低廉。
一种污泥脱水机磁悬浮驱动装置

[发明专利]一种非均相催化剂材料及其制备方法与应用-CN202310730022.2在审
发明人：沈峥;张亚雷;夏梦;司慧萍 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B01J29/04 文献下载
摘要：本发明涉及催化领域，具体为一种非均相催化剂材料及其制备方法与应用。制备方法包括步骤：将Beta分子筛与浓硝酸混合并加热制得脱铝分子筛；将脱铝分子筛离心洗涤后进行干燥处理，得到脱铝Beta沸石分子筛；将醋酸锡与脱铝Beta沸石分子筛搅拌均匀，在研钵中研磨后进行焙烧处理，得到Sn‑Beta沸石催化剂；将Sn‑Beta沸石催化剂与碱土金属氧化物和水加入水热反应釜中，在反应温度150‑250℃条件下进行水热处理3‑5h，制得非均相催化剂材料，所述碱土金属氧化物为氧化镁、氧化钙、氧化锶和氧化钡中的一种。本发明提供的非均相催化剂材料可以实现生物质到乳酸的高效定向转化，有效提高了催化系统对于底物生物质的承载量，以及催化反应有效时间。
一种均相催化剂材料及其制备方法应用

[发明专利]一种基于障碍物分组的参考路径生成方法、装置和介质-CN202311097046.5在审
发明人：华炜;冯高超;杨钊;沈峥;项嘉琦 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-08-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于障碍物分组的参考路径生成方法、装置和介质，该方法沿道路方向根据障碍物的位置关系将道路行驶区域划分成若干不包含障碍物的自由区域，自由区域间是包含障碍物的障碍区域；在每个障碍区域中根据障碍物沿垂直道路方向的位置信息，确定障碍区域中的可通行凸多边形区域，并基于简单的规则得到该障碍区域的参考路径线段，最后利用参数化的曲线对各障碍区域的参考路径线段进行拼接，得到曲率连续的完整参考路径。本发明充分利用了障碍物之间的位置关系，将复杂的无碰撞参考路径规划问题拆分成简单的线段计算与拼接问题，在保证路径解的有效性的同时，具有很低的计算时间成本，非常适合实时性要求较高的智能驾驶任务。
一种基于障碍物分组参考路径生成方法装置介质

[发明专利]一种车辆速度规划方法、装置及计算机可读介质-CN202310836241.9有效
发明人：沈峥;华炜;杨钊;冯高超;项嘉琦;张霄来 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆速度规划方法，利用自车规划路径和障碍物预测轨迹得到自车和周边障碍物的第一碰撞点，基于第一碰撞点通过历史试验标定过的经验数据得到第一期望速度和第一期望加速度和维持时间，从而能够实现安全、舒适的避开障碍物。如果维持时间比累积时间长，则对障碍物的预测轨迹与实际轨迹的重合度程度进行比较，基于重合度程度比较结果调整进一步减速的速率从而实现对障碍物的安全且舒适的避让，因此，本发明根据自车周围的障碍物对自车正常行驶时的加塞概率，来对自车进行自适应的减速行为，即加塞对自车行进影响的概率越大则减速越快，从而同时保证安全性及舒适性。本发明还公开了车辆速度规划装置和计算机可读存储介质。
一种车辆速度规划方法装置计算机可读介质

[发明专利]一种表面胺化Ru-REUSY分子筛催化剂及其制备方法和应用-CN202310527783.8在审
发明人：沈峥;靳梦雨;张亚雷;宋远博;王晨璐 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B01J31/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种表面胺化Ru‑REUSY分子筛催化剂及其制备方法和应用，属于催化剂的制备领域。所述表面胺化Ru‑REUSY分子筛催化剂的制备方法包括：对商品级载体REUSY分子筛进行脱铝、将RuCl3·3H2O溶液与脱铝后的载体混合并焙烧、最后加入胺化试剂进行表面胺化。本发明采用Ru改性REUSY型分子筛，应用于催化甘油还原二氧化碳的反应，实现二氧化碳转化为甲酸的同时甘油转化为乳酸；二氧化碳的转化，既缓解了温室效应，又是对碳资源的有效利用；甘油作为还原剂，使反应变得温和，而且是降低生物柴油成本，支持生物柴油可持续发展的关键所在。
一种表面 ru reusy 分子筛催化剂及其制备方法应用

[实用新型]一种焊接机器人双工位翻转变位机-CN202320765657.1有效
发明人：贝科东;沈峥 -专利权人：南通同欧智能装备科技有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种焊接机器人双工位翻转变位机，包括并排设置的两个焊接台，两个所述焊接台之间设有翻转轴，所述翻转轴的一侧固定有两个并排的气缸，所述气缸的活塞杆端部安装有气动手指，所述气动手指远离气缸的一侧设有上下并排的夹板，下侧的所述夹板远离气动手指的一侧设为倾斜部，所述倾斜部的下端凸出于气动手指的下表面。本实用新型设置了可正反转动的翻转轴，在翻转轴上安装了气缸，在气缸端部设置了气动手指，两个气动手指可较为稳定的夹紧工件，使得工件产生翻转作业，本实用新型结构简单，造价较低，适宜使用；气动手指的夹板下侧凸出于气动手指下表面，进而可使得夹板能够流畅的插入工件与焊接台之间，便于夹取作业。
一种焊接机器人双工翻转变位

