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[发明专利]用于未预见场景的自动驾驶车辆的轨迹规划-CN202310862241.6在审
发明人：姜舒;吴思皓;刘澔;曹昱;林玮曼;潘海伦 -专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：根据一些实施例，公开了用于在未预见场景中操作自动驾驶车辆(ADV)的系统、方法和介质。在一个实施例中，示例性方法包括确定ADV已进入未预见场景；以及识别正在所述未预见场景中导航的一个或多个周围车辆。所述方法进一步包括通过模仿所述一个或多个周围车辆中的一个或多个的驾驶行为来生成轨迹；以及操作ADV以遵循所述轨迹，以在所述未预见场景中导航。
用于预见场景自动驾驶车辆轨迹规划

[发明专利]评估自主驾驶规划和控制的方法和系统-CN202310715813.8在审
发明人：吴思皓;姜舒;曹昱;林玮曼;李昂;胡江滔 -专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供了评估自主驾驶规划和控制(PNC)的方法和系统。方法包括：通过处理设备生成场景中的自主驾驶车辆(ADV)的控制轨迹，所述控制轨迹由所述ADV可执行以在所述场景中自主驾驶；接收在所述场景中的多个驾驶演示中获得的数据集；识别所获得的数据集的分布模式，所述分布模式指示所述场景中驾驶轨迹的概率；以及通过所述处理设备基于所述控制轨迹与所述多个驾驶演示的分布模式之间的比较计算相似性分数。
评估自主驾驶规划控制方法系统

[发明专利]自动驾驶车辆操作方法、电子设备以及计算机可读介质-CN202310769310.9在审
发明人：姜舒;吴思皓;曹昱;林玮曼;胡江滔 -专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种自动驾驶车辆操作方法，涉及自动驾驶领域。根据本公开实施例的自动驾驶车辆操作方法包括以下操作：通过自动驾驶车辆的预测模块，对障碍物的轨迹进行预测。通过自动驾驶车辆的规划模块，基于障碍物的轨迹对自动驾驶车辆的轨迹进行规划。将预测模块的分析模型的损失函数分解为具有多个权重的多个分量，从而基于自动驾驶车辆的轨迹生成加权损失函数。基于加权损失函数对预测模块的性能进行评估，从而改进预测模块的性能，进而提高自动驾驶车辆的安全性和舒适性。
自动驾驶车辆操作方法电子设备以及计算机可读介质

[发明专利]用于自主车辆的具有异常检测的安全增强规划系统-CN202310863245.6在审
发明人：姜舒;吴思皓;刘澔;曹昱;林玮曼;潘海伦 -专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：系统基于多个传感器和地图数据感知自主驾驶车辆(ADV)的环境。系统确定所感知的环境中的障碍物是移动车辆，以及所述移动车辆是至左侧车道、至右侧车道、或在ADV前方。系统使用神经网络模型对障碍物进行推理，以确定障碍物的行为是否异常。系统基于所执行的推理确定障碍物是异常的。
用于自主车辆具有异常检测安全增强规划系统

[发明专利]计算机执行的方法、电子设备和存储介质-CN202310612613.X在审
发明人：姜舒;吴思皓;曹昱;林玮曼;胡江滔;李昂 -专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种计算机实现的方法，涉及自动驾驶领域。具体地，根据本公开实施例的方法包括：通过自动驾驶车辆ADV的预测模块，在自动驾驶模拟平台上预测得到多个障碍物的多个轨迹。通过自动驾驶车辆的规划模块，基于多个障碍物的轨迹，在自动驾驶模拟平台上规划得到自动驾驶车辆的轨迹。基于与自动驾驶车辆的轨迹有关的一个或多个评价指标，在自动驾驶模拟平台上确定规划模块的性能。基于规划模块的性能，对预测模块的性能进行评估，从而改进预测模件的性能，以将预测模块部署到自动驾驶车辆进行自动驾驶。
计算机执行方法电子设备存储介质

