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[实用新型]一种步行式插秧机的旋转式分插机构-CN200620108973.8有效
发明人：赵匀;俞高红;武传宇;李革;孙良;赵雄 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2006-10-26 - 公布日： 2008-04-02 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种步行式插秧机的旋转式分插机构。链轮箱内的中心链轮带动固装在中心轴两端的左右齿轮盒转动，固定不动的中心齿轮通过中间齿轮啮合传动固定在行星轴上的行星齿轮，相对于齿轮盒作非匀速转动。在行星轴伸出齿轮盒的一端固装有一个栽植臂，其绝对运动为行星齿轮相对齿轮盒的非匀速转动和齿轮盒相对中心轴的圆周运动的合成运动。通过优化结构参数，使栽植臂上的秧爪运动轨迹：满足步行式插秧机工作时秧爪取秧和插秧的角度要求。齿轮盒转一圈，栽植臂插秧一次，适合步行式插秧机工作时的插秧频率。南、北方插秧机的秧爪工作轨迹曲线不同，分别适合南方双季稻和北方单季稻插秧作业。
一种步行插秧机旋转式分插机构

[发明专利]能防止形位退化的欠驱动机械手指装置-CN200710071186.X无效
发明人：胡挺;李秦川;武传宇;胡旭东;蒋焕煜;应义斌 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2007-09-18 - 公布日： 2008-03-05 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种能防止形位退化的欠驱动机械手指装置。本装置包括第一指节、第二指节、扭簧、固定基座、缓冲装置、连接杆、驱动杆和单向转动装置。第一指节与第二指节铰接，并安装有扭簧，第二指节固定基座铰接，单向转动装置安装于第二指节另一端和固定基座之间，缓冲装置安装在第一指节与连接杆之间。该装置可以作为机械人欠驱动机械手的一个手指或手指的一部分，也可以串联起来构成高欠驱动形状自适应的柔性抓取机械手，并具有防止由形位退化造成的抓取失稳及抓取应力过大造成的被抓取物体破坏，该装置结构简单、工作可靠，体积小、重量轻，不需要额外的控制系统开销。
防止退化驱动机械手指装置

[发明专利]可变运动方式的全方位自主移动机器人行走机构-CN200710071084.8无效
发明人： 武传宇;肖琳;李秦川;胡旭东;应义斌;蒋焕煜 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2007-09-04 - 公布日： 2008-02-06 - 主分类号： B62D7/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变运动方式的全方位自主移动机器人行走机构，由四轮车体、两套机构相同的丝杠滑块机构、三组传动齿轮组和四组结构相同的车轮转向连杆系组成。车轮转向连杆系由曲柄摇杆机构组成，两前轮和两后轮的转向连杆系各共用一个曲柄，两个曲柄回转中心分别位于丝杠滑块机构的前后两个滑块中心轴上。通过齿轮啮合的切换，可以使转向系曲柄转动或曲柄中心随滑块的移动，从而改变移动机器人的运动方式；通过不同的组合可以完成三种运动方式，正常行走且后车轮导向方式、平动方式和零半径转动方式，具备了全方位移动的能力，减少了电机的使用数量；通过切换机构来实现运动方式的变化可以满足农田作业的运动要求，也保证具有可靠的运动特性。
可变运动方式全方位自主移动机器人行走机构

[发明专利]步行式插秧机的椭圆－圆柱齿轮后插旋转式分插机构-CN200710111782.6无效
发明人：赵匀;俞高红;陈建能;俞亚新;武传宇 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2007-06-07 - 公布日： 2007-11-07 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种步行式插秧机的椭圆－圆柱齿轮后插旋转式分插机构。链轮箱内的中心链轮带动固装在中心轴两端的左右齿轮盒转动，齿轮盒内，固定不动的中心椭圆齿轮通过固定在同一中间轴上的第一中间椭圆齿轮、第二中间圆柱齿轮，传动固定在行星轴上的行星圆柱齿轮。在行星轴伸出齿轮盒的一端固装一个栽植臂，其绝对运动为行星圆柱齿轮相对齿轮盒的非匀速转动和齿轮盒相对中心轴的圆周运动的合成运动。本机构行星系的原理是：从侧面看，中心轴、中间轴、行星轴三轴的轴心A、B、C为三角形布置。齿轮盒转一圈，栽植臂插秧一次，秧爪的相对运动轨迹形同“海豚形”曲线，确保插秧时的插穴小，减少倒秧和漂秧。适合步行式插秧机的插秧要求。
步行插秧机椭圆圆柱齿轮旋转式分插机构