[发明专利]基于短时记忆与行为树的智能驾驶行人避让方法和系统-CN202310884487.3在审
发明人：华炜;杨钊;沈峥;冯高超;郭磊;项嘉琦;张霄来;刘振 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：基于短时记忆与行为树的智能驾驶行人避让方法和系统，其方法包括：S1在目标车辆行驶过程中，获取对当前驾驶行为有影响的行人状态信息和目标车辆周围环境信息；S2基于获取的行人状态，更新行人集合；S3评估行人集合中时间窗口不小于预设时间窗口阈值的行人的意图；S4根据预构建的基于行为树的行人避让决策模型确定当前应对行人驾驶行为。本发明对行人的意图的评估准确，在提升行车效率的同时保证行人的安全；此外，基于行为树构建行人避让决策模型，简化了各驾驶行为的切换逻辑，进一步提高了决策系统的可解释性与可靠性。
基于短时记忆行为智能驾驶行人避让方法系统

[发明专利]一种利用水热技术降解商用可降解塑料的方法-CN202310444738.6在审
发明人：陈杰;何松亭;沈峥 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： C08J11/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用水热技术降解商用可降解塑料的方法，将可降解塑料与水热溶剂依次置于反应容器内，进行水热反应，即完成。加快了可降解塑料袋的降解速率，缩短可降解塑料袋的降解周期，为加快废弃可降解塑料袋的处理提供了一种新型的技术与方法。
一种利用技术降解商用塑料方法

[发明专利]一种预应力锚杆张拉可调自示辅助支撑装置及试验方法-CN202310489705.3在审
发明人：张亮亮;孙红林;张占荣;张燕;涂仁盼;于廷新;薛峰;储团结;彭俊伟;王忠华;梁伟;黄俊杰;吴守富;沈峥;程龙虎;许泽鹏;刘强;谢凡;陈蒙 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： E21D20/00 文献下载
摘要：本发明提供一种预应力锚杆张拉可调自示辅助支撑装置及试验方法，本发明装置通过设置防滑支撑底座可扩大装置与锚固台座或工作岩面直接的接触面积，避免应力集中破坏及装置偏心受压导致的锚杆偏心张拉。通过将伸缩连接杆设置为可滑动、可伸展的结构，可根据实际作业要求可调节，同时，增大装置的侧向刚度，避免装置受压破坏，提高装置稳定性。本发明涉及的自示辅助支撑装置可根据工程情况自适应调节，组装零件损坏后，方便更换。本发明方法所示的测力自示可以校正张拉荷载，改变传统张拉预实验的适用性较差的问题；同时还可以反映锚杆的预应力损失变化，准确确定预应力锚杆锚固力，精度高于传统张拉千斤顶张拉力控制。
一种预应力锚杆张拉可调辅助支撑装置试验方法

[发明专利]一种深基坑的压力监测装置及压力监测方法-CN202111331398.3有效
发明人：涂启柱;梁伟;彭俊伟;熊大生;沈峥;储团结;薛峰;王忠华;张燕;于廷新;谢凡;陈蒙;涂仁盼;程龙虎;许泽鹏 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： E02D33/00 文献下载
摘要：本发明提供一种用于深基坑的压力监测装置及压力监测方法，该压力监测装置包括：探杆，内部设有电缆线；盒体，一端与所述探杆可拆卸地连接，相对所述一端的另一端呈锥形，所述盒体内设有空腔；压力监测组件，包括设置所述空腔的相对两侧并与所述盒体连接的感应膜和过滤件，所述感应膜与所述电缆线连接以监测应力均值，所述过滤件与所述电缆线连接以监测孔隙水压力值；其中，所述感应膜和所述过滤件封闭所述空腔且所述感应膜的外表面为圆形。
一种基坑压力监测装置方法

[发明专利]一种基于多点云协同融合的道路静态环境描述方法-CN202310215469.6在审
发明人：华炜;张楚润;高海明;马也驰;张顺;沈峥 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开一种基于多点云协同融合的道路静态环境描述方法，包括：使用多个多线激光传感器，采集道路环境点云信息；对多个点云信息进行时间同步和空间对齐；利用多点云协同进行地面分割，提取出障碍物点云；融合多点云光线跟踪模型的结果，更新局部概率栅格地图；将局部概率栅格地图转换为二值图，进行障碍物轮廓提取、简化与分割。本发明的方法利用多点云协同的方式进行地面分割，可以更准确地分割出地面，提取出障碍物点云。此外，采用多个多线激光传感器，盲区小，范围广，能够全方位360度检测无人车周围环境的静态障碍物，进一步克服单个激光检测存在大范围盲区的缺点。
一种基于多点协同融合道路静态环境描述方法

[发明专利]一种利用EDTA-Fe和1-萘乙酸提高斜生栅藻碳水化合物含量的方法-CN202211606933.6在审
发明人：沈峥;张亚雷;蔡文虎;高艺珊 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： C12N1/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种利用EDTA‑Fe和1‑萘乙酸提高斜生栅藻碳水化合物含量的方法，涉及微藻培养技术领域。所述方法包括如下步骤：A1、将斜生栅藻的藻种液接种于加有EDTA‑Fe和1‑萘乙酸即NAA溶液的培养基中；培养基中的EDTA‑Fe浓度为10‑5～6×10‑5mol/L，NAA的浓度为10～30mg/L；A2、控制培养条件为光照强度2800～3200lux，温度23～26℃，调节初始pH为6.8～7.2，光暗比为12h:12h，每日采用恒温摇床120～150r/min摇2～3次，每次10～20min，培养至稳定期。本发明解决了微藻培养中无法提高碳水化合物的含量的问题，具有成本低、绿色环保、适于工业化生产等优点。
一种利用 edta fe 乙酸提高斜生栅藻碳水化合物含量方法

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