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[发明专利]室内定位方法和系统、AR室内定位导航方法和系统-CN202211335098.7有效
发明人： 沈姜威;王涛;蒋如乔;钱程扬 -专利权人：苏州工业园区测绘地理信息有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及室内定位导航领域，公开一种室内定位方法和系统、AR室内定位导航方法和系统；室内定位方法包括使用单目相机采集图像并构建先验地图，使用视觉惯性里程计的实时位姿解算方法解算单目相机的相对位姿，根据视觉特征地图在视觉词袋模型的基础上结合几何信息和语义信息将单目相机的相对位姿变换为绝对位姿，结合室内路网地图、栅格地图和实景深度对单目相机的绝对位姿进行定位轨迹纠偏，室内定位系统包括实现各步骤的模块；AR室内定位导航方法在室内定位方法的基础上使用AR实时导航，系统包括移动终端和可在移动终端上运行AR室内定位导航方法的计算机程序。本发明可以提高图像匹配准确率、定位精度和纠偏能力。
室内定位方法系统 ar 导航

[发明专利]基于LiDAR点云数据的多墓墩向心结构计算方法-CN201910129392.4有效
发明人：杨林;沈姜威 -专利权人：南京泛在地理信息产业研究院有限公司;南京师范大学
申请日： 2019-02-21 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于LiDAR点云数据的多墓墩向心结构计算方法，包括以下步骤：(1)根据多墓墩的空间布局设置若干个LiDAR扫描仪的测站，使各测站获取的LiDAR点云数据能够拼接出完整的多墓墩空间范围；(2)各测站获取包含非中心墓葬边界轮廓的LiDAR点云数据；(3)在物方坐标系下，对各测站所获取的LiDAR点云数据进行配准拼接、去噪、分割和边界轮廓提取；(4)根据处理好的LiDAR点云数据，确定各非中心墓葬主方向线；(5)根据得到的所有主方向线，计算中心墓葬的区域位置。本发明克服了目前具有向心结构的“一墩多墓”还是基于手工量测和人工判定、无法定量化和科学化研究的局限性，可实现的多墓墩向心结构的数字定量化判断和中心墓葬区域位置的自动解算。
基于 lidar 数据多墓墩向心结构计算方法

[发明专利]室内路网构建方法、装置和存储介质-CN202111475137.9有效
发明人：邢万里;蒋如乔;钱程杨;沈姜威;王涛 -专利权人：苏州工业园区测绘地理信息有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06T17/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种室内路网构建方法、装置和存储介质，涉及室内定位导航技术领域，所述方法包括：获取室内空间的点云数据；根据所述点云数据生成所述室内空间的二值化图像；根据所述二值化图像提取所述室内空间的路网中轴线和路网节点；根据所述路网中轴线和所述路网节点，构建所述室内空间的室内路网。解决了现有技术中人工测量时费时费力、成本高且时效性差的问题，达到了可以降低室内路网的构建成本，提高时效的效果。
室内路网构建方法装置存储介质

[发明专利]面向室内空间的三维建模方法、装置和存储介质-CN202210109965.9有效
发明人： 沈姜威;钱程杨;蒋如乔;邢万里;王涛 -专利权人：苏州工业园区测绘地理信息有限公司
申请日： 2022-01-29 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种面向室内空间的三维建模方法、装置和存储介质，涉及自动建模技术领域，所述方法包括：通过激光扫描设备获取室内空间的室内点云数据；通过语义分割网络对室内点云数据进行测试，获取每个点云的语义类别；对于每种语义类别，根据语义类别的点云标准模板对属于语义类别的点云进行实例分割，得到各个实例的实例点云数据；将各个实例点云数据与对应的点云标准模板进行匹配；根据匹配后的实例点云数据进行自动化三维白模构建；根据匹配后的实例点云数据的几何中心和主方向放置预先制作的精细三维模型模板。解决了现有技术中由于噪点、孔洞众多导致的室内要素自动分割困难、模型粗糙劣质、精细化程度低且同类物体模型不一致的问题。
面向室内空间三维建模方法装置存储介质

[发明专利]基于车载点云数据的车道边界交互式提取方法-CN202011540676.1在审
发明人：邢万里;蔡东健;岳顺;沈姜威 -专利权人：苏州工业园区测绘地理信息有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车载点云数据的车道边界交互式提取方法，包括获取车载点云数据集，手动选取起始方向，训练样本数据，车道边界点云的识别和去噪，车道边界中心线的提取和去噪，矢量边界的拟合提取；将拟合矢量边界两端作为新的起始点和延伸方向，重复训练样本数据以后的步骤直到无法得到新的车道边界，得到此次车载点云数据的车道边界。本发明通过GPS时间划分为扫描线和交互式的提取方法可降低单次待处理数据的复杂度，提高数据处理效率、提高车道矢量边界的提取精度；同时，迭代提取车道矢量边界时每次都重复训练样本数据并更新阈值，有效避免低反射强度标识线无法识别的问题，实现复杂情况下车道边界线的交互式高精度快速提取。
基于车载数据车道边界交互式提取方法

[发明专利]一种融合多尺度特征的车载点云道路杆状物机器学习自动提取方法-CN202011416852.0在审
发明人： 沈姜威;蔡东健;岳顺;邢万里 -专利权人：苏州工业园区测绘地理信息有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合多尺度特征的车载点云道路杆状物机器学习自动提取方法，包括如下步骤：由车载激光扫描仪获取道路以及路侧地物的点云，并解算后输出LAS格式的点云数据传输至MICROSTATION CE平台；MICROSTATION CE平台对LAS格式的点云数据预处理；MICROSTATION CE平台对LAS格式的点云数据全自动分割处理,得到杆状物点云数据；MICROSTATION CE平台对杆状物点云数据分类处理；MICROSTATION CE平台对杆状物点云数据的分类结果融合处理，本发明的目的在于提供一种融合多尺度特征的车载点云道路杆状物机器学习自动提取方法，全自动分割处理解决点云分割部分不同类别杆状物相连以及无法实时获取杆状物坐标的问题，且提高了完整性和准确性。
一种融合尺度特征车载道路杆状机器学习自动提取方法

[发明专利]一种结合语义规则和模型匹配的车载点云道路杆状物自动提取方法-CN202011417635.3在审
发明人： 沈姜威;蔡东健;岳顺;邢万里 -专利权人：苏州工业园区测绘地理信息有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种结合语义规则和模型匹配的车载点云道路杆状物自动提取方法，包括步骤1：由车载激光扫描仪获取道路以及路侧地物的点云，并解算后输出LAS格式的点云数据传输至MICROSTATION CE平台；步骤2：MICROSTATION CE平台对LAS格式的点云数据预处理；步骤3：MICROSTATION CE平台对LAS格式的点云数据全自动分割处理,得到杆状物点云数据；步骤4：MICROSTATION CE平台对杆状物点云数据分类处理；步骤5：MICROSTATION CE平台将杆状物点云数据转换为二维地图符号，并在二维地图符号上自动挂接属性，本发明的目的在于提供一种结合语义规则和模型匹配的车载点云道路杆状物自动提取方法，解决了点云分割部分不同类别杆状物相连以及无法实时获取杆状物坐标的问题，提高了普适性，并降低计算复杂度。
一种结合语义规则模型匹配车载道路杆状自动提取方法

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