[发明专利]自动驾驶车辆操作方法、电子设备以及计算机可读介质-CN202310383528.0在审
发明人：姜舒;吴思皓;曹昱;林玮曼;胡江滔 -专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种自动驾驶车辆操作方法，涉及自动驾驶领域。根据本公开实施例的自动驾驶车辆操作方法包括以下操作：在一个实施例中，当自动驾驶车辆进入驾驶场景时，自动驾驶车辆可以调用基于地图的场景检查器以确定场景的类型，并调用相应的神经网络模型以基于实时环境状况和车辆状态信息生成该场景的参数集。场景参数集可以是一组额外约束，用于将自动驾驶车辆配置为在与该场景相对应的驾驶模式下行驶。
自动驾驶车辆操作方法电子设备以及计算机可读介质

[发明专利]操作自主驾驶车辆的方法和系统-CN202211595680.7在审
发明人：姜舒;曹昱;林玮曼;胡江滔;缪景皓 -专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供一种操作自主驾驶车辆的方法和系统。基于从ADV的多个传感器获得的传感器数据检测障碍物。可以预测障碍物在时间点的多个位置的分布。可以基于范围的置信度确定障碍物的多个位置的位置范围。可基于障碍物的位置范围确定障碍物的具有修正长度的修正形状。基于障碍物的具有修正长度的修正形状，可以规划ADV的轨迹。可控制ADV根据规划的轨迹驾驶，以安全驾驶，避免与障碍物发生碰撞。
操作自主驾驶车辆方法系统

[发明专利]用于操作自主驾驶车辆的方法和系统-CN202211619160.5在审
发明人：姜舒;林玮曼;曹昱;胡江滔;缪景皓 -专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本文描述用于操作自主驾驶车辆的方法和系统，用于在ADV的规划模块生成的规划路径的至少一部分由于交通和/或路况变化而不确定时，保证ADV的控制级别的安全。规划模块在生成路径时，还基于一个或多个感知数据、地图信息或交通规则生成路径的每个段的置信度。离ADV越远，置信度降低。当ADV的控制模块获得路径和相关的置信度时，控制模块发出控制命令，只跟踪置信度超过阈值的一个或两个段，并对路径的其余部分发出默认控制命令。
用于操作自主驾驶车辆方法系统

[发明专利]用于调整自主驾驶车辆的运动规划器的基于学习的评论器-CN202211406032.2在审
发明人：姜舒;熊子康;林玮曼;曹昱;罗琦;胡江滔;缪景皓 -专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本文描述了一种训练用于调整自主驾驶车辆的基于规则的运动规划器的基于学习的评论器的方法，一种使用具有基于学习的评论器的自主调整框架调整运动规划器的方法。方法包括接收包括人类驾驶轨迹和从人类驾驶轨迹得出的随机轨迹的训练数据；使用训练数据训练基于学习的评论器；通过比较第一组轨迹和第二组轨迹识别一组不一致的轨迹；以及在神经网络训练平台处，基于一组不一致的轨迹改进基于学习的评论器。
用于调整自主驾驶车辆运动规划基于学习评论

[发明专利]操作自主驾驶车辆的方法和系统-CN202211606654.X在审
发明人：姜舒;曹昱;林玮曼;胡江滔;缪景皓 -专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开提供操作自主驾驶车辆的方法和系统。基于从ADV的多个传感器获得的传感器数据检测障碍物。预测具有相应的概率的障碍物的多个轨迹，包括具有最高概率的障碍物的第一预测轨迹和具有第二高概率的障碍物的第二预测轨迹。基于最高概率和第二高概率之间的差或第二轨迹的结果中的至少一个，规划ADV的警示轨迹。ADV将以低于速度限制的速度驾驶，并准备在警示轨迹中停车。控制ADV根据警示轨迹驾驶。
操作自主驾驶车辆方法系统

