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[发明专利]一种无线电信号三维比幅测向方法及装置-CN202110844811.X有效
发明人：毕千;黄勇;朱亚龙;吴双;胡卓非;袁双;李正杰 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十九研究所
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01S3/30 文献下载
摘要：本发明涉及无线电测向技术领域，具体涉及一种无线电信号三维比幅测向方法及装置，本发明所公开的测向方法和测向装置，通过多个信号采集装置对在三维空间中信号源所发出的信号进行采集，根据信号幅度的不同进行位置区域判断，并根据信号幅度进一步确定信号源在三维空间中的方位角和俯仰角，极大的提高了对信号源的三维空间定位的准确性。
一种无线电信号三维测向方法装置

[发明专利]一种油田钻井用助剂环保自动化生产线-CN202210235512.0有效
发明人：孟祥波;潘伟;岳彬;王军锋;高亚宁;王涛;王丽;闫效益;刘晨磊;薛瑜;姬卫星;张立伟;赵奉江;王春才;吴波;毕千;李中濮;曲大伟;贾洪辉;郭汉卿;苏晓飞;张翠翠;魏勇 -专利权人：山东万邦石油科技股份有限公司;中石化胜利石油工程有限公司;金标智能科技（东营）有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B01F35/71 文献下载
摘要：本发明涉及石油助剂生产技术领域，具体地涉及一种油田钻井用助剂环保自动化生产线，包括远程控制系统和依次连接的皮带输送系统、自动破袋机、卸料装置、混拌罐系统、成品罐、包装机；所述卸料装置设置于自动破袋机下方，所述包装机位于成品罐下方；卸料装置卸料后输送至混拌罐系统中进行混拌操作，然后输送至成品罐，经包装机进行包装；所述远程控制系统用于远程控制阀门的开关、电机的启停、设备搅拌等操作。本发明系统运行自动化，拆包、输送、混拌、码垛、除尘等功能均通过远程控制系统操作完成；系统内配备物料加入装置，物料进入输送管线之前经物料加入装置中的过滤装置进行过滤，保证物料下落顺畅、过滤洁净。
一种油田钻井助剂环保自动化生产线

[发明专利]一种基于无人机升空平台的无线电射频源测向装置及定位方法-CN202110854760.9有效
发明人：毕千;赵耀东;黄勇;朱亚龙;吴双;胡卓非;黄凯 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十九研究所
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01S3/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于无人机升空平台的无线电射频源测向装置，包括无人机升空平台，用于接收无线电测向装置下发的控制指令及任务指令进行工作，并传输相关数据至无线电测向装置；无线电测向装置，搭载在无人机升空平台上，用于测定无线电波达方向并进行数据处理，并将数据传输至地面终端设备；接收地面终端设备的控制指令和任务指令并转发至无人机升空平台；地面终端设备，接收无线电测向装置传输的数据，将无线电波达方向转换到绝对坐标系下，得到测向结果；下发指令至无线电测向装置。本发明实现了从二维空间到三维空间的搜索定位跨越，弥补了徒步查找目标干扰源难度大、效率低的缺点，降低人力成本与时间成本，提高无线电射频源查找的效率和灵活性。
一种基于无人机升空平台无线电射频测向装置定位方法

[发明专利]一种基于公用无线通信网络的无人机集群通信传输系统-CN202011000118.6有效
发明人：朱亚龙;毕千;黄勇;吴双;刘兰 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十九研究所
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： H04W4/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于公用无线通信网络的无人机集群通信传输系统，包括微型无人机集群由若干同类或不同类的微型无人机节点组成；各微型无人机节点采集状态信息传输至地面终端设备以及接收地面终端设备下发的控制指令；公网无线传输系统包括终端侧公网数据链路、终端侧公网基站、服务器、无人机侧公网基站及无人机侧公网数据链路，用于地面终端设备与无人机集群的通信；地面终端设备，用于接收无人机集群传输的无人机节点状态信息及下达控制指令给各无人机节点。该系统在降低微型无人机无线通信器件成本的同时，可更好的实现的微型无人机集群的监管控制，具有传输速率快、距离远、数据可靠、抗干扰能力强、误码率低等优点。
一种基于公用无线通信网络无人机集群通信传输系统

