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[发明专利]一种无氟纸浆模塑表面喷涂防油剂及其制备工艺-CN202310974203.X在审
发明人：丁其军;杨德远;柳竹青 -专利权人：齐鲁工业大学（山东省科学院）
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： D21H19/36 文献下载
摘要：本发明属于功能材料技术领域，涉及一种无氟纸浆模塑表面喷涂防油剂及其制备工艺，包括如下步骤：(1)将聚硅氧烷原液加入到壳聚糖乙酸溶液中反应，制备壳聚糖嫁接聚硅氧烷。(2)将改性淀粉和去离子水混合，加入淀粉酶，水浴加热保温酶解得到酶解改性淀粉。(3)将壳聚糖‑聚硅氧烷加入酶解淀粉混合搅拌均匀。再分别加入施胶剂、聚丙烯酰胺混合搅拌均匀。得到的混合溶液用高压均质机均质三遍(4)得到的纸浆模塑表面喷涂防油剂经稀释至合适粘度通过气压喷涂机将其喷涂到纸浆模塑湿坯、干坯上热压烘干制得纸浆模塑成品。本发明制备的纸浆模塑产品具有耐热油耐热水、高机械强度等优势。达到了GB/T36787‑2018纸浆模塑餐具要求，解决了耐温性不佳的问题。
一种纸浆模表面喷涂防油剂及其制备工艺

[发明专利]一种无氟可降解纸浆模塑复合材料及其制备方法-CN202310889227.5在审
发明人：丁其军;杨德远;柳竹青 -专利权人：齐鲁工业大学（山东省科学院）
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： D21J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无氟可降解纸浆模塑复合材料及其制备方法，由以下重量份的组分组成：植物浆料75‑85份，氨基化纳米纤维素3‑7份，糊化淀粉7‑13份，铁源0.1‑0.5份，施胶剂3‑5份，戊二醛0.1‑0.5份，聚丙烯酰胺0.2‑0.6份。该纸浆模塑复合材料制备的模塑制品具有绿色可降解、防热油防水、高机械强度的优势。
一种无氟可降解纸浆模复合材料及其制备方法

[发明专利]一种芳纶纤维的高效分散方法-CN202211531090.8有效
发明人：李霞;韩文佳;姜亦飞;丁其军;娄江;柳竹青 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： D21H13/26 文献下载
摘要：本发明属于芳纶纤维纸基材料领域，提供了一种高效分散芳纶纤维的方法。通过简单的辐照处理、然后再依次添加铝盐、纳米纤维素的方法。本发明的方法主要利用芳纶纤维表面辐照处理后产生的电负性官能团与Al3+之间的强电荷相互作用，以及纳米纤维素的易于分散性，高悬浮稳定性实现芳纶纤维的高效分散。同时，纳米纤维素表面的大量的羟基干燥后可以形成氢键结合，还可以有效提高芳纶纤维纸的强度性能，对芳纶纤维材料的发展具有重要的意义，尤其是可以制备高匀度的芳纶纤维纸基材料。
一种纤维高效分散方法

[发明专利]一种用于修正声测管倾斜度及声学参数的方法-CN202310697198.2在审
发明人：陈凯;邹宇;杨永波;余佳超;刘守华;张志豪;毛勇强;柳竹青 -专利权人：武汉中岩科技股份有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01N29/07 文献下载
摘要：本发明公开一种用于修正声测管倾斜度及声学参数的方法，安装有测量模块的声波收发换能器同时测量声学参数和位置参数，由接收主机端绘制深度曲线图，利用位置参数计算得到各个声波收发换能器在任意深度上的间距，由接收主机端得到计算出的间距后自行替换数值修正深度曲线图，通过位置参数还能获得声测管在任意深度的二维坐标，从而能够了解声测管的弯曲方向、弯曲发生的深度和具体弯曲情况，通过分析深度曲线图能识别桩身是否存在渐变型缺陷，避免将桩身的渐变型缺陷误判为声测管发生管斜，即使桩身存在渐变型缺陷的同时声测管发生管斜，通过比对原始深度曲线图和修正后的深度曲线图也能够排除声测管管斜的影响，发现桩身的渐变型缺陷。
一种用于修正声测管倾斜度声学参数方法

[发明专利]柔性伺服驱动系统-CN201611019777.8有效
发明人：丁信忠;严彩忠;柳竹青;李虎修;吴为;段杰芳 -专利权人：上海新时达电气股份有限公司;上海辛格林纳新时达电机有限公司
申请日： 2016-11-17 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种柔性伺服驱动系统。本发明中，柔性伺服驱动系统包括：第一伺服控制模块、N个伺服功率模块与至多2N个电机；第一伺服控制模块上包括至少N个自适应网络接口；N个伺服功率模块分别通过N个自适应网络接口与第一伺服控制模块通信连接；N个伺服功率模块与第一伺服控制模块通过以太网通信；其中，每个伺服功率模块包含两组独立的驱动电路；每组驱动电路与电机对应连接；驱动电路用于驱动电机工作。本发明实施方式，可以实现伺服系统轴数、功率、IO数量的柔性配置和多台伺服电机的实时同步控制，并且在满足机器人伺服驱控要求的同时，减小机器人控制柜的体积，简化布线，降低机器人伺服系统成本。
柔性伺服驱动系统

