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[发明专利]一种用于装配的可变抓取刚度的抓取方法-CN202310804486.3在审
发明人：刘汉中;黄浩晖;杨辰光;戴诗陆 -专利权人：佛山纽欣肯智能科技有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种用于装配的可变抓取刚度的抓取方法，包括S1)、使用红外深度相机绕物体拍摄，获得高精度物体表面点云信息；S2)、根据机械手手指数量，在物体表面点云中随机取与手指数量相同的点作为抓取点，首先判断该抓取点组合是否满足力封闭条件，然后进行运动学逆解，如果不满足力封闭条件或运动学逆解不存在，则将已选择点的临近点作为候选点集合，重新选取抓取点；S3)、选出满足力封闭条件和逆解条件的抓取点后，计算其对物体提供的物体级别刚度，判断此物体级别刚度是否满足任务需求。本发明使机械手抓取后的装配过程根据任务需求在不同方向拥有不同的刚度；有利于让零件根据受到机械应力而发生偏转，调整至合适的位置和姿态。
一种用于装配可变抓取刚度方法

[实用新型]一种基于机械手的螺丝锁紧装置-CN202320340803.6有效
发明人：郭鹏;黄浩晖;杨辰光;戴诗陆 -专利权人：佛山纽欣肯智能科技有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于机械手的螺丝锁紧装置，包括工作平台，所述工作平台上设置有螺丝放置区和物件放置区；所述的工作平台一侧还设置有机械手，所述的机械手包括机座、设置在机座上的机械臂和连接在机械臂末端的传感器组件、摄像头组件、螺丝刀。本实用新型结构简单，拆装方便；通过将螺丝刀安装在六轴机械臂上，从而通过机械手实现螺丝的快速安装，从而提高了螺丝的安装效率；本实用新型通过摄像头采集工件的图像，并通过控制器识别工件的螺孔位置，然后控制机械手实现螺丝的安装；而且通过力传感器实时检测机械手末端的力和力矩，确保螺丝的安装。
一种基于机械手螺丝装置

[发明专利]一种基于触觉感知的吸盘抓取装置及控制方法-CN202310784117.2在审
发明人：杨佳龙;鹿振宇;杨辰光 -专利权人：华南理工大学;佛山纽欣肯智能科技有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明公开一种基于触觉感知的吸盘抓取装置及控制方法，该装置包括连接气管、多层真空吸盘和触觉传感器；连接气管设有进气孔和多个通气孔，通气孔连接多层真空吸盘；多层真空吸盘设有吸盘基座，吸盘基座与连接气管连接，吸盘基座内设有气体通道，通气孔通过气体通道连通多层真空吸盘的内腔；触觉传感器包括相机连接管、连接管、LED连接管和软体接触头，连接气管与相机连接管同轴连接，相机连接管贯穿吸盘基座，相机连接管内部设有相机系统，相机连接管、连接管与LED连接管依次连接，LED连接管内部设有LED，LED连接管连接软体接触头。本发明能根据触觉感知自动评估抓取能否成功并主动调整抓取方向，提高机器人抓取的稳定性和效率。
一种基于触觉感知吸盘抓取装置控制方法

[发明专利]一种基于打磨机器人的变刚度打磨控制方法-CN202310793751.2在审
发明人：王剑城;黄浩晖;杨辰光;戴诗陆 -专利权人：佛山纽欣肯智能科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于打磨机器人的变刚度打磨控制方法，包括S1)、进行机器人工具坐标系标定及空间坐标系标定；S2)、导入自动生成的打磨轨迹，根据打磨轨迹的运行轨迹点使安装在打磨机器人末端的打磨装置移动至工件边缘附近；S3)、控制器接收六维力传感器的信号，根据信号解析打磨装置是否与工件接触，若识别结果为未接触，则继续向目标点移动，若辨识为接触，则匹配刚度信息；S4)、根据机器人控制器得到的力传感器信号，控制机器人末端移动，并且打磨装置根据工件刚度的变化，实时改变打磨力矩，实现多方向，多角度的变刚度打磨。本发明采用了力导纳控制及图像信息辅助校正机器人的位置；可根据工件刚度进行打磨刚度、角度调整。
一种基于打磨机器人刚度控制方法

