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[发明专利]基于OSEK嵌入式实时操作系统的非周期定时器驻留机制-CN201910661028.2有效
发明人：吕攀;章昌仲;杨国青;李红;吴朝晖 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于OSEK嵌入式实时操作系统的非周期定时器驻留机制，该机制将硬件时钟与系统计数器相关联，并将多个周期或非周期定时器关联到计数器，组成定时器链表，在每个定时器上可选地绑定任务或回调函数。本发明中定时器到期时会首先调用回调函数，通过回调函数高效地执行时间关键程序而不需要上下文切换；回调函数中若重新启用已触发的非周期定时器，可以驻留该非周期定时器，而在使用后立即删除。本发明主要优点在于采用的非周期定时器驻留机制结合了回调函数和非周期定时器，在使用回调函数机制执行高效操作的同时仍能使用非周期定时器实现周期不固定的系统服务，既提高了程序运行效率，又简化了编程工作。
基于 osek 嵌入式实时操作系统周期定时器驻留机制

[发明专利]改进A*算法的室内移动机器人路径规划和路径优化方法-CN202110914076.5在审
发明人： 杨国青;李红;喻伟强;吕攀;吴朝晖 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了改进A*算法的室内移动机器人路径规划和路径优化方法，包括：S1，获取室内场景的全局静态栅格地图，栅格地图的每个节点代表当前位置是障碍物或可通行区域，并确认起始点和目标点；S2，对栅格地图预处理，分别计算每个可通行节点的最近的跳点距离；S3，基于跳点搜索的改进A*全局路径规划算法进行寻路，根据当前寻路方向以及获得的跳点距离，获得对应方向上的搜索节点，从而获得规划路径，S4，基于贝塞尔曲线优化路径。采用本发明的一种改进A*算法的室内移动机器人路径规划和路径优化方法，使得规划的路径满足机器人的转弯要求，降低计算冗余和内存负载，并可获得更加符合实际移动的全局轨迹。
改进算法室内移动机器人路径规划优化方法

[发明专利]一种面向智能网联汽车的混核操作系统-CN201810213871.X有效
发明人：李红;潘之杰;黄雷;孙淼;杨国青;吴朝晖 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向智能网联汽车的混核操作系统，包括实时平台、交互平台和计算平台，其中实时平台采用MPU作为硬件基础，交互平台采用ARM与多媒体协处理器结合的解决方案，而计算平台则使用搭载有GPU的ARM。利用本发明通过融合多种硬件平台与操作系统的混核操作系统架构，可以支持运行多种实时性与计算性要求的任务，还可以支持负载均衡和类型动态迁移。
一种面向智能汽车操作系统

[发明专利]面向基于ROS开发的智能机器人软件状态监控系统及方法-CN202010311030.X有效
发明人： 杨国青;李坦;李红;吕攀;吴朝晖 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G06F11/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向基于ROS开发的智能机器人软件状态监控系统及方法，针对机器人运行任务存在着周期性、实时性和逻辑性的需求，从机器人任务运行的特性方面设计实现针对基于ROS系统开发的智能机器人监控方法，针对三种类型的任务软件设计实现基于ROS系统的周期性、实时性和逻辑性监控算法及监视器。本发明在ROS原有诊断和硬件信息监控系统外添加了针对于软件的监控方法，为监控机器人软件运行状态提供了相应的工具和方法，能够有效地监控不同类型的任务，并通过ROS拥有的通信机制将软件的监控状态以话题的方式发布出去，很方便被其他应用使用，对机器人的管理有重要的借鉴意义。
面向基于 ros 开发智能机器人软件状态监控系统方法

[发明专利]一种基于LRFMD模型的共享交通客户价值分析方法-CN201710358132.5有效
发明人：李红;杨国青;杨晓声;郑璐洁;吴朝晖 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于LRFMD模型的共享交通客户价值分析方法，其从数据库进行选择性抽取与新增数据抽取分别形成历史数据与增量数据；对两个数据集进行数据探索分析与预处理，包括数据缺失值与异常值的探索分析，数据的属性规约、清洗和变换；本发明利用已完成的数据预处理的建模数据，结合具体业务，创造性地提出了基于客户价值LRFMD模型进行客户分群，对各个客户群进行特征分析，识别出有价值的客户；本发明针对分类结果得到的不同价值客户，可采用不同的营销手段，提供定制化服务，提高用户的满意度，促进企业的发展。
一种基于 lrfmd 模型共享交通客户价值分析方法

[发明专利]面向医疗场景基于图像的力测量定位装置及其测量定位方法-CN202010278123.7有效
发明人：吕攀;朱春林;李红;杨国青;吴朝晖 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-04-10 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开一种面向医疗场景基于图像的力测量定位装置及其测量定位方法，同时可以基于图像控制远程机械设备的移动，大大简化了远程医疗操作的复杂度，同时该方式实现简单，降低了成本。本发明力测量定位装置克服了远程控制设备制造和维护成本较高的问题，结合图像的方式，可以很容易计算出力的大小和方向，同时通过这种装置将医疗设备的移动和力的施加结合在一起，避免了复杂的操作，并具有较好的抗干扰性能，也能适应各种使用环境。
面向医疗场景基于图像测量定位装置及其方法

