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[发明专利]一种液浸式仪表的自疏通调速呼吸阀-CN202211249318.4在审
发明人：陈如申;王晓青;黎勇跃 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： H01F27/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种液浸式仪表的自疏通调速呼吸阀，包括有液浸式仪表和安装在液浸式仪表上的干燥筒；干燥筒内底部转动连接有搅拌盘，搅拌盘上成型有调节管；干燥筒下方转动连接有换向块；干燥筒下方设置有调节泵；干燥筒下方转动连接有切换齿轮；干燥筒下方固定连接有电机；干燥筒上密封滑动连接有驱动活塞；本发明能够根据自身内部压强改变气体交互速度。
一种液浸式仪表疏通调速呼吸

[发明专利]厚度测量无人机-CN202211166298.4在审
发明人：牛聪仁;杨禹;吴华 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种厚度测量无人机，涉及测量设备技术领域，以在一定程度上减少对设备厚度测量前的繁琐施工，提高对设备厚度的检测效率。本发明提供的厚度测量无人机，包括无人机和厚度测量装置；厚度测量装置与无人机相连接，且厚度测量装置包括数据处理机构、探测杆组件以及探测机构；数据处理机构设置于探测杆组件的一端，探测机构设置于探测杆组件的另一端；探测机构包括支撑爪和探测头，支撑爪与探测头活动连接，且当支撑爪展开时，探测头能够探出与检测体外壁面相接触，当支撑爪收拢时，探测头收回；探测头与数据处理机构线路连接，以将检测的厚度信号传递至数据处理机构。
厚度测量无人机

[发明专利]一种图像识别动态纠偏方法-CN202011418688.7有效
发明人：陈如申;黎勇跃 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明提供了一种图像识别动态纠偏方法，主要利用正向运动学的方法，先将图像坐标系统及相机坐标系统转移至基座坐标系统，得到图像坐标系统相对于基座坐标系统的转换矩阵，接下来进行纠偏时，主要利用逆向运动学原理，反过来运算求得六轴云台各轴杆的转动角度，接下来根据运算结果控制所述六轴云台各轴杆进行转动。如此一来，便可达到纠偏目的，使得所述相机会朝向待拍摄目标体。
一种图像识别动态纠偏方法

[实用新型]履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构及其机器人-CN202221966867.9有效
发明人：花聪聪;陈王峰;夏天;任康琪 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B62D55/30 文献下载
摘要：本申请涉及履带机器人技术领域，特别是涉及履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构及其机器人，所述履带式行走机构包括，悬架组件；驱动轮组，安装在所述悬架组件上，用于驱动履带行走；张紧轮组，用于通过活动来调节履带的张紧度以及安装和拆卸履带；摆臂，连接所述张紧轮组和悬架组件，分别与所述张紧轮组和所述悬架组件铰接；所述履带张紧度调节及快拆结构包括：伸缩装置，连接在所述悬架组件和所述摆臂之间，或连接在所述悬架组件和所述张紧轮组之间，所述伸缩装置通过调节伸缩长度，进而调节所述张紧轮组的位置。本申请有效解决了现有履带机器人无法简单快速的调节履带张紧度以及简单快速的拆卸履带等技术问题。
履带式行走机构履带张紧度调节结构及其机器人

[外观设计]挂轨巡检机器人(第四代)-CN202130234853.2有效
发明人：吴海腾;陈福兵;史森炜 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：挂轨巡检机器人(第四代)。2.本外观设计产品的用途：挂轨巡检机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
巡检机器人第四

[发明专利]一种机械臂的带电作业绝缘杆及其带电作业机器人-CN202210971911.3在审
发明人：吴海腾;姜晓勇;耿晓棠;花聪聪;于波;熊发春;崔华锋;沈彪 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本申请涉及带电作业机器人技术领域，特别是涉及一种机械臂的带电作业绝缘杆及其带电作业机器人，包括电机固定座和驱动电机；一端与驱动电机输出轴传动连接的内绝缘杆和套设在内绝缘杆外且一端与电机固定座固定连接的外绝缘杆，内绝缘杆另一端固定连接有转接轴；与转接轴配合传动的对接套、套设在对接套外部与对接套可相对转动的末端对接件，末端对接件与外绝缘杆固定连接；转接轴设置有朝向对接套方向凸出的转接头，对接套设置有与转接头配合的对接槽，转接头可活动的设置在对接槽内，转接头两侧设置有与对接套配合的弹性件，使转接头因受弹性力处于对接槽内中部位置。本申请有效解决了现有机械臂在使用工具和与工具对接时精确率不高的问题。
一种机械带电作业绝缘及其机器人

