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[发明专利]一种水下机器人的运动控制方法及控制系统-CN202110389597.3有效
发明人：王峥;汤凯栾;肖寅;陈奕杉;张斌斌;刘思聪;易娟 -专利权人：南方科技大学;台深创（深圳）科技投资有限公司
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本申请公开了一种水下机器人的运动控制方法和系统,水下机器人包括平台和与平台连接的动力装置，动力装置包括推进方向在同一推进平面内的至少三个第一推进器，第一推进器能够通过改变各自的推进力的大小，使得推进力的合力沿预设坐标系在推进平面内的任一坐标轴的正向或负向；方法包括：获取用户输入的水下机器人在推进平面内的平动方向及平动速度；根据平动速度，计算水下机器人在平动方向上所需的推力；根据至少三个第一推进器的推进方向与预设坐标系之间的夹角，将推力进行矢量转换，得到至少三个第一推进器对应的推进力；控制至少三个第一推进器以对应的推进力推动水下机器人运动。上述运动控制方法能够很简便地控制水下机器人的运动。
一种水下机器人运动控制方法控制系统

[实用新型]一种导流装置及水下机器人-CN202023143899.2有效
发明人：王峥;张斌斌;汤凯栾;陈奕杉;邹可涵;肖寅;刘思聪;易娟 -专利权人：南方科技大学;台深创（深圳）科技投资有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：一种导流装置及水下机器人，其中，导流装置包括导流件以及与导流件连接的驱动器，导流件用于布置在流体推进装置的流体喷射端，驱动器用于驱使导流件相对于流体推进装置的流体喷射轴线发生位置偏转，以调整流体推进装置喷射出的流体的流向。通过将导流件布置在流体推进装置的流体喷射端，利用驱动器来驱使导流件相对于流体推进装置发生位置变动，可改变或调整流体推进装置的流体流动方向，在应用于诸如水下机器人等水下作业设备时，既可以通过降低流体推进装置自身对作业环境的扰动影响，保证作业区域的视觉条件，亦可以扩大作业区域的空间范围，为执行水下视觉监测、样本采样等任务创造有利条件。
一种导流装置水下机器人

[发明专利]一种抓取装置及软体机械臂的控制方法-CN202110340091.3有效
发明人：王峥;方忠桂;刘思聪;黄超逸;陈奕杉;汤凯栾;郑曲乐 -专利权人：深圳市韧识科技有限公司
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种抓取装置及软体机械臂的控制方法，其中的控制方法包括：获取用于描述软体机械臂的目标姿态的第一姿态信息；根据第一姿态信息得到软体驱动器内的目标压强值；根据目标压强值改变作用于软体驱动器的驱动力，以控制软体驱动器的伸缩；获取软体驱动器的参数信息，参数信息至少包括软体驱动器的长度和内部的实际压强值；根据参数信息得到用于表征软体机械臂当前姿态的第二姿态信息；将第一姿态信息与第二姿态信息进行比较，得到第一比较结果；至少根据第一比较结果调整作用于软体驱动器的驱动力。上述控制方法能够更加精准地控制软体机械臂的姿态。
一种抓取装置软体机械控制方法

[实用新型]一种基于软体肌肉的水下驱动控制系统-CN202120643843.9有效
发明人：王峥;陈奕杉;汤凯栾;刘思聪;吴诗剑;张斌斌;李相如;王飚 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：一种基于软体肌肉的水下驱动控制系统，包括流体驱动单元和现场控制单元，其中，流体驱动单元包括驱动泵、输水管路和用于通断输水管路的管路阀，驱动泵通过输水管路连接软体肌肉，以在水下环境内采集环境水并驱使环境水经由输水管路出入软体肌肉，使软体肌肉发生形变。通过驱动泵采集软体肌肉或关联装备所处环境内的水，并以环境水作为驱动流体，利用驱动泵在静止时内外压差为零以及软体肌肉内外的液体密度相等的原理，使得软体肌肉的形变运动不受环境水压的影响，仅需驱动泵提供适当的压力并在管路阀的开闭配合下，即可完成对软体肌肉的形变调控并使其产生驱动力，进而使得软体肌肉或者关联装配具备在不同深度的水域进行作业的能力。
一种基于软体肌肉水下驱动控制系统

