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[发明专利]一种位姿补偿可重构连杆装置-CN202310069676.5在审
发明人： 武建昫;曾亮;姬佳璐;唐绍斌;周俊灼;姚燕安 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种位姿补偿可重构连杆装置，该装置由可重构连杆(A)和位姿补偿组件(B)组成，可重构连杆(A)发生横滚时，位姿补偿组件(B)对横滚角进行补偿，可使连接的执行单元保持不动，应用于具有可重构躯干的多足仿生机器人中，补偿机器人躯干变形过程中可重构杆件产生的横滚角，保障行走机构稳定支撑且不增加额外驱动和控制复杂度。
一种补偿可重构连杆装置

[发明专利]一种高机动倍足式附肢机器人-CN202210935661.8在审
发明人： 武建昫;曾亮;杨辉;孙宏喆;姚燕安 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种高机动倍足式附肢机器人，该机器人包括：一种高机动倍足式附肢机器人由a、b、c、d组腿机构(A、B、C、D)、前躯干(E)、后躯干(F)、g、h组附肢机构(G、H)、姿态调整机构(I)以及驱动系统(J)六部分组成。四组腿机构由单电机通过同步带统一驱动，躯干在电动推杆的驱动下带动腿机构可进行整体变形，实现机器人在渐开线蹬滚模式、行走模式和粘附式越障模式之间转换。在附肢机构的辅助下，拥有三种运动模式的高机动倍足式附肢机器人兼顾移动速度和地形适应性的特点，可用于未来对未知星球的探测和侦察任务。
一种机动倍足式附肢机器人

[发明专利]一种自适应多足步行平台-CN201910221101.4有效
发明人： 武建昫;杨辉;魏超然;姚燕安 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2019-03-22 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种自适应多足步行平台，该装置包括：四个相同第一至第四腿部机构(A、B、C、D)和车架(E)组成。四个相同的第一至第四腿部机构均为闭链连杆机构，由单电机驱动行走，其中大腿杆为参数可变杆件，大腿杆参数锁死和释放的时间在整周期中所处的位置由凸轮机构控制，此凸轮与驱动曲柄耦合，可实现被动适应地形，在山地等复杂路面的运输，勘察等任务。采用四个相同的腿组对称布置，保证了平台的稳定性，在机械腿跨越时由变参杆引入的自由度提高了地形适应性，丰富了步行平台的适用场合。
一种自适应步行平台

[发明专利]一种单动力高平顺闭链腿机构机器人-CN202211047387.7在审
发明人： 武建昫;翁铭泽;阮强;姚燕安;陈亚琼;杨辉 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种单动力高平顺闭链腿机构机器人，该装置包括：一种单动力高平顺闭链腿机构机器人由重构闭链腿机构(A)、完全相同的第一、第二、第三组闭链腿机构(B、C、D)、机架(E)和动力部(F)组成。每组腿机构采用曲线轮廓足端，使机器人可以平稳行走，重构闭链腿机构(A)可以提升抬腿高度，增加越障性能，第一、第二非圆齿轮传动组(E‑8、E‑9)配合调节足端速度，实现机器人高速匀速运动，通过不完全齿轮传动组(E‑6)实现动力耦合，由单电机控制机器人步行和重构闭链腿机构重构运动。单动力高平顺闭链腿机构机器人可用于勘测、运输、侦察等领域。
一种动力平顺闭链腿机构机器人

[发明专利]一种可折叠变形履带车-CN202110824555.8有效
发明人：李锐明;姚燕安;武建昫 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本发明公开了一种可折叠变形履带车，包括车体，车体的两侧垂直穿设有若干主动轴，主动轴传动连接有动力机，主动轴位于车体外的末端连接有可折叠变形履带模块，可折叠变形履带模块包括垂直穿设于主动轴上的轮杆，轮杆的两端各铰接有一个折角轮组件，折角轮组件上设有传动履带；轮杆与折角轮组件之间设有主动变形组件，主动变形组件用于驱动折角轮组件绕铰接点转动，轮杆两端的折角轮组件转动方向相反。本发明通过变形适用于不同工况下的环境越障，增加运动行驶工况的多样性，提高整车的越障性能。
一种可折叠变形履带