[发明专利]创建用于模拟自主驾驶车辆的模拟环境的方法和系统-CN202211596038.0在审
发明人：姜舒;曹昱;林玮曼;罗琦;熊子康;缪景皓;胡江滔 -专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本文描述了一种创建用于模拟自主驾驶车辆的模拟环境的方法和系统。模拟环境具有多个模拟障碍物车辆，每个障碍物车辆具有不同的类似于人的驾驶风格。可以从各个人类驾驶员收集具有不同驾驶风格的训练数据集，并且可以组合生成混合的数据集，每个混合的数据集仅包括特定驾驶风格的数据。可以使用混合的数据集训练多个基于学习的运动规划器评论器，多个基于学习的运动规划器评论器可用于调整多个运动规划器。每个经调整的运动规划器可以具有不同的类似于人的驾驶风格，并且可以安装在多个模拟障碍物车辆之一中。可以将具有不同的类似于人的驾驶风格的模拟障碍物车辆部署到模拟环境中，以使模拟环境更接近真实世界的驾驶环境。
创建用于模拟自主驾驶车辆环境方法系统

[发明专利]操作自主驾驶车辆的方法和系统-CN202211030743.4在审
发明人：姜舒;林玮曼;曹昱;王禹;罗琦;胡江滔;缪景皓 -专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：操作自主驾驶车辆的方法和系统将ADV的定位不确定性作为因素引入其规划和控制过程。定位不确定性可能由传感器不准确性、地图匹配算法不准确性和/或速度不确定性引起。定位不确定性可能对轨迹规划和车辆控制产生负面影响。本文描述的实施例旨在通过在轨迹规划和车辆控制中考虑定位不确定性来增加ADV的安全性。示例性方法包括基于定位不确定性和速度不确定性确定在路段上自主驾驶的ADV的置信区域；确定对象在置信区域内，以及基于对象与ADV的距离确定对象与ADV的碰撞概率；基于碰撞概率规划轨迹，以及基于碰撞概率控制ADV。
操作自主驾驶车辆方法系统

[发明专利]评估自主驾驶车辆的规划功能的方法及系统-CN202211030811.7在审
发明人：姜舒;林玮曼;曹昱;王禹;罗琦;胡江滔;缪景皓 -专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：评估自主驾驶车辆的规划功能的方法包括在自主驾驶模拟平台处接收由ADV在路段上自主驾驶时记录的记录文件；基于记录文件，在自主驾驶模拟平台中模拟ADV的动态模型在路段上在一个或多个驾驶场景期间的操作。方法进一步包括在由动态模型的规划模块在初始时间段之后生成的每个规划轨迹与存储在缓冲器中的每个轨迹之间进行比较；并且基于比较的结果，修正由自主驾驶模拟平台中的规划性能分析器生成的性能分数。
评估自主驾驶车辆规划功能方法系统

[发明专利]改进自主驾驶车辆的规划模块的方法及系统-CN202210940109.8在审
发明人： 林玮曼;罗琦;姜舒;曹昱;王禹;陶佳鸣;许珂诚;孙宏艺 -专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开提供一种改进自主驾驶车辆的规划模块的方法及系统。接收ADV的规划模块的一个或多个输出。接收ADV的驾驶环境数据。通过基于驾驶环境的数据和规划模块的一个或多个输出确定规划模块的性能分数来评估规划模块的性能。确定规划模块的一个或多个输出是否违反安全规则组中的至少一个。响应于确定规划模块的一个或多个输出违反安全规则组中的至少一个，确定分数大于预定阈值。否则，基于机器学习模型确定分数。通过基于分数调整规划模块的参数集来修改规划模块。
改进自主驾驶车辆规划模块方法系统

[发明专利]评估自主驾驶车辆的规划性能的方法及系统-CN202210923994.9在审
发明人：姜舒;罗琦;曹昱;林玮曼 -专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：公开一种评估自主驾驶车辆的规划性能的方法及系统。方法包括以下操作：在分析应用处，接收由ADV记录的针对区域中的驾驶场景的记录文件，以及与区域匹配的高清地图；从记录文件中提取规划消息和感知消息；并基于它们的时间戳对齐规划消息和感知消息。方法进一步包括基于规划消息为驾驶场景的ADV的每个规划周期计算单个性能分数；基于感知消息和高清地图计算每个规划周期的权重；然后基于单个性能分数及其相应的权重计算驾驶场景的加权分数。
评估自主驾驶车辆规划性能方法系统

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