[发明专利]基于三维视觉的自动装配系统-CN201610620366.8有效
发明人：范锦昌;毕千;彭时林;白小龙;魏谦笑;张绍勇;周志敏 -专利权人：杭州鹰睿科技有限公司
申请日： 2016-07-29 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：基于三维视觉的自动装配系统，包括机架，固定安装在机架上的工业机械手，机械手控制器和三维摄像头；三维摄像头获取工业机械手当前工作时刻的二维图片和深度信息，工业机械手经示教训练后依照示教过程完成自动装配任务，示教过程中由人手握着工件完成工件从原始位姿、装配初始位姿和装配终止位姿的迁移。本发明具有能够根据一次人工装配示教训练对机械手的运动完成规划，使机械手能独立重复完成人工演示的优点。
基于三维视觉自动装配系统

[实用新型]一种基于超声测距控制的玩具机器人-CN201620984553.X有效
发明人：李华兵;毕千;廖开升;魏谦笑;张绍勇;吴子凡;范锦昌;王鹏;周志敏 -专利权人：杭州鹰睿科技有限公司
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： A63H30/04 文献下载
摘要：一种基于超声测距控制的玩具机器人，包括玩具机器人主体和输出控制信号给其的超声遥控器，玩具机器人主体与超声遥控器之间无线通讯连接；玩具机器人主体上设置有前轮、驱动轮、控制相应驱动轮动作和速度的驱动电机、控制驱动电机运转的主控板；超声遥控器包括遥控器主板，遥控器主板上连接有超声测距模块，超声测距模块测量两手与超声遥控器之间的距离，遥控器主板根据距离信息输出相应的动作和速度指令给主控板，或直接输出距离信息给主控板，主控板将接收到的动作和速度指令，或根据接收到的距离信息输出相应的动作和速度指令给驱动电机，驱动轮执行驱动电机输出的相应动作和速度指令。本实用新型操控性好、互动性高、可观赏性高。
一种基于超声测距控制玩具机器人

[发明专利]一种基于超声测距控制的玩具机器人及其控制方法-CN201610761784.9在审
发明人：李华兵;毕千;廖开升;魏谦笑;张绍勇;吴子凡;范锦昌;王鹏;周志敏 -专利权人：杭州鹰睿科技有限公司
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： A63H30/04 文献下载
摘要：一种基于超声测距控制的玩具机器人，包括玩具机器人主体和输出控制信号给其的超声遥控器，玩具机器人主体与超声遥控器之间无线通讯连接；玩具机器人主体上设置有前轮、驱动轮、控制相应驱动轮动作和速度的驱动电机、控制驱动电机运转的主控板；超声遥控器包括遥控器主板，遥控器主板上连接有超声测距模块，超声测距模块测量两手与超声遥控器之间的距离，遥控器主板输出根据距离信息输出相应的动作和速度指令给主控板，或直接输出距离信息给主控板，主控板将接收到的动作和速度指令，或根据接收到的距离信息输出相应的动作和速度指令给驱动电机，驱动轮执行驱动电机输出的相应动作和速度指令。本发明操控性好、互动性高、可观赏性强。
一种基于超声测距控制玩具机器人及其方法

[实用新型]一种基于柔绳传动的外骨骼柔性关节驱动装置-CN201320371465.9有效
发明人：杨灿军;任志华;郁新;吴燕;毕千;范景昌 -专利权人：浙江大学
申请日： 2013-06-26 - 公布日： 2014-01-29 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于柔绳传动的外骨骼柔性关节驱动装置，它包括机架、电机、关节、绕线装置和柔绳，关节的箱体和绕线装置分别与机架固定连接，电机通过联轴器与绕线装置连接；柔绳缠绕在绕线装置上，并且在由绕线装置引出后，柔绳的两端分别与关节的固定轮固定连接。本实用新型在精确实现传动的同时，较大程度地减轻了外骨骼康复治疗装置的重量，减轻患者的负担。
一种基于传动骨骼柔性关节驱动装置

