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[发明专利]一种适用于丘陵山区果园除草的仿形避障除草装置及方法-CN202310813260.X在审
发明人： 梁西昌;万熠;侯嘉瑞;陈英凯;牛平平;李亚男;张桂新;胡顺景 -专利权人：山东大学日照智能制造研究院;山东大学
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A01D34/416 文献下载
摘要：本发明属于智能农业机械技术领域，为一种适用于丘陵山区果园除草的仿形避障除草装置及方法，包括：升降驱动机构、仿形机构和割草装置；仿形机构包括自适应弹簧、仿形机构底座、角度调节杆和升降调节杆；仿形机构底座的下方通过自适应弹簧连接割草装置；仿形机构底座的上方连接角度调节杆和升降调节杆；升降调节杆的连接升降驱动机构，角度调节杆连接升降调节杆；升降驱动机构驱动升降调节杆运动，带动仿形机构底座实现上升或下降；通过调节角度调节杆的长度调节仿形机构底座的倾斜角度；通过仿形机构底座的倾斜和升降对自适应弹簧的进行调节，从而对割草装置的高度进行调整，解决了除草机械在凹凸不平和大坡度地貌环境中除草效果差的问题。
一种适用于丘陵山区果园除草仿形避障装置方法

[发明专利]一种机械臂零位自动标定装置及方法-CN202311132106.2在审
发明人：万熠;胡顺景;梁西昌;侯嘉瑞;李亚男;宋维业;杨孔征;张桂新;刘同姓;王伟;孙浩;李鹏立 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-09-05 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂零位自动标定装置及方法，涉及测量技术领域，包括平移标定模块、俯仰标定模块和旋转标定模块，平移标定模块包括超声波测距传感器、平移标定遮挡件和第一光电开关，超声波测距传感器置于扦样机滑轨的一端，用于测量与滑轨配合的平移底座距坐标原点的x轴向距离；第一光电开关固定于平移底座底面，平移标定遮挡件固定于滑轨一端设定位置；俯仰标定模块包括倾角传感器，倾角传感器用于测量扦样机俯仰悬臂的俯仰角度；旋转标定模块包括激光测距传感器和多个第二光电开关，激光测距传感器用于标定俯仰悬臂关节处的旋转零位，第二光电开关用于判断俯仰悬臂所处方位区间。本发明能够提高零位标定效率、准确性和安全性。
一种机械零位自动标定装置方法

[发明专利]一种变径吸附爬壁机器人底盘机构及工作方法-CN201810119182.2有效
发明人：侯嘉瑞;万熠;陈涛;梁西昌;孙尧;黄鑫;荣学文 -专利权人：山东大学
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种变径吸附爬壁机器人底盘机构及工作方法，包括工具安装平台，所述工具安装平台两侧通过旋转关节安装有吸附机构框架，所述吸附机构框架上安装有动力机构、动力传动机构及链传动机构，所述动力机构通过动力传动机构驱动链传动机构工作，所述链传动机构上安装有多个旋转吸附单元，所述旋转吸附单元包括固定于链传动机构上的旋转组件及固定于旋转组件上的磁铁组件，本发明的爬壁机器人底盘结构，能够实现对风电塔筒外壁的自适应调整吸附，吸附稳定，避免了失稳掉落的现象。
一种吸附机器人底盘机构工作方法

[发明专利]一种挂轨式电解铝车间巡检平台及方法-CN202310580348.1在审
发明人： 梁西昌;田超群;万熠;牛平平;侯嘉瑞;李亚男;张桂新;胡顺景 -专利权人：山东大学日照智能制造研究院;山东大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G07C1/20 文献下载
摘要：本发明涉及电解铝技术领域，尤其是一种挂轨式电解铝车间巡检平台及方法，包括轨道，沿巡检点上方敷设；巡检机器人，与轨道滑动配合，其所具有的驱动件包覆有第一外壳，所述第一外壳通有冷却水且其外部包覆有电磁屏蔽材料，所述巡检机器人具有控制箱，所述控制箱内部设有控制区且其外部包覆有电磁屏蔽材料，所述巡检机器人设有检测装置；本发明解决了现有技术存在的巡检不全面且强磁、高温环境下无法长时间工作的问题。
一种挂轨式电解铝车间巡检平台方法

[发明专利]一种多传感器轮径测量仪及测量方法-CN202310347922.9有效
发明人：宋维业;杨孔征;万熠;吴付旺;梁西昌;周波;侯嘉瑞;李亚男;王继来 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01B21/10 文献下载
摘要：本发明公开的一种多传感器轮径测量仪及测量方法，属于轮径测量技术领域，包括尺架，尺架的两端分别设置测量块，两个测量块之间设置位移传感器，尺架上还设置拉绳传感器，位移传感器、拉绳传感器均与CPU模块连接；对待测轮进行轮径测量时，两个测量块、位移传感器的测量端和拉绳传感器的拉绳均与待测轮踏面接触；拉绳传感器，用于获取待测轮踏面的一段弧长；位移传感器，用于获取自身测量端的位移；CPU模块，用于根据待测轮踏面的一段弧长确定第一轮径，根据位移传感器获取的位移确定第二轮径；对第一轮径和第二轮径加权取平均值，获得最终的待测轮轮径。实现了对待测轮轮径的准确测量。
一种传感器测量仪测量方法