[发明专利]一种基于YOLOv6算法改进的动态环境SLAM方法-CN202310471533.7在审
发明人：苏锴南;黄浩晖;杨辰光;戴诗陆 -专利权人：佛山纽欣肯智能科技有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于YOLOv6算法改进的动态环境SLAM方法，所述的方法包括追踪线程、局部建图线程、回环检测线程、语义识别线程、显示线程；其中，所述的追踪线程属于SLAM系统前端，对输入的RGB图像数据进行追踪得到位姿、地图点和IMU预积分并筛选关键帧；所述的局部建图线程进行IMU初始化、对局部关键帧和地图点以及IMU状态量进行视觉惯导联合BA优化；所述的回环检测线程用于回环和融合区域检测并执行sim3优化、地图融合和回环矫正；所述的语义识别线程用于检测图像并提取动态目标语义框；所述的显示线程用于将地图和关键帧位姿进行可视化实时显示。本发明具有实时性强、建图误差小、系统鲁棒性高的优点。
一种基于 yolov6 算法改进动态环境 slam 方法

[发明专利]一种基于示教轨迹优化与修正的机器人打磨系统的打磨方法-CN202211609736.X在审
发明人：叶德禧;黄浩晖;杨辰光 -专利权人：佛山纽欣肯智能科技有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于示教轨迹优化与修正的机器人打磨系统的打磨方法，本发明在打磨之前，根据肌电手环测量的肌电信号和六维力/力矩传感器测量的机器人末端外力，工控机训练神经网络，建立肌电信号到手臂作用力的映射，对示教位姿和力轨迹进行建模，在打磨过程中，根据肌电信号、机器人末端外力和神经网络预测值，工控机向机器人发送控制指令，优化和修正机器人位姿和力轨迹。本发明使用神经网络避免了打磨中切平面力噪声对手臂作用力的测量干扰，实现了在线优化和修正示教轨迹中不合理的位姿和法向力，提高了示教的效率和鲁棒性以及机器人的打磨柔性作业能力。
一种基于轨迹优化修正机器人打磨系统方法

[发明专利]基于肌电信号和运动学冗余的机器人拖动示教系统与方法-CN202210280758.X有效
发明人： 杨辰光;叶德禧;黄浩晖 -专利权人：华南理工大学;佛山纽欣肯智能科技有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于肌电信号和运动学冗余的机器人拖动示教系统与方法，该系统包括：肌电手环、机器人、六维力传感器、拖动工具和工控机；肌电手环测量手臂成对拮抗肌的原始肌电信号，工控机获取肌电信号估计出手臂末端刚度椭球，获取六维力计算离散导纳控制器输出的期望速度和位置，将机器人末端的位置误差加入位置跟踪控制器中输出主任务控制量，速度可操作性椭球跟踪控制器计算出期望速度可操作性椭球并输出次任务控制量，组合主任务控制量和次任务控制量得到期望关节角速度，积分计算得到当前期望关节角度并通过位置伺服接口发给机器人进行控制。本发明帮助示教者克服不稳定性和阻力，减轻了示教者的负担，提高了操作的稳定性。
基于电信号运动学冗余机器人拖动系统方法