[发明专利]基于柔绳传动的外骨骼柔性关节驱动装置-CN201310259088.4无效
发明人：杨灿军;毕千;范景昌;任志华;郁新;吴燕 -专利权人：浙江大学
申请日： 2013-06-26 - 公布日： 2013-09-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于柔绳传动的外骨骼柔性关节驱动装置，它包括机架、电机、关节、绕线装置和柔绳，关节的箱体和绕线装置分别与机架固定连接，电机通过联轴器与绕线装置连接；柔绳缠绕在绕线装置上，并且在由绕线装置引出后，柔绳的两端分别与关节的固定轮固定连接。本发明在精确实现传动的同时，较大程度地减轻了外骨骼康复治疗装置的重量，减轻患者的负担。
基于传动骨骼柔性关节驱动装置

[实用新型]一种混合型水下航行探测器-CN201220494321.8有效
发明人：杨灿军;彭时林;黎开虎;毕千;谢钰;史剑光;陈鹰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2012-09-26 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本实用新型公开的混合型水下航行探测器包括同轴线依次相连的艏舱、主舱、电子控制舱和艉舱，艏舱和艉舱与外部水域相通，主舱和电子控制舱为密封舱，主舱和电子控制舱的连接处对称安装着两个机翼；艏舱内装有声纳高度计和声学收发器；主舱外套装有非接触式电能及信号传输组件；主舱内安装有姿态调整系统和浮力调节系统，浮力调节系统安装在主舱的前部，通过活塞的移动来调节浮力，活塞两侧通过滚动膜片来隔离密封；电子控制舱内安装有航行器控制用的电子设备；艉舱上固定有螺旋桨推进系统和操舵系统；本实用新型兼具水下滑翔器和水下自主航行器特点，还能与水下接驳平台对接进行非接触式充电和数据传输，增加了水下航行器的持续工作能力和应用范围。
一种混合水下航行探测器

[实用新型]一种并联型外骨骼拇指康复训练装置-CN201220525907.6有效
发明人：杨灿军;毕千;范锦昌;邓学磊 -专利权人：浙江大学
申请日： 2012-10-15 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种并联型外骨骼拇指康复训练装置。其第一球关节直线驱动机构、第二球关节直线驱动机构和拇指前端驱动机构分别包括相互连接的驱动装置和伸缩装置；第一球关节直线驱动机构、第二球关节直线驱动机构的伸缩装置的第一端分别通过球关节与拇指外骨骼连接件连接，第二端则分别通过球关节与拇指前端驱动机构的伸缩装置的第一端连接，拇指外骨骼连接件与拇指前端驱动机构的伸缩装置的第一端连接，以使拇指前端驱动机构能作包括蜷曲、伸展、内收和外摆在内的运动；拇指外骨骼的近端指节外骨骼与拇指前端驱动机构的伸缩装置的第一端铰接，拇指外骨骼与拇指前端驱动机构的伸缩装置的第二端通过连杆连接，以使拇指外骨骼能作蜷曲和伸展运动。
一种并联骨骼拇指康复训练装置

[实用新型]一种可穿戴式重型物资搬运助力仿生外骨骼-CN201220442468.2有效
发明人：杨灿军;王东海;马韶君;毕千 -专利权人：浙江大学
申请日： 2012-09-03 - 公布日： 2013-04-17 - 主分类号： A61F2/50 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可穿戴于人体四肢的重型物资搬运助力仿生外骨骼，该装备能够在恶劣工况下辅助人体快速完成搬运大重量物资的任务，该装备分为上肢外骨骼与下肢外骨骼。上肢外骨骼为7自由度系统，由3自由度肩关节、1自由度肘关节、2自由度腕关节、1自由度手部以及背部的电机驱动系统箱组成，7自由度均采用电机驱动。下肢外骨骼为6自由度系统，由3自由度髋关节、1自由度膝关节、2自由度踝关节以及背部的电液驱动系统箱组成，6自由度均采用液压驱动。人体穿戴好整套外骨骼装备后，借助电机或液压等机械动力，在物资搬运时可大幅提高效率和灵活性，达到省时省力的目的。
一种穿戴重型物资搬运助力仿生骨骼