[发明专利]一种用于双目热成像的防护装置及喷雾式消杀机器人-CN202110872281.X有效
发明人：贺翔;万熠;梁西昌;侯嘉瑞;陈飞 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G03B11/04 文献下载
摘要：本公开提供一种用于双目热成像的防护装置及喷雾式消杀机器人，涉及摄像防护技术领域，包括壳体、透镜和清扫机构，壳体一端设有开孔，透镜配合开孔形成视窗，透镜包括用于使可见光透射的第一镜片和用于使红外辐射透射的第二镜片，第一镜片上设有对应设备红外成像位置的通孔，第二镜片嵌入通孔内；清扫机构安装在壳体上，其清扫刷通过摆动对视窗对应的透镜进行清扫；通过在可见光透射镜片上嵌入红外光线透射镜片，双目热成像设备能够分别采集穿过第一镜片的可见光和穿过第二镜片的辐射红外光线，满足双目热成像设备对透镜透射效果的需求，结合壳体对双目热成像设备进行全面防护。
一种用于双目成像防护装置喷雾杀机

[实用新型]实现数据隔离的机器人网络硬件平台-CN202223200258.5有效
发明人：万熠;张桂新;侯嘉瑞;梁西昌;李亚男;迟峰;王永;刘淑强 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： H04L49/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了实现数据隔离的机器人网络硬件平台，所述平台，包括：机器人内部网络设备；所述机器人内部网络设备，包括：工业路由器和带有隔离的交换机，所述工业路由器设有至少一个WAN端口和至少两个LAN端口；带有隔离的交换机设有一个主端口和若干个副端口，主端口与副端口之间进行连接，副端口与副端口之间不连接；工业路由器的第一LAN端口与机器人的相机连接，工业路由器的第二LAN端口与带有隔离的交换机的副端口连接，带有隔离的交换机的主端口与机器人的主控制器连接，所述工业路由器与局域网络路由器通信。
实现数据隔离机器人网络硬件平台

[发明专利]应用于智能网联工程机械的多机协同控制方法及系统-CN202211729677.X在审
发明人：罗映;袁亮;沈学会;刘建华;赵磊;梁西昌;王淑超;朱杰;丁洪磊 -专利权人：山东派蒙机电技术有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了应用于智能网联工程机械的多机协同控制方法及系统，涉及智能网联工程机械领域，本发明能够快速的对目标设备进行远程接管，当位于智能座舱内的操作员观察到远方的工程机械出现异常需要紧急接管相应设备时，仅需根据观察到的目标工程机械相对自身的真实方向，在控制面板上完成相同方向的滑动操作即可建立智能座舱与目标设备的通讯连接，快速的完成对目标设备的接管控制，操作方便快捷。本方法极大的提升了接管效率，实现了对唯一目标的快速接管，在智能网联工程机械协同控制中，特别是前期的测试过程中能够保障设备作业安全。
应用于智能工程机械协同控制方法系统

[发明专利]可变焦距的共路型柔性内窥OCT系统及工作方法-CN202211397592.6在审
发明人：宋维业;吴付旺;万熠;仪维;梁西昌 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种可变焦距的共路型柔性内窥OCT系统及工作方法，第一可调光衰减器用于接收光源的光并传输光至环形器的第一端口，环形器的第二端口用于输出光至柔性内窥镜探头并接收柔性内窥镜探头的反射光，环形器的第三端口用于传输柔性内窥镜探头的反射光至第一耦合器；第一补偿光路用于接收第一耦合器的第一分束光，第二补偿光路用于接收第一耦合器的第二分束光，第一分束光的比例小于第二分束光的比例，第二耦合器用于接收第一补偿光路和第二补偿光路的输出光，光谱仪用于接收第二耦合器传输的光，光谱仪与处理器连接；本发明避免了振动、温度、色散等因素引起的误差补偿问题，降低了系统的复杂度，提升了成像质量。
可变焦距共路型柔性 oct 系统工作方法

[发明专利]一种具有柔性部件的可穿戴装置-CN202210590345.1有效
发明人：王继来;郭树标;饶静;李取浩;万熠;梁西昌;李宜姗;高兴 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B66D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有柔性部件的可穿戴装置，涉及可穿戴装置技术领域，包括穿戴组件、支撑组件、行走辅助装置和辅助支撑装置，穿戴组件与人体的接触面带有柔性部件；支撑组件包括与穿戴组件连接的支撑臂，电驱动单元的钢丝绳贯穿支撑臂，并绕过滑轮与抓取部件相连；行走辅助装置安装在穿戴组件底部，用于配合腿部；辅助支撑装置转动安装于穿戴组件后方，用于在旋转至竖直状态时伸出以接触地面。本发明在起吊和搬运重物的同时背部和双腿不需要频繁弯曲，不会增加腰部的不适，而且能够减少操作者身体上的负载，提高搬运重物的稳定性。
一种具有柔性部件穿戴装置

