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[发明专利]一种基于边缘提取的彩色图像增强方法、系统及存储介质-CN202010006175.9有效
发明人：唐佳林;张冲;苏秉华;苏清朗;杨昊;周壮;曹炜;杨聚庆 -专利权人：北京理工大学珠海学院
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于边缘提取的彩色图像增强方法、系统及存储介质，方法包括：获取的彩色图像的Y通道图像；通过改良的Laplace检测算子对所述Y通道图像进行边缘图像提取，获取边缘图像；对所述边缘图像进行边缘锐化，并通过改良的图像增强方法，增强图像边缘锐化图的边缘信息，将图像边缘锐化图转为RGB图像，输出所述RGB图像和图像边缘锐化图。本发明提供的一种抗噪声的基于边缘提取的彩色图像增强方法，对噪声敏感的Laplace检测算子进行了改进和优化，由于改进后的Laplace检测算子本身抑制噪声的能力得到了增强，结合改良的图像增强方法，使该方法拥有了较强的针对图像噪声的抗噪声能力。本发明可广泛应用于计算机图像处理领域。
一种基于边缘提取彩色图像增强方法系统存储介质

[发明专利]基于自填零枝切法的三维立体重构方法、系统和存储介质-CN201910504840.4有效
发明人：唐佳林;杨沛霖;苏秉华;孙鲁;杨聚庆;曹炜;王玉珂;龚雪沅 -专利权人：北京理工大学珠海学院
申请日： 2019-06-12 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于自填零枝切法的三维立体重构方法，包括以下步骤：获得物体的初始相位值；基于枝切法，根据初始相位值对预备图像进行填零处理；对填零处理的结果进行去包裹运算，得到物体的真实相位值；根据真实相位值进行三维立体重构。通过利用本发明的方法进行三维立体重构，处理速度快且处理精度高。本发明作为基于自填零枝切法的三维立体重构方法、系统、装置和存储介质，可广泛应用于信息处理技术领域。
基于填零枝切法三维立体方法系统存储介质

[发明专利]一种机器人腿部动力系统及其控制方法-CN202010119297.9有效
发明人： 杨聚庆;钟文奇;潘志豪;杨少蒙;张汉锋;顾誉;郭静仪;徐克;郝欣悦;刘娇月 -专利权人：佛山职业技术学院
申请日： 2020-02-26 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人腿部动力系统及其控制方法。腿部动力系统包括机身，用于承载所述控制单元以及连接腿模块；腿模块，用于完成动作；所述腿模块包括主腿和副腿；所述主腿用于承受所述机身与地面的作用力；所述副腿用于协同所述主腿提供转矩支撑所述机身。本发明所提供的机器人腿部动力系统通过筝型结构的主副腿，在不减弱结构稳定性的前提下，减轻了单腿重量与腿部运动惯量，保证最大程度上保证主腿的整体结构更加稳定，使各向力加载时主腿能维持整腿结构不发生形变或侧向偏倚，进而本系统对电机扭矩、耗电以及散热要求较低，可有效降低成本且易于制作，可广泛应用于智能仿生机器人创新应用领域。
一种机器人腿部动力系统及其控制方法

[实用新型]一种显微镜物镜-CN202120512282.9有效
发明人：徐思瀚;苏秉华;唐佳林;薛竣文;苏清朗;杨聚庆;司炜 -专利权人：北京理工大学珠海学院
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G02B21/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种显微镜物镜，本实用新型通过配置第一透镜、第二透镜、第三透镜、第四透镜、第五透镜、第六透镜、第七透镜和第八透镜，且第一透镜、第二透镜、第三透镜、第四透镜、第五透镜、第六透镜、第七透镜以及第八透镜自物面沿像面方向依序排列，并使得第一焦距、第二焦距、第三焦距、第四焦距、第五焦距、第六焦距、第七焦距、第八焦距与总焦距之间满足特定的条件，通过合理分配光焦度，从而能够增加显微镜物镜的工作距离达到长工作距离，以及使得显微镜物镜的光学系统的公差敏感性好，能够满足光学系统的装配配置，可广泛应用于显微镜物镜技术领域。
一种显微镜物镜

[实用新型]基于多种传感器的自动驾驶噪声监测系统及汽车-CN202022529711.1有效
发明人：李奕潼;曹炜;杨聚庆;唐佳林 -专利权人：北京理工大学珠海学院
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B60Q11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于多种传感器的自动驾驶噪声监测系统及汽车，包括至少一个超声波传感器、至少一个声压传感器、信号调理模块、数字信号处理器、主控模块、显示模块和预警模块；信号调理模块分别连接各超声波传感器和各声压传感器；数字信号处理器分别连接信号调理模块和主控模块，用于获取信号调理模块调理后的噪声信号，并输出噪声信号声压值至主控模块；主控模块还分别与显示模块和预警模块连接，用于检测噪声信号声压值，并输出检测结果至显示模块；以及在噪声信号声压值大于预设阈值时输出预警指令至预警模块。上述系统采用多个声压传感器采集噪声信号，能够有效监测自动驾驶过程中的噪声信号。
基于多种传感器自动驾驶噪声监测系统汽车