[发明专利]四自由度冗余驱动并联机器人机构-CN200710068961.6无效
发明人：李秦川;陈巧红;武传宇;胡旭东;胡挺 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2007-06-01 - 公布日： 2007-11-07 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四自由度冗余驱动并联机器人机构。该机构包括动平台、定平台、和连接动平台与定平台的两条结构相同的分支。单个分支中包含四个转动副，其中靠近定平台的三个转动副轴线相互平行，与动平台相连的转动副轴线垂直于前三个转动副轴线。两个分支与动平台相连的转动副轴线重合，动平台运动时具有四个自由度，采用五个电机冗余驱动。由于本发明的机构只有两个分支，其中运动副全部为转动副，具有结构简单可靠、刚度高，制造成本低、并且两个转动自由度完全解耦，易于控制等优点，可应用于并联机器人、并联机床等场合。
自由度冗余驱动并联机器人机构

[实用新型]一种精密播种线上的压沟、对中和导种装置-CN200620108840.0无效
发明人：赵匀;俞亚新;武传宇;张国凤 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2006-10-23 - 公布日： 2007-10-10 - 主分类号： A01C7/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种精密播种线上的压沟、对中和导种装置。包括悬臂设置在播种线上的能够浮动的压沟辊；在压沟辊的输入端、播种装置的输入和输出端，在播种线的两侧设置有轴线垂直播种线台面的对中滚轮；在播种箱的下部设置有导种弯板和导种斜板，导种斜板上设置有电磁激振装置，播种线两侧的滚轮可将相对播种中心线有偏离的随播种输送线移动的种盘重新导入到与播种中心线平行的位置，使压沟辊在秧盘种床上压出平直的种沟，波纹状导种管使种子正好落在对应的种沟里。使播下的种子在种盘里成行分布，使育出的秧苗更适宜机械化定量、无损伤取秧种植。
一种精密播种线上中和装置

[发明专利]步行式插秧机的旋转式分插机构-CN200610053982.6无效
发明人：赵匀;俞高红;武传宇;李革;孙良;赵雄 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2006-10-26 - 公布日： 2007-04-11 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种步行式插秧机的旋转式分插机构。链轮箱内的中心链轮带动固装在中心轴两端的左右齿轮盒转动，固定不动的中心齿轮通过中间齿轮啮合传动固定在行星轴上的行星齿轮，相对于齿轮盒作非匀速转动。在行星轴伸出齿轮盒的一端固装有一个栽植臂，其绝对运动为行星齿轮相对齿轮盒的非匀速转动和齿轮盒相对中心轴的圆周运动的合成运动。通过优化结构参数，使栽植臂上的秧爪运动轨迹：满足步行式插秧机工作时秧爪取秧和插秧的角度要求。齿轮盒转一圈，栽植臂插秧一次，适合步行式插秧机工作时的插秧频率。南、北方插秧机的秧爪工作轨迹曲线不同，分别适合南方双季稻和北方单季稻插秧作业。
步行插秧机旋转式分插机构

[发明专利]精密播种线上的压沟、对中和导种装置-CN200610053925.8无效
发明人：赵匀;俞亚新;武传宇;张国凤 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2006-10-23 - 公布日： 2007-03-28 - 主分类号： A01C7/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种精密播种线上的压沟、对中和导种装置。包括悬臂设置在播种线上的能够浮动的压沟辊；在压沟辊的输入端、播种装置的输入和输出端，在播种线的两侧设置有轴线垂直播种线台面的对中滚轮；在播种箱的下部设置有导种弯板和导种斜板，导种斜板上设置有电磁激振装置，播种线两侧的滚轮可将相对播种中心线有偏离的随播种输送线移动的种盘重新导入到与播种中心线平行的位置，使压沟辊在秧盘种床上压出平直的种沟，波纹状导种管使种子正好落在对应的种沟里。使播下的种子在种盘里成行分布，使育出的秧苗更适宜机械化定量、无损伤取秧种植。
精密播种线上中和装置