[发明专利]并联型外骨骼拇指康复训练装置-CN201210389370.X有效
发明人：杨灿军;毕千;范锦昌;邓学磊 -专利权人：浙江大学
申请日： 2012-10-15 - 公布日： 2013-02-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种并联型外骨骼拇指康复训练装置。其第一球关节直线驱动机构、第二球关节直线驱动机构和拇指前端驱动机构分别包括相互连接的驱动装置和伸缩装置；第一球关节直线驱动机构、第二球关节直线驱动机构的伸缩装置的第一端分别通过球关节与拇指外骨骼连接件连接，第二端则分别通过球关节与拇指前端驱动机构的伸缩装置的第一端连接，拇指外骨骼连接件与拇指前端驱动机构的伸缩装置的第一端连接，以使拇指前端驱动机构能作包括蜷曲、伸展、内收和外摆在内的运动；拇指外骨骼的近端指节外骨骼与拇指前端驱动机构的伸缩装置的第一端铰接，拇指外骨骼与拇指前端驱动机构的伸缩装置的第二端通过连杆连接，以使拇指外骨骼能作蜷曲和伸展运动。
并联骨骼拇指康复训练装置

[发明专利]混合型水下航行探测器-CN201210362056.2有效
发明人：杨灿军;彭时林;黎开虎;毕千;谢钰;史剑光;陈鹰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2012-09-26 - 公布日： 2013-01-09 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明公开的混合型水下航行探测器包括同轴线依次相连的艏舱、主舱、电子控制舱和艉舱，艏舱和艉舱与外部水域相通，主舱和电子控制舱为密封舱，主舱和电子控制舱的连接处对称安装着两个机翼；艏舱内装有声纳高度计和声学收发器；主舱外套装有非接触式电能及信号传输组件；主舱内安装有姿态调整系统和浮力调节系统，浮力调节系统安装在主舱的前部，通过活塞的移动来调节浮力，活塞两侧通过滚动膜片来隔离密封；电子控制舱内安装有航行器控制用的电子设备；艉舱上固定有螺旋桨推进系统和操舵系统；本发明兼具水下滑翔器和水下自主航行器特点，还能与水下接驳平台对接进行非接触式充电和数据传输，增加了水下航行器的持续工作能力和应用范围。
混合水下航行探测器

[发明专利]可穿戴式重型物资搬运助力仿生外骨骼-CN201210319331.2无效
发明人：杨灿军;王东海;马韶君;毕千 -专利权人：浙江大学
申请日： 2012-09-03 - 公布日： 2012-11-28 - 主分类号： A61F2/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种可穿戴于人体四肢的重型物资搬运助力仿生外骨骼，该装备能够在恶劣工况下辅助人体快速完成搬运大重量物资的任务，该装备分为上肢外骨骼与下肢外骨骼。上肢外骨骼为7自由度系统，由3自由度肩关节、1自由度肘关节、2自由度腕关节、1自由度手部以及背部的电机驱动系统箱组成，7自由度均采用电机驱动。下肢外骨骼为6自由度系统，由3自由度髋关节、1自由度膝关节、2自由度踝关节以及背部的电液驱动系统箱组成，6自由度均采用液压驱动。人体穿戴好整套外骨骼装备后，借助电机或液压等机械动力，在物资搬运时可大幅提高效率和灵活性，达到省时省力的目的。
穿戴重型物资搬运助力仿生骨骼

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