[发明专利]一种显微镜物镜-CN202110261637.6在审
发明人：徐思瀚;唐佳林;苏秉华;薛竣文;张恩;杨聚庆;王利利 -专利权人：北京理工大学珠海学院
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G02B21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种显微镜物镜，本发明通过配置第一透镜、第二透镜、第三透镜、第四透镜、第五透镜、第六透镜、第七透镜和第八透镜，且第一透镜、第二透镜、第三透镜、第四透镜、第五透镜、第六透镜、第七透镜以及第八透镜自物面沿像面方向依序排列，并使得第一焦距、第二焦距、第三焦距、第四焦距、第五焦距、第六焦距、第七焦距、第八焦距与总焦距之间满足特定的条件，通过合理分配光焦度，从而能够增加显微镜物镜的工作距离达到长工作距离，以及使得显微镜物镜的光学系统的公差敏感性好，能够满足光学系统的装配配置，可广泛应用于显微镜物镜技术领域。
一种显微镜物镜

[发明专利]一种交通标志检测方法、装置、电子设备和存储介质-CN202011127950.2在审
发明人：唐佳林;林宸昱;温杨骏;苏秉华;杨聚庆;马华蔚;曹炜 -专利权人：北京理工大学珠海学院
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种交通标志检测方法、装置、电子设备和存储介质，方法包括：获取待检测图像；对所述待检测图像进行Y通道直方图的均衡化处理，得到目标图像；从所述目标图像中提取交通标志；对提取的交通标志进行分类，确定所述交通标志的检测准确率。实现了高精度以及高实时性的交通标示识别，可靠性高，可广泛应用于图像处理技术领域。
一种交通标志检测方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种机器人腿部动力系统-CN202020215652.8有效
发明人： 杨聚庆;潘志豪;钟文奇;张汉锋;顾誉;郭静仪;陈智;徐克;郝欣悦 -专利权人：北京理工大学珠海学院
申请日： 2020-02-26 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人腿部动力系统，包括机身和第一腿模块、第二腿模块、第三腿模块和第四腿模块，所述第一腿模块、第二腿模块、第三腿模块和第四腿模块彼此相互独立，所述四个腿模块分别对称分布在所述机身的四周，每一个腿模块与机身通过旋转副连接固定；所述机身包括腹部、前部和后部；所述前部和后部前后对称分布，所述前部和后部通过打印件管夹与腹部固定连接。本实用新型实现模块化的前后部设计，提高人机工程性，方便维护与拆卸，降低了成本和复杂度，可广泛应用于智能设备技术领域。
一种机器人腿部动力系统

[发明专利]基于枝切法的三维立体重构方法、系统和存储介质-CN201911170338.0在审
发明人：唐佳林;杨沛霖;苏秉华;杨聚庆;龚雪沅;曹炜;冯雅晴 -专利权人：北京理工大学珠海学院
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于枝切法的三维立体重构方法、系统和存储介质，方法包括以下步骤：获得物体的初始相位值；根据初始相位值设置枝切线，并根据枝切线对预备图像进行填零处理；对填零处理结果进行去包裹运算，得到物体的真实相位值；根据真实相位值进行三维立体重构；其中，填零处理包括对枝切线进行检测，并根据检测结果对预备图像进行边缘残差点标记和填零操作。通过利用本发明的方法进行三维立体重构，使得真实物体与周围噪音环境很好地分隔开来，去除背景噪音的效果好。本发明作为基于枝切法的三维立体重构方法、系统和存储介质，可广泛应用于信息处理技术领域。
基于枝切法三维立体方法系统存储介质

[发明专利]一种机械臂位姿误差标定方法及系统-CN201710937852.7有效
发明人： 杨聚庆;史亚贝;户燕会;蔡峰;杨少蒙;刘娇月;王锴宁;吴柏林;王世明;钟文奇;潘志豪;王光民 -专利权人： 杨聚庆
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机械臂位姿误差标定方法及系统。所述方法包括：对机械臂末端位姿误差进行等效微分变换得到的等效微分运动矢量，分解成所述机械臂各关节轴独立运动时的等效微分运动矢量，从而通过对所述机械臂各关节轴单独旋转采样时位姿误差的标定与解耦变换实现所述机械臂末端位姿误差的标定。本发明提供的一种机械臂位姿误差标定方法及系统，通过对机械臂末端位姿误差进行等效微分变换描述，将其分解成各连杆坐标系的等效微分运动矢量，对连杆坐标系与关节运动耦合关系进行解耦计算和变换，能够实现机械臂在全工作空间范围内具有高精度可靠性的位姿绝对误差同步标定。
一种机械臂位姿误差标定方法系统