[发明专利]一种机械臂末端工具快速转换装置-CN202210878201.6有效
发明人：吴海腾;姜晓勇;耿晓棠;花聪聪;于波;熊发春;崔华锋;沈彪 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本申请涉及带电作业机器人技术领域，特别是涉及一种机械臂末端工具快速转换装置，包括：工具架；放置在工具架上的转接结构，包括底座、设置在底座上的转接头、以及设在底座上位于转接头外侧的拨动销轴；一端与转接结构连接的对接结构，包括主体，主体设有与转接头配合的容置空间，主体上位于容置空间周围设有用以抱紧转接头的抱紧组件，对接结构相对转接结构旋转时拨动销轴约束抱紧组件使抱紧组件抱紧转接头，主体设有对拨动销轴限位使抱紧组件保持抱紧状态的自锁组件；工具架设有对自锁组件自动解锁的解锁组件，转接结构置于工具架后旋转对接结构，解锁组件对自锁组件自动解锁。本申请有效解决了现有技术结构复杂、需要外接动力等技术问题。
一种机械末端工具快速转换装置

[发明专利]一种高速公路巡检设备-CN202210981843.9在审
发明人：黎勇跃;陈如申 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G07C1/20 文献下载
摘要：本发明涉及巡检机器人领域，具体涉及一种高速公路巡检设备，包括主体框架系统、动力驱动系统、转向驱动系统、自动充电系统、综合管理控制平台、定位巡航系统、外壳骨架系统、综合检测监控系统、声光报警系统。通过增加巡检设备的数量，可实现多区域、无死角、全覆盖的巡检模式，再辅以巡检设备的智能警报系统，可以解决警力不足、巡检区域不够全面、细致的问题。
一种高速公路巡检设备

[发明专利]一种机器人自动跨楼层作业的方法及系统-CN202210810936.5在审
发明人：王磊;胡键;陈如申;黎勇跃 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B66B5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人自动跨楼层作业的方法及系统，所述方法包括：控制系统根据跨楼层作业任务的目标位置、建筑物室内的所有电梯的当前状态信息，采用目标电梯选择策略确定目标电梯和目标机器人；目标机器人在接收到与其通信连接的控制系统所发送的跨楼层作业任务后，进行路径规划，获取第一路径信息，并将第一路径信息发送给控制系统；目标机器人接收所述控制系统针对第一路径信息发送的第一反馈信息，并根据第一反馈信息沿着第一路径进入目标电梯并到达与跨楼层作业任务对应的目标楼层的电梯口位置后，进行路径规划，获取第二路径，并将第二路径信息发送给控制系统；所述目标机器人根据第二反馈信息沿着第二路径，到达目标位置。
一种机器人自动楼层作业方法系统

[发明专利]一种用于配网带电作业机器人的J型线夹安装工具-CN202210877670.6有效
发明人：吴海腾;花聪聪;姜晓勇;于波;熊发春;耿晓棠;崔华锋;沈彪 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： H02G1/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于配网带电作业机器人的J型线夹安装工具，包括安装座；输入轴，其可轴向转动的设置在安装座上；压紧组件，其设置在安装座上，用于压紧J型线夹的下线夹安装板，压紧组件和输入轴之间通过单向传动结构连接；支撑组件，其设置在安装座上，用于支撑J型线夹的上线夹安装板；传动组件，其设置在安装座上，用于旋拧J型线夹的线夹螺母，传动组件和输入轴之间通过具有回程间隙的连接结构连接。本发明通过设置J型线夹安装工具，可对传统的J型线夹进行操作，并且通过一个输入轴的动力可完成解锁压紧组件和拧紧线夹螺母两项工作，使安装工具结构紧凑、降低成本。
一种用于带电作业机器人型线夹安装工具

[发明专利]一种管道巡检清洁机器人-CN202111595075.5有效
发明人：邓成呈;张猛;叶德辉;杨杰 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B08B9/051 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道巡检清洁机器人，包括有车壳、车轮；车壳上方纵向滑动连接有顶板；顶板上转动连接有上滚轮；车壳内位于顶板两侧分别安装有用于驱动顶板升降的升降组件；车壳下方纵向滑动连接有用于清洁管道的清洁组件；车壳内位于纵向滑动块与清洁组件之间安装有用于驱动清洁组件上下运动的清洁驱动组件；当纵向移动块向下运动时，纵向移动块带动清洁驱动组件工作，使得清洁组件向下运动；当顶板移动至与管道顶部相抵时，顶板无法继续向车壳上方运动，此时螺杆继续转动，使得纵向移动块在管道的反作用力的作用下向下运动，清洁组件与管道下端相抵，便于清洁管道。
一种管道巡检清洁机器人