[发明专利]一种基于胶原纤维的食品复合包装材料及其制备方法-CN202310366096.2在审
发明人：丁其军;杨硕;柳竹青 -专利权人：齐鲁工业大学（山东省科学院）
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： C08L89/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于胶原纤维的食品复合包装材料及其制备方法，包括如下步骤：将胶原纤维加热溶解，并维持溶解温度，加入甘油、细菌纤维素、纳米SiO2和戊二醛搅拌均匀，然后向其中加入淀粉，混合均匀后得胶原纤维基混合材料；其中，胶原纤维:淀粉:细菌纤维素的质量比为25‑35:5‑15:1；甘油是胶原纤维质量的20％‑40％；纳米SiO2是胶原纤维质量的3％‑6％；戊二醛是胶原纤维质量的1‰‑5‰；将所述胶原纤维基混合材料置于恒温恒湿箱中平衡水分，后挤压除水并造粒，得胶原纤维基混合颗粒，即得。
一种基于胶原纤维食品复合包装材料及其制备方法

[发明专利]协作机械臂的控制方法、装置、设备及计算机存储介质-CN202310399221.X在审
发明人：王晓亮;柳竹青;刘毅 -专利权人：深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种协作机械臂的控制方法，协作机械臂包括关节，关节上设有关节电机和与关节电机对应配置的刹车装置，刹车装置包括旋转限位盘和刹车撞针，旋转限位盘与关节电机的输出轴连接，刹车撞针用于与旋转限位盘配合以制动关节，协作机械臂的控制方法包括：在接收到下使能的控制指令时，获取关节电机的预调运行参数并根据预调运行参数控制关节电机运行；控制刹车撞针运动至旋转限位盘的转动路径上；判断旋转限位盘是否转动至刹车撞针的止挡位置；若是，则控制关节电机关闭输出转矩。本发明协作机械臂的控制方法相较于现有技术减小了旋转限位盘与刹车撞针之间的冲击，提高了协作机械臂刹车时的平稳性，也提高了协作机械臂工作的可靠性及稳定性。
协作机械控制方法装置设备计算机存储介质

[发明专利]一种电机反电动势保护电路-CN202310050235.0有效
发明人：高飞平;付海;杨永波;毛勇强;邹宇;刘守华;尹中南;徐蛟;柴露;柳竹青 -专利权人：武汉中岩科技股份有限公司
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： H02P29/028 文献下载
摘要：本发明公开一种电机反电动势保护电路，包括整流单元、过压检测单元和能量泄放单元；整流单元与电机线圈相连，用于获取电机反电动势电压；整流单元与过压检测单元相连，用于为过压检测单元供电；整流单元还与能量泄放单元相连，用于进行电机反电动势能量泄放；过压检测单元包括两个TVS管且分别对两个TVS管设置启动保护的上限电压及退出保护的下限电压，在反电动势电压大于启动保护的上限电压时，能量泄放单元导通并对电机反电动势电压进行泄放，在反电动势电压低于退出保护的下限电压时，能量泄放单元截止并退出对电机反电动势电压的泄放。本发明无需额外供电支持，实现任意时刻的电机反电动势保护功能，实现主动且安全有效的电机反电动势能量泄放。
一种电机电动势保护电路

[发明专利]一种考虑土层波速的旁孔检测校正方法及装置-CN202310291086.7在审
发明人：李超胜;张琦涛;柴露;柳竹青;程四磊;刘伟;毛勇强;刘守华;杨永波;邹宇 -专利权人：武汉中岩科技股份有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： E02D33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑土层波速的旁孔检测校正方法，通过旁孔透射法，测量桩底深度作为初步测量桩深；选定被测桩和检测孔之间的平整地面作为新的敲击点，触发传感器安装在新的敲击点附近，探头下放至检测孔底；手持激振锤在新的敲击点进行激振；计算各个检测点的校正后的应力波的首波初至时间；根据校正后的应力波的首波初至时间计算最终测量桩深。本发明还公开了一种考虑土层波速的旁孔检测校正装置。本发明将土层纵波波速代入旁孔检测分析过程中，消除土层介质的影响，大大提高了旁孔检测的精度。
一种考虑土层波速检测校正方法装置