[发明专利]一种机械臂坐标系的转换标定方法与系统-CN201710743278.1有效
发明人： 杨聚庆;董登峰;周维虎;劳达宝;纪荣祎;张滋黎;袁江;石俊凯;王岩庆;范百兴;王国名;程智;朱志忠 -专利权人：中国科学院光电研究院
申请日： 2017-08-25 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机械臂坐标系的转换标定方法与系统，所述方法包括：S1，基于目标机械臂工作范围内布置的跟踪测量装置，利用末端坐标系平移运动法，获取末端工具坐标系相对测量参考坐标系的坐标旋转变换关系；S2，利用基于所述末端工具坐标系的单轴旋转法和相对机械臂基坐标系的运动学变换，获取所述末端工具坐标系相对所述机械臂基坐标系的坐标齐次变换关系；S3，基于选定标定采样点的坐标，分别利用多点重心求解法、重心化处理法和罗德里格矩阵变换求解法，获取所述机械臂基坐标系与所述测量参考坐标系的坐标齐次变换关系。本发明标定流程简单，标定算法无迭代过程，能够有效减少坐标系标定耗时，提高坐标系标定精度。
一种机械坐标系转换标定方法系统

[实用新型]一种投影机自动调焦控制装置-CN201320350332.3有效
发明人：晏正涛;杨聚庆;玉敏燕 -专利权人：中山市众盈光学有限公司
申请日： 2013-06-18 - 公布日： 2014-01-15 - 主分类号： G03B21/53 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种投影机自动调焦控制装置，包括有投影机头和投射镜头，所述投影机头与投射镜头之间设有滤光反射镜，所述滤光反射镜反射输出端连接有图像采集芯片，所述图像采集芯片信号输出端连接有用于计算反射回来的投影画面对比度的控制器，所述投影机头控制信号输入端与控制器连接，所述控制器与投射镜头之间设有用于调整投射镜头位置的驱动电机。本案的目的是实现投影机调焦的闭环控制，投影到屏幕上的画面经摄像镜头、图像采集芯片重新转换成数字图像信号，控制器计算对比度，然后通过驱动电机调整投射镜头到合适位置以提高对比度使屏幕投影图像清晰，完成自动调焦过程。
一种投影机自动调焦控制装置

[实用新型]一种新型投影机自动调焦控制装置-CN201320351151.2有效
发明人：晏正涛;杨聚庆;玉敏燕 -专利权人：中山市众盈光学有限公司
申请日： 2013-06-18 - 公布日： 2014-01-15 - 主分类号： G03B21/53 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型投影机自动调焦控制装置，包括有投影机头、投射镜头、以及用于采集屏幕上投影画面信息的摄像镜头，所述摄像镜头输出端连接有图像采集芯片，所述图像采集芯片信号输出端连接有用于计算采样投影画面的对比度的控制器，所述投影机头控制信号输入端与控制器连接，所述控制器与投射镜头之间设有用于调整投射镜头位置的驱动电机。本案的目的是实现投影机调焦的闭环控制，投影到屏幕上的画面经摄像镜头、图像采集芯片重新转换成数字图像信号，控制器计算对比度，然后通过驱动电机调整投射镜头到合适位置以提高对比度使屏幕投影图像清晰，完成自动调焦过程。
一种新型投影机自动调焦控制装置

[发明专利]光学引擎盒结构-CN201310200020.9无效
发明人：晏正涛;杨聚庆;何标 -专利权人：中山市众盈光学有限公司
申请日： 2013-05-24 - 公布日： 2013-10-02 - 主分类号： G12B15/00 文献下载
摘要：本发明公开了光学引擎盒结构，其特征在于：包括由塑胶材料制成的用于安装光学元件的盒体（1），所述的在盒体（1）上安装有由金属导热材料制成的盒盖（2），在所述的盒盖（2）上设有若干伸入所述的盒体（1）内与光源相对遮挡盒体（1）的内壁避免其受到光源热辐射的翻折边（21）。
光学引擎结构

[发明专利]一种投影机自动调焦控制系统-CN201310242894.0无效
发明人：晏正涛;杨聚庆;玉敏燕 -专利权人：中山市众盈光学有限公司
申请日： 2013-06-18 - 公布日： 2013-09-25 - 主分类号： G03B21/53 文献下载
摘要：本发明公开了一种投影机自动调焦控制系统，包括有投影机头和投射镜头，所述投影机头与投射镜头之间设有滤光反射镜，所述滤光反射镜反射输出端连接有图像采集芯片，所述图像采集芯片信号输出端连接有用于计算反射回来的投影画面对比度的控制器，所述投影机头控制信号输入端与控制器连接，所述控制器与投射镜头之间设有用于调整投射镜头位置的驱动电机。本案的目的是实现投影机调焦的闭环控制，投影到屏幕上的画面经摄像镜头、图像采集芯片重新转换成数字图像信号，控制器计算对比度，然后通过驱动电机调整投射镜头到合适位置以提高对比度使屏幕投影图像清晰，完成自动调焦过程。
一种投影机自动调焦控制系统

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