[实用新型]烧烤加热保温炉-CN200520104597.0无效
发明人： 武传宇 -专利权人： 武传宇
申请日： 2005-11-08 - 公布日： 2006-11-22 - 主分类号： A21B1/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种烧烤加热保温炉，其结构是在一个上敞口的壳体中设有避开上敞口的内置电热管和控制电路，壳体底面有凹形水槽。本烧烤加热保温炉利用隐没在壳体内的电热管烘烤、保温肉串，并用水槽内的水收集滴落的油滴，从而有效地避免了油烟等有害污染气体的产生，使用更加环保、且无污染，并且在使用过程中无炭灰等污染食品，可使消费者享受到干净卫生的食品。本烧烤加热保温炉还可根据烘烤程度和加热、保温等不同的需要选择合适的加热温度，使操作更加简洁、便利。使用本烧烤加热保温炉还可以节省能源，降低成本。
烧烤加热保温

[实用新型]球面三自由度并联机构-CN200520038772.0无效
发明人：李秦川;武传宇;胡旭东;朱祖超;沈卫平;陈巧红 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2005-01-04 - 公布日： 2006-03-08 - 主分类号： B23Q1/48 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种球面三自由度并联机构，包括环形导轨分别通过三个结构完全相同的分支机构与动平台相连接，每个分支机构是第一连杆的一端分别与动平台的一个角的球铰相连接、或与第一转动副相连接，第一连杆的另一端分别与第二转动副相连接，第二连杆的一端分别与第二转动副相连接，第二连杆的另一端分别与各自的滑块相连接，三个滑块均装在环形导轨上，三个滑块只能沿环形导轨移动，三个分支中的所有转动副的轴线相交于一点。本实用新型可以实现球面三维转动，具有易于控制、运动质量低、工作空间大、动态性能好、具有刚度高、结构简单等特点，特别是可实现绕Z轴360度的转动，可广泛用作各种姿态控制装置。
球面自由度并联机构

[发明专利]带环形导轨的球面三自由度并联姿态控制机构-CN200510023149.2无效
发明人：李秦川;武传宇;胡旭东;朱祖超;沈卫平;陈巧红 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2005-01-04 - 公布日： 2005-06-29 - 主分类号： B23Q1/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种带环形导轨的球面三自由度并联姿态控制机构，包括环形导轨分别通过三个结构完全相同的分支机构与动平台相连接，即每个分支机构是第一连杆的一端分别与动平台的一个角的球铰相连接、或与第一转动副相连接，第一连杆的另一端分别与第二转动副相连接，第二连杆的一端分别与第二转动副相连接，第二连杆的另一端分别与各自的滑块相连接，三个滑块均装在环形导轨上，三个滑块只能沿环形导轨移动，三个分支中的所有转动副的轴线相交于一点。本发明可以实现球面三维转动，具有易于控制、运动质量低、工作空间大、动态性能好、具有刚度高、结构简单等特点，特别是可实现绕Z轴360度的转动，可广泛用作各种姿态控制装置。
环形导轨球面自由度并联姿态控制机构

[实用新型]差速分插机构-CN99207165.8无效
发明人：赵匀;盖玲;尹建军;武传宇 -专利权人：浙江大学
申请日： 1999-04-09 - 公布日： 2000-09-20 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：一种差速分插机构,链轮箱内的三个主动链轮分别驱动与两个滑套固接的低速链轮和与链轮轴固接的高速链轮,滑套和链轮轴以差速转动,输出不同转速,低速滑套驱动齿轮盒,高速链轮轴驱动齿轮盒内的中心椭圆齿轮,使行星椭圆齿轮作不等速转动,与行星椭圆齿轮固结的一对栽植臂在齿轮盒圆周运动和行星椭圆齿轮的不等速转动的合成运动下,满足插秧工作轨迹要求。优化参数后,可用于南方双季稻及北方单季稻插秧作业。
差速分插机构

[实用新型]行星轮曲柄摇杆分插机构-CN99207166.6无效
发明人：赵匀;武传宇;蒋焕煜 -专利权人：浙江大学
申请日： 1999-04-09 - 公布日： 2000-06-28 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：一种行星轮曲柄摇杆分插机构,由行星齿轮系和摇杆的一个转动轴铰接在行星轮上的曲柄摇杆机构组成分插机构的传动部分。齿轮箱与链轮轴固接并由链轮轴带动旋转,安装在齿轮箱中的行星轮系和曲柄摇杆机构的合成运动形成栽植臂轴的不等速转动,栽植臂与栽植臂轴固接。优化参数后,使栽植臂上秧针的运动满足插秧工作轨迹要求,并可用于南方双季稻及北方单季稻插秧作业。
行星曲柄摇杆机构

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