[发明专利]一种激光雷达三维重建方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210898161.1在审
发明人：吴海腾;玉正英;范洪达;熊发春;罗福良 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G01S17/894 文献下载
摘要：本申请涉及三维重建技术领域，特别是涉及一种激光雷达三维重建方法、装置、电子设备和存储介质，方法包括：通过激光雷达对待作业场景进行三维重建扫描，实时获取激光雷达的旋转角度数据和雷达测量数据；旋转角度数据包括角度数据和对应的时间戳数据，雷达测量数据包括点云数据和对应的时间戳数据；比对雷达测量数据中和旋转角度数据中的时间戳数据，根据二者的时间差，筛选出匹配的点云数据和角度数据从而得到具有精准角度位姿的激光雷达数据；通过回调函数解析处理筛选出的点云数据，将解析后的点云数据进行坐标转换，根据旋转角度将不同时间序列下的点云数据进行拼接融合。本申请有效降低了空间结构的占用且提高了三维重建的清晰度和准确性。
一种激光雷达三维重建方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种机械臂末端工具对接机构-CN202210878180.8有效
发明人：吴海腾;姜晓勇;耿晓棠;花聪聪;于波;熊发春;崔华锋;沈彪 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本申请涉及带电作业机器人技术领域，特别是涉及一种机械臂末端工具对接机构，包括：一端与机械臂连接的末端组件和与末端组件配合的工具端组件，末端组件包括对接盘和设置在对接盘内的对接结构，工具端组件包括与末端组件配合的对接座，对接结构包括固定部、压杆、活动件，固定部固定设置在对接盘上，压杆一端与固定部铰接另一端连接活动件露出在对接盘的另一端；对接座包括可与压杆配合卡接的对接头、设置在对接头周围且一端朝对接头偏转的圆弧形行程槽；配合时活动件在行程槽内随末端组件旋转，活动件沿行程槽靠近对接座的圆心方向，从而带动压杆摆动卡紧对接头。本申请有效解决了现有技术结构复杂、对接难度高、对接成功率低等技术问题。
一种机械末端工具对接机构

[发明专利]可以自动制动的输电线塔攀爬作业智能车及其使用方法-CN202210827869.8有效
发明人：刘安文;吴海静;徐超;许海峰;林祖荣;吴海腾;杨子赫 -专利权人：国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司;杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B66F11/00 文献下载
摘要：本申请涉及行走机器人技术领域，特别是涉及可以自动制动的输电线塔攀爬作业智能车及其使用方法。输电线塔攀爬作业智能车包括：智能车本体和制动机构，制动机构包括设置在智能车本体上用于在制动时对导轨实现抱夹制动的抱夹装置，抱夹装置包括第一抱夹件和第二抱夹件，第一抱夹件和/或第二抱夹件铰接在智能车本体上，智能车本体上设有用于使第一抱夹件和第二抱夹件保持对导轨抱紧状态趋势的弹簧；智能车本体上设有与牵引绳连接的牵引滑块和与牵引滑块配合的滑轨，智能车本体上设有与牵引滑块连接的用以限制第一抱夹件和/或第二抱夹件运动的约束机构。本申请有效解决了在输电线塔作业时需要依靠人力多次攀爬运输工具或设备的问题。
可以自动制动输电线攀爬作业智能及其使用方法

[发明专利]一种输电线除冰机器人的除冰机构及输电线除冰机器人-CN202210877672.5有效
发明人：吴海腾;杨子赫;崔华锋;花聪聪;耿晓棠;高官健 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： H02G7/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种输电线除冰机器人的除冰机构，包括：夹冰机构，包括夹冰驱动电机、曲柄滑块传动组件以及两夹冰组件，夹冰驱动电机通过曲柄滑块传动组件与夹冰组件传动连接；铲碾机构，设置在夹冰机构后方，包括铲碾驱动电机、两铲碾组件，铲碾驱动电机通过丝杆传动组件和两铲碾组件连接，铲碾组件具有碾压轮和铲刀；除冰机构作业时，通过两铲碾组件相靠近后碾压轮夹紧输电线并通过碾压轮对输电线上的覆冰碾压，通过铲刀铲除输电线上的覆冰。本发明还提供了一种输电线除冰机器人。本发明通过设置碾压轮，使碾压轮碾压输电线变形，以使输电线缝隙里的冰被碾碎掉落，除冰彻底干净。
一种输电线除冰机器人机构