[实用新型]一种水下机器人-CN202120736559.6有效
发明人：王峥;汤凯栾;肖寅;陈奕杉;张斌斌;刘思聪;易娟 -专利权人：南方科技大学;台深创（深圳）科技投资有限公司
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本申请公开了一种水下机器人，包括平台装置、工作装置和推进器组件。平台装置的底部具有连接结构，工作装置设置于平台装置的下方，工作装置与连接结构连接，工作装置用于进行水下工作。推进器组件与平台装置连接，推进器组件围绕工作装置排布，推进器组件用于驱动平台装置在水下运动。推进器组件包括旋转叶轮，旋转叶轮设置于平台装置的中部，旋转叶轮与所述平台装置转动连接，旋转叶轮的轴心线与平台装置的轴心线重合，旋转叶轮用于驱动平台装置绕其轴心线转动。由于工作装置设置于平台装置的下方，方便于水下机器人对水底的物体进行抓取或操作，有利于提升水下机器人对水底的物体进行抓取和操作时的工作效率。
一种水下机器人

[发明专利]一种水下动力模组、水下动力系统和水下机器人-CN202110391610.9在审
发明人：王峥;汤凯栾;刘思聪;张斌斌;陈奕杉 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本申请公开了一种水下动力模组、水下动力系统和水下机器人。该水下动力模组包括安装座、第一推进器和第二推进器，安装座具有连接侧，连接侧用于与待驱动设备可拆卸式连接。第一推进器安装于安装座，第一推进器的推进力的方向为第一推进方向。第二推进器安装于安装座，第二推进器的推进力的方向为第二推进方向。第一推进器和第二推进器的推进合力用于提供推进平面内任意方向上的推进力，推进平面为包括第一推进方向和第二推进方向的平面。使用者可以根据工作需求，选择在待驱动设备上安装合适数量的水下动力模组，且将水下动力模组按照适应于当前工作需求的动力构型安装在待驱动设备的相应位置，增强了水下动力模组的适应性。
一种水下动力模组系统机器人

[实用新型]一种仿人双足机器人机械结构-CN201920792702.6有效
发明人：王康瑞;文其;汤凯栾;柯文德;胡运强 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿人双足机器人机械结构，其特征在于，包括头、躯干、上肢和下肢。且头部与躯干通过舵机固定支架连接；单上肢由肩关节，大臂，肘关节，小臂，腕关节和手部组成，且上肢和躯干通过肩关节翻滚驱动电机传动轴相连接；单下肢由髋关节，大腿，膝关节，小腿，踝关节和足部组成，且下肢和躯干通过髋关节翻滚驱动电机传动轴相连接；躯干将四肢和头部连接成一个整体，且其内部可安置由控制板，舵机驱动板等组成的控制组件；本实用新型的有益效果在于头通过颈关节可实现俯仰和偏航两个方向转动，即可实现点头和摇头动作；上肢可实现类人的抬手，举手，前后摇手等动作；下肢可实现仿人步行动作；制造成本低。
躯干上肢下肢本实用新型驱动电机传动轴肩关节髋关节翻滚舵机驱动板双足机器人膝关节俯仰方向转动固定支架机械结构控制组件摇头动作制造成本单下肢颈关节控制板腕关节肘关节踝关节摇手大臂舵机偏航手部抬手小臂小腿足部大腿步行安置

[实用新型]一种双齿轮挤出结构、喷嘴结构与3D打印机-CN201720439378.0有效
发明人：刘羽;汤凯栾;陈文婷;陈日飞;卢睿 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2017-04-21 - 公布日： 2018-01-12 - 主分类号： B29C64/209 文献下载
摘要：本实用新型涉及3D打印领域，公开了一种双齿轮挤出结构、喷嘴结构与3D打印机，其中双齿轮挤出结构包括基座、主动轮、从动轮与电机，电机的驱动轴与主动轮固接，还包括第一挤出轮与第二挤出轮，第一挤出轮与主动轮同轴并可同步转动，第二挤出轮与从动轮同轴并可同步转动，从动轮与主动轮啮合以使从动轮可随主动轮同步转动，第一挤出轮与第二挤出轮之间设有间隙。本实用新型设置有相互啮合的主动轮与从动轮，通过主动轮、从动轮驱动第一挤出轮、第二挤出轮同步转动，可以避免塑胶丝在运动过程中发生歪斜，保证塑胶丝的正常上料，结构简单，无需增设复杂的驱动结构与传动结构，易于实现。
一种齿轮挤出结构喷嘴打印机

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