[发明专利]一种高热封强度、高阻隔性能涂料及其制备方法-CN202310366091.X在审
发明人：丁其军;杨硕;柳竹青 -专利权人：齐鲁工业大学（山东省科学院）
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： C09D189/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高热封强度、高阻隔性能涂料及其制备方法，包括如下步骤：将胶原纤维加热溶解后，向其中加入戊二醛，戊二醛的加入量为胶原纤维质量的1％‑10％，混合搅拌反应0.5‑1h；反应完毕后，依次向其中加入淀粉、纳米纤维素和海藻酸钠，加热条件下搅拌混匀；淀粉的加入量为胶原纤维质量的20％‑50％，纳米纤维素的加入量为胶原纤维的10％‑20％；海藻酸钠的加入量为胶原纤维的3％‑10％；最后向其中加入氯化钙，氯化钙的加入量为海藻酸钠的质量的1％‑5％，搅拌反应1‑1.5h，即得涂料。
一种高热强度阻隔性能涂料及其制备方法

[发明专利]一种新型孔内电视检测装置-CN202310123781.2有效
发明人：毛勇强;刘守华;杨永波;邹宇;成亮;余佳超;尹中南;高飞平;徐蛟;柴露;柳竹青 -专利权人：武汉中岩科技股份有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： E21B47/002 文献下载
摘要：本发明公开一种新型孔内电视检测装置，通过在孔内探头中引入工业相机模组搭配图像处理器，实现孔内探头对待测孔壁快速检测，提高检测效率；实时获取孔内探头角度、深度信息，通过探头角度对实时图像截取拼接进行修正，同时结合当前深度信息，确保实时图像截取拼接无扭曲，且和当前深度、角度保持同步；通过实时获取三轴角速度信息，实现探头自动下放时，触底自动停止；通过引入绝对值编码器设置零点位置，实现孔内探头即使检测过程掉电再来电，孔内探头在提升过程中仍能在设定位置自动停止，避免将孔口扶正装置拉倒甚至将孔内探头的玻璃视窗摔碎，真正实现全程自动检测，无需人工干预。
一种新型电视检测装置

[发明专利]一种呋喃并[3,4-b]吲哚衍生物及其合成方法-CN202211664177.2在审
发明人： 柳竹青;盛国栋;娄江 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： C07D491/048 文献下载
摘要：本发明提供一种呋喃并[3,4‑b]吲哚衍生物及其合成方法。本发明呋喃并[3,4‑b]吲哚衍生物的合成方法包括步骤：于溶剂中，在铁源和硫化钠存在下，β‑羰基炔酰胺2经反应得到呋喃并[3,4‑b]吲哚衍生物。本发明方法原料易得、稳定，制备方法简洁、操作简便、反应条件易于实现、安全环保，一步构建呋喃并[3,4‑b]吲哚衍生物，副反应少，目标产物收率高。
一种呋喃吲哚衍生物及其合成方法

[发明专利]一种氟烷基取代吲哚衍生物及其合成方法-CN202211541681.3在审
发明人：娄江;盛国栋;柳竹青 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： C07D209/42 文献下载
摘要：本发明提供一种氟烷基取代吲哚衍生物及其合成方法。本发明氟烷基取代吲哚衍生物的合成方法包括步骤：于溶剂中，在可见光诱导钌催化的条件下，吲哚底物2和溴二氟乙酸乙酯经反应得到氟烷基取代吲哚衍生物；本发明方法原料易得、稳定，制备方法简洁、操作简便、反应条件易于实现、安全环保，一步构建吲哚衍生物，副反应少，目标产物收率高。
一种烷基取代吲哚衍生物及其合成方法

[发明专利]一种多取代苯并色酮衍生物及其合成方法-CN202110170002.5有效
发明人：娄江;柳竹青 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： C07D311/92 文献下载
摘要：本发明公开了一种多取代苯并色酮衍生物及其合成方法。以二甲氨基乙烯基苯乙酮和重氮化合物为原料，在过渡金属催化、助剂促进及碱性添加剂的条件下，二甲氨基乙烯基苯乙酮和重氮化合物发生分子间交叉偶联环化反应，一步构建多取代苯并色酮衍生物。本发明方法原料易得、稳定，底物适应性广，制备方法简洁、操作简便、反应条件易于实现、安全环保，一步构建色酮环，副反应少，目标产物收率高。所得多取代苯并色酮衍生物的官能团具有多样性，在医药领域有广泛的应用。
一种取代衍生物及其合成方法

[发明专利]一种2-亚甲基-1-茚酮衍生物及其合成方法-CN202110160614.6有效
发明人： 柳竹青;肖加奇 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： C07C323/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种2‑亚甲基‑1‑茚酮衍生物及其合成方法。以S,S‑二硫缩烯酮化合物和重氮化合物为原料，在过渡金属催化、氧化剂氧化及碱性添加剂的条件下，S,S‑二硫缩烯酮化合物和重氮化合物发生分子间氧化偶联环化反应，一步构建2‑亚甲基‑1‑茚酮衍生物。本发明的方法原料易得、操作简便、效率高、底物适应性广、官能团具有多样性，所得2‑亚甲基‑1‑茚酮衍生物在医药领域有广泛的应用。
一种甲基衍生物及其合成方法

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