[发明专利]面向移动机器人远程接管场景的多传感器实时融合方法-CN202010642390.8有效
发明人：李红;杨国青;朱春林;吕攀;吴朝晖 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： H04N5/265 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向移动机器人远程接管场景的多传感器实时融合方法，该方法采用激光雷达和多摄像头采集数据，弥补单一传感器的不足，通过将激光雷达和多摄像头融合生成带有深度信息的视频流，让操控者了解周围物体的距离信息。针对线性融合方法存在拼接缝和重影的问题，本发明提出了带阈值的线性融合方法，在保证实时性的同时，消除了拼接缝和重影，提升了拼接的效果。结合智能移动机器人的实际情况，本发明通过离线参数更新和特定的并行化方法，完成带有深度信息的多路高清视频流的实时融合，去除多传感器冗余信息的同时，降低数据传输的时延，具有实际的应用价值。
面向移动机器人远程接管场景传感器实时融合方法

[发明专利]基于深度强化学习中Actor-Critic框架的策略选择方法-CN202010600847.9有效
发明人：李红;杨国青;钱广一;吕攀;吴朝晖 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度强化学习中Actor‑Critic框架的策略选择方法，该方法通过在Actor中同时保持多个策略，在强化学习训练过程中使用Critic中的动作状态价值函数估计策略的价值期望，根据期望实时地选择或集成其中的优势策略进行输出或更新，其目的在于提升训练速度，并使得在训练中生成有效的局部策略。因此，本发明对于使用Actor‑Critic框架的基于策略梯度的强化学习算法有着提升采样效率，增加参数搜索空间等的技术效果。
基于深度强化学习 actor critic 框架策略选择方法

[发明专利]一种类脑计算机操作系统的神经模型映射方法-CN202110222647.9有效
发明人：吕攀;张本浩;杨国青;李红;邓水光;潘纲;吴朝晖 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G06N3/06 文献下载
摘要：本发明提出了一种类脑计算机操作系统的神经模型映射方法，包括以下步骤：获取脉冲神经网络模型的有向图G，其节点为逻辑神经元簇v；计算有向图的拓扑序列O(G)，并根据类脑计算机的硬件约束，计算逻辑神经元簇v的可映射区域R；根据拓扑序列O(G)，对于逻辑神经元簇v，在可映射区域R中选择物理神经元簇做映射。采用本发明的映射方法，可以可靠地将脉冲神经网络映射到类脑计算机中，能满足更大规模的脉冲神经网络的部署和运行，有效减少网络拥塞。
种类计算机操作系统神经模型映射方法

[发明专利]一种类脑计算机操作系统的神经模型拆分方法-CN202110222652.X有效
发明人：吕攀;李开心;李红;杨国青;邓水光;潘纲;吴朝晖 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G06N3/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种类脑计算机操作系统的神经模型拆分方法，针对达尔文类脑计算机，从计算模型文件提取出有向图；判断是否有环，将有向有环图转换成有向无环图；如果类脑计算节点间脉冲通信存在回路，则必然导致脉冲输入被拆分，因而无法满足跨节点脉冲通信约束；获得有向无环图的拓扑排序；确定拓扑序列拆分点并计算资源需求量；进行资源量检验，判断当前类脑计算节点是否满足模型所需资源，如果资源量检验不通过就回到确定拆分点的步骤执行，直到满足资源量检验为止。本发明类脑计算机操作系统的神经模型拆分方法，可以突破单个类脑芯片对模型大小的限制，在类脑计算机上跨芯片部署模型。
种类计算机操作系统神经模型拆分方法

[发明专利]一种行人实时跟踪识别方法、装置、介质及设备-CN202110168969.X在审
发明人：沈冬明;杨国青;张国辉;宋晨 -专利权人：平安科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-02-07 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开涉及图像识别技术领域，本公开提供了一种行人实时跟踪识别方法、装置、介质及设备，其中，所述方法包括：接收行人跟踪识别请求，读取视频数据；对所述视频数据进行分析，将所述视频数据按照视频的帧索引分布提取图像帧；利用人形检测算法模型检测出所述图像帧图像中的全部人形，标记各人形坐标及大小；在前一图像帧中查找是否存在本次标记的人形，若存在则在跟踪队列中更新此人形的信息；若不存在则在跟踪队列中加入本次标记的人形信息，进行跟踪。本公开可应用于交通道路行人流量统计分析，也可应用于室内人员行动轨迹等信息收集。本公开充分考虑到了平台融合、集群部署，将系统设计的小巧、灵活，且与具体应用的平台无关。
一种行人实时跟踪识别方法装置介质设备

[发明专利]面向AUTOSAR网络管理的CAN总线通信延时解决方法