[发明专利]基于双光谱仪探测的可见光OCT系统及图像重建方法-CN202211398011.0在审
发明人：宋维业;吴付旺;万熠;仪维;梁西昌 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于双光谱仪探测的可见光OCT系统及图像重建方法，获取第一光谱仪的第一干涉光信号以及第二光谱仪的第二干涉光信号；将第一干涉光信号与第二干涉光信号做差，将干涉信号中的直流信号和自相关信号去除，得到互相关信号；对得到的互相关信号，依次进行k域线性插值、色散补偿和快速傅里叶变换，得到图像重建结果；本发明通过将两个光谱仪采集的信号相减抑制噪声，相比于延长曝光时间抑制噪声的方法，可以大大提高OCT系统的扫描速度。
基于光谱仪探测可见光 oct 系统图像重建方法

[发明专利]基于双光谱仪进行光源噪声补偿的可见光OCT系统-CN202211398098.1在审
发明人：宋维业;吴付旺;万熠;仪维;梁西昌 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于双光谱仪进行光源噪声补偿的可见光OCT系统，可见光光源、第一准直器、二向色镜、滤光片和第一光纤耦合器沿光路依次布置，第一耦合器用于接收第一光纤耦合器传输的光，样品臂用于接收第一耦合器的第一分束光并将反射光传输至第一耦合器；第二耦合器用于接收第一耦合器的第二分束光并将第二分束光分成两束分别传输至参考臂和第一光谱仪，参考臂用于将反射光经第二耦合器传输至第一耦合器与样品臂的反射光进行干涉；第二光谱仪用于接收第一耦合器的干涉信号，第一光谱仪和第二光谱仪分别与处理器通信连接；本发明降低了曝光时间，提高了扫描速度。
基于光谱仪进行光源噪声补偿可见光 oct 系统

[发明专利]一种多自由度上肢康复装置-CN202111369872.1有效
发明人：王茂灿;万熠;梁西昌;侯嘉瑞;吴付旺;李正阳;魏晓宇;周波;纪振冰 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种多自由度上肢康复装置，属于康复训练器械技术领域。该装置包括相互连接的前臂固定架和上臂固定架，其特征在于，前臂固定架通过旋转部件与上臂固定架相连接，所述旋转部件包括第一固定架和衔接架，所述前臂固定架与衔接架通过第一转轴连接，且围绕第一转轴的轴线旋转实现前臂固定架自转，所述第一固定架与上臂固定架通过第二转轴连接，且围绕第二转轴的轴线旋转实现前臂固定架的内旋或外旋运动，所述衔接架与第一固定架转动连接，且通过衔接架的自转实现前臂固定架和上臂固定架之间的角度调整。通过该装置可以实现肩关节的训练、肘关节以及前臂的旋转康复训练。
一种自由度上肢康复装置

[发明专利]一种动态路径规划导航方法及系统-CN202011065177.1有效
发明人：刘伟;万熠;梁西昌;侯嘉瑞 -专利权人：隶元科技发展（山东）有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明属于机器人路径规划领域，提供了一种动态路径规划导航方法及系统。其中，动态路径规划导航方法包括以起始点为搜索中心，在当前静态地图使用跳点搜索算法搜索路径，驱动机器人沿搜索路径运动；在环境变化时根据动态跳点生成规则生成临近当前位置的跳点并指定新的运动路径；判断临近当前位置的跳点与目标点的可直线到达性：若可直线到达，则驱动机器人沿指定的新运动路径运动；若不可直线到达，则以当前点为搜索中心，在当前静态地图使用跳点搜索算法继续搜索路径并驱动机器人运动，直至到达目标点。
一种动态路径规划导航方法系统

[发明专利]一种全地形带电搭接引流线作业机器人-CN202211200278.4在审
发明人：万熠;胡顺景;梁西昌;侯嘉瑞;李亚男;宋维业;张桂新 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种全地形带电搭接引流线作业机器人，包括：无人机本体；磁吸搭载机构，包括钢板、电磁铁、绝缘杆下连接件、绝缘杆和绝缘杆上连接件，所述绝缘杆的上端通过绝缘杆上连接件与无人机本体的脚架固连，所述绝缘杆的下端通过绝缘杆下连接件与钢板固连，电磁铁设置于带电作业机器人本体的上端，通过控制电磁铁与钢板的吸合，实现无人机本体与带电作业机器人本体的连接与断开；带电作业机器人本体，包括引流线抓取机械臂、行走刹车机构、线夹安装机构、机架和控制箱组件；所述的引流线抓取机械臂安装在机架一侧，在机架的顶部安装行走刹车机构和线夹安装机构；控制箱组件安装在机架内部。
一种地形带电接引流线作业机器人

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