[发明专利]一种可重构空间闭链腿机构六足平台-CN202110865234.2有效
发明人： 武建昫;徐成君;姚燕安;姬佳璐;李晔卓 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种可重构空间闭链腿机构六足平台，该装置包括：一种可重构空间闭链腿机构六足平台由完全相同的a、b、c、d、e、f组腿机构(A、B、C、D、E、F)和车架(G)组成。单个腿机构安装两个驱动电机于与机架相连的两个转动关节处，通过单电机驱动行走或滚动，在切换位置处利用控制两电机转向相同或相反的方式实现行走与滚动模式间的切换，可通过调节腿组间的相位差实现滚动与异形轮模式的切换。该平台可实现步行模式、滚动模式与异形轮模式之间的切换，三种模式的丰富运动增强了平台的地形适应性。
一种可重构空间闭链腿机构平台

[发明专利]一种变拓扑双环路闭链腿机构多足平台-CN202110324540.5有效
发明人：姚燕安;姬佳璐;武建昫;刘冠军;张英;郭龙 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种变拓扑双环路闭链腿机构多足平台，该装置包括：一种变拓扑双环路闭链腿机构多足平台由完全相同的a、b四足单元(A、B)和车架(C)组成。每个四足单元包含四组腿机构，由两个电机独立驱动，两个电机单独工作可实现腿部机构拓扑重构，实现闭链腿机构在四杆环路模式与六杆环路模式之间转换。变拓扑双环路闭链腿机构多足平台可实现山地等复杂路面的侦测探查任务，行走步态更丰富，地形适应性更强。
一种拓扑环路闭链腿机构平台

[实用新型]一种多足步行鼎-CN202021658445.6有效
发明人：姚燕安;阮强;李博阳;武建昫;兰国荣 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： F16M11/42 文献下载
摘要：一种多足步行鼎，该装置包括：鼎(A)，十六腿(B)。十六腿中单腿为闭链连杆机构，整机共由四个电机提供动力，单个电机驱动四条腿，转向由电机差速驱动实现，具有很好的牵引性、稳定性和转向灵活性。该装置可实现鼎的自主运输，完成直行、转向、越障等行走动作，同时具备艺术与科普展览功能。
一种步行

[发明专利]一种能够缩放的菱方八面体-CN201910547805.0有效
发明人：李晔卓;赵子铭;武建昫;姚燕安 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本发明属于航天、航空领域，具体涉及一种能够缩放的菱方八面体，特征在于：第一变形面通过第一转角件和第二转角件与第三变形面相连，通过第二转角件和第三转角件与第四变形面相连，通过第三转角件和第四转角件与第五变形面相连，通过第四转角件和第一转角件与第三变形面相连；第二变形面通过第七转角件和第八转角件与第三变形面相连，通过第八转角件和第五转角件与第四变形面相连，通过第五转角件和第六转角件与第五变形面相连，通过第六转角件和第七转角件与第三变形面相连；第一转角件通过固定件与第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八转角件相连。本发明操控便利，缩放程度高，便于存储。
一种能够缩放菱方八面体

[发明专利]可折叠两轮移动机器人-CN202010191850.X有效
发明人：李晔卓;卢莹香;姚燕安;武建昫 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明属于地面移动机器人领域，具体涉及可折叠两轮移动机器人，包括：摄像机(A)、车身变形机构(B)、左车轮(C1)、右车轮(C2)；本发明提供的两轮移动机器人能够单自由度实现折展变形，可变形的车身和车尾是一体化的，车尾会和车身一起展开缩放，并根据不同轮距调整长度，车身机构变形有两个极限位置，且调整范围大，折叠时便于存储、运输，展开后，可通过车身机构变形调整两个尾部变形杆之间的夹角大小，使得摄像机处于不同的方向，便于对周围环境进行观察，具有良好的推广意义。
可折叠移动机器人