[发明专利]基于多传感器和力反馈的辅助机械手系统及其使用方法-CN202110660202.9有效
发明人： 杨辰光;陈敬翔;李淼;占宏 -专利权人：华南理工大学;武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器和力反馈的辅助机械手系统及其使用方法，系统包括信号处理单元、佩戴在用户手臂上的机械手单元和肌电信号传感器、穿戴在用户手上的力反馈单元、设在机械手单元的机械手指上的力传感器；肌电信号传感器采集用户手臂表面肌电信号，力传感器采集机械手指在交互时所产生的力信号；信号处理单元在机械手指力信号不明显时，根据表面肌电信号识别用户手部动作，由此来控制机械手指做相应的动作，以及在机械手指力信号明显时控制力反馈单元对用户的手产生阻力，根据表面肌电信号强度来控制机械手单元输出对应的作用力。本发明可以给用户提供实际的交互反馈感，从而让交互过程更自然，做出的交互决策更准确。
基于传感器反馈辅助机械手系统及其使用方法

[发明专利]一种基于泛在互联的主动配电网供电质量复合感知与评价方法及系统-CN202010745680.5有效
发明人：司刚全;山子涵;曲凯;杨辰光;张吉祥 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06Q50/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于泛在互联的主动配电网供电质量复合感知与评价方法及系统，所述方法包括：利用主动配电网内多个监测点的供电质量测量采集数据，基于D‑S证据理论对各个监测点数据进行融合，实现对主动配电网内各部分供电质量状况的复合感知，得到供电质量各指标复合感知序列；结合云模型理论对供电质量复合感知序列进行综合评价，克服了供电质量评价的随机性与模糊性，最终给出全面的、准确的、客观的主动配电网的供电质量各指标评价结果。本发明的方法能够实现对主动配电网内供电质量的全面的、准确的、客观的复合感知，给出主动配电网供电质量综合评价结果。
一种基于主动配电网供电质量复合感知评价方法系统

[发明专利]基于Web应用及语义信息的室内导航系统及其控制方法-CN202310203034.X在审
发明人：王剑城;杨辰光;陈锋;傅直全 -专利权人：华南理工大学;浙江万安科技股份有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Web应用及语义信息的室内导航系统及其控制方法，该系统包括：Web用户端的Web操控设备、移动设备、传感器模块、Web服务器、控制服务器、室内导航决策处理服务器和传感信息服务器；Web操控设备获取用户输入信息，匹配对应Web应用的服务器资源的URL地址；传感器模块获取移动设备所处场景的图像信息以及移动设备与障碍物之间的距离信息；Web服务器获取Web用户端的控制指令并进行数据加密，传感信息服务器获取传感器模块的采集数据，室内导航决策处理服务器通过训练后的四层感知模型输出室内导航决策信号，控制服务器输出控制指令至移动设备及Web服务器，移动设备根据控制指令进行室内导航。本发明有效提高了室内导航控制的效率及精度。
基于 web 应用语义信息室内导航系统及其控制方法

[发明专利]一种基于DMP的复杂曲面打磨轨迹规划方法-CN202211611015.2在审
发明人：黄浩晖;杨辰光;董佳乐 -专利权人：佛山纽欣肯智能科技有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B24B1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于DMP的复杂曲面打磨轨迹规划方法，包括利用深度相机获取打磨区域内的点云信息；在分割的打磨工件的点云数据中规划出打磨路径；计算打磨路径上各点的法向量和曲率，根据法向量计算打磨头在打磨点的姿态；基于打磨路径各点的曲率将打磨路径进行分割，将整条打磨路径轨迹分割成多个片段轨迹；对于每个片段轨迹分别用位置DMP1、方向DMP2、曲率DMP3对轨迹的位置和姿态、曲率进行建模；本发明能够实现轨迹分割，轨迹建模，打磨速度自适应调整；利用点云和DMP规划打磨路径，大大减少了在复杂曲面打磨时人的工作量，提高了打磨效率与打磨质量；使位置和姿态同步控制，根据曲率给进方向摩擦力对打磨速度进行控制。
一种基于 dmp 复杂曲面打磨轨迹规划方法