[发明专利]一种自适应转动关节-CN202010951858.1有效
发明人：李晔卓;赵子铭;荀致远;武建昫 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自适应转动关节，其包括上平台、复位杆、第一弹性件和下平台。其中，上平台的下端具有第一球头，且第一球头的下端包括沿其径向向下延伸的导引孔。复位杆具有位于其上端的导引杆部，其中导引杆部容纳于导引孔，且被构造成能够沿导引孔的轴向滑动。第一弹性件的上端抵接第一球头，下端固定于复位杆。第一球头和第二球头分别由下平台内的第一球槽、第二球槽限位，其中，第二球槽的第二球心位于第一球槽的第一球心的下方。根据本发明的自适应转动关节具备自复位功能。在实现三个方向转动的同时，该转动关节具有工作空间较大的特点。
一种自适应转动关节

[发明专利]一种无人机搭载的移动捕获机构-CN201910635389.X有效
发明人：姚燕安;吴昊然;吕丽梅;鲁朋;李锐明;武建昫 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B64C25/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机搭载的移动捕获机构，包括第一支链(A)，第二支链(B)，第三支链(C)，第四支链(D)，上连接板(8)，下连接板(4)，支撑杆(5)，电磁铁(6)以及连接件(7)；第一至第四支链(A、B、C、D)的零件结构、组成、连接方式相同，四个支链对称布置在下连接板(4)上，每个支链包含三个转动关节，由三个舵机控制转动；该机构可以配合无人机实现抓捕物体的功能，四个支链可以改变布置方向实现圆柱体、球体等形状物体的捕获；该机构也可单独工作，通过支链的变形配合支链末端的轮子实现转弯、台阶、斜坡等多种地面移动功能；该机构可变形、可折叠、运动灵活，巧妙地将移动与抓捕操作相融合，大大拓展了无人机的功能和应用范围。
一种无人机搭载移动捕获机构

[发明专利]一种闭链奔跑四足机器人-CN202011238598.X在审
发明人： 武建昫;姚燕安;阎绍泽;荀致远;李晔卓;徐小景 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种闭链奔跑四足机器人，包括：一种闭链奔跑四足机器人，其特征在于，包括：机器人躯干，第一腿组，第二腿组；机器人躯干包括前躯干架和后躯干架，前躯干架的后端与后躯干架的前端通过水平布置的连接轴铰接；第一腿组和第二腿组分别连接于前躯干架和后躯干架的下方，第一腿组和第二腿组结构相同，均包括驱动组件以及设于驱动组件两侧的运动组件，驱动组件和运动组件之间通过传动组件连接。本发明利用尽量简单的结构，模拟自然界动物的运动结构，并且在运动过程中各结构也尽量贴近了动物运动时各个部位的运动状态，可以有效地提高机器人的最大运动速度，同时能够以不同的姿态运动，提高了机器人的地形适应性。
一种奔跑机器人

[实用新型]一种电动双马观光游览车-CN202020352248.5有效
发明人：姚燕安;兰国荣;武建昫 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2020-03-19 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种电动双马观光游览车，该装置包括：游览车(A)，车架(B)，动力系统(C)和八腿(D)。电动双马观光游览车的双马中单腿为闭链连杆机构，由两个电机提供动力，单个电机驱动四条腿。游览车(A)上乘坐游客，双马的节律性行走可以给游客提供一个舒适的游览环境。八腿仅由两个电机驱动，简化了控制系统，提高了游览车的可靠性。转向通过两个电机差速转向的方式实现。
一种电动观光游览车

[发明专利]一种多足步行运载平台-CN201610973932.3有效
发明人： 武建昫;姚燕安;王孟君 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2016-11-04 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种多足步行运载平台，该装置包括：四个相同的第一至第四腿组(A、B、C、D)，车架(E)，货架(F)和八个减震弹簧组件(1)。多足步行运载平台四个相同的第一至第四腿组均为闭链连杆机构，由单电机驱动行走，货架(F)上用来承载物资，由操作员通过遥控器控制多足步行运载平台的行走方向，实现山地等复杂路面的物资运输。采用四个相同腿组对称布置，保证了平台运输的稳定性，并且使平台具有了更好的地形适应能力和机动性能；同时单电机驱动简化装置控制系统，操作简单，增强了装置整体的可靠性。
一种步行运载平台

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