[发明专利]一种基于预设力误差的机器人示教轨迹重现方法-CN202211611034.5在审
发明人：黄浩晖;杨辰光 -专利权人：佛山纽欣肯智能科技有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于预设力误差的机器人示教轨迹重现方法，所述的方法将力误差视为控制目标，为该力误差设定约束空间，通过同胚映射，将约束空间转换为无约束空间，并在无约束空间下设定非线性控制器，转换控制目标为使无约束空间有界，从而使原始控制目标力信号误差处于约束空间中；本发明通过用预设性能控制方法将力误差限定在预设区域内，通过修改动态运动基元方程的学习项以控制由力误差生成的映射方程，从而实现两方面效果；重现轨迹时由力误差信号灵活修改轨迹，将力信号误差限定在预设区间内；本发明解决了传统的机器人在使用示教轨迹重现的过程中无法对复杂环境作出有效力适应的情况，其可用于机器人复杂工件打磨、复合耗材铺放等工序。
一种基于预设误差机器人轨迹重现方法

[实用新型]一种变弹簧圈数的变刚度执行器-CN202221445634.4有效
发明人： 杨辰光;李万琦;黄浩晖 -专利权人：华南理工大学;佛山纽欣肯智能科技有限公司
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种变弹簧圈数的变刚度执行器。本实用新型的一种变弹簧圈数的变刚度执行器包括外壳、主动模块、被动模块；主动模块包括固定结构、弹簧、动力组件；弹簧的一端与外壳底部连接，另一端与固定结构连接；固定结构设于弹簧上方，与外壳的内侧面固定连接；动力组件的上半部分与固定结构活动连接；被动模块包括变弹簧圈数组件、弹力传导组件；变弹簧圈数组件与弹簧活动连接、与动力组件的下半部分连接；弹力传导组件的上半部分与变弹簧圈数组件连接，下半部分设于外壳底部的外侧、与外壳活动连接。本实用新型的有益效果在于结构简单紧凑、体积小、重量轻、无需外部辅助设备、成本低、无极调节的效果。
一种弹簧刚度执行

[实用新型]一种变弹簧数量的变刚度执行器-CN202221455864.9有效
发明人：李万琦;杨辰光;黄浩晖 -专利权人：华南理工大学;佛山纽欣肯智能科技有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B24B41/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种变弹簧数量的变刚度执行器。本实用新型的一种变弹簧数量的变刚度执行器包括动作组件和弹簧组件，动作组件与弹簧组件相互连接；弹簧组件包括弹簧基板、多个弹簧；弹簧基板与每个弹簧的一端均相互连接；弹簧的另一端与动作组件相对应；动作组件包括驱动模块和弹簧触发板；驱动模块用于驱动弹簧触发板与相应压缩或拉伸的弹簧数量进行调整；弹簧触发板与弹簧的另一端相对应；弹簧触发板上设有触发通道；弹簧触发板通过触发通道对相应压缩或拉伸的弹簧数量进行调整。本实用新型的有益效果在于结构紧凑简单、体积小、重量轻、无需外部辅助设备、制造成本低。
一种弹簧数量刚度执行

[发明专利]一种六自由度机械臂遥操作系统及其方法-CN202210549866.2在审
发明人： 杨辰光;赵冠懿;李万琦 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种六自由度机械臂遥操作系统及其方法。该系统包括依次电性连接的主端模块、上位机、从端模块；从端模块用于根据上位机传输的信号进行位移调整和姿态调整；从端模块为六自由度机械臂；主端模块包括多个踏板、多自由度遥操作杆；多个踏板、多自由度遥操作杆分别与上位机电性连接；多个踏板用于产生控制六自由度机械臂在三维空间上位移的信号，不同的踏板产生三维空间上不同方向位移的信号；多自由度遥操作杆用于产生控制多自由度机械臂姿态的信号。本发明相比现有技术，在提高操作精度的同时也具备在大范围内快速进行位移和姿态调整的功能。
一种自由度机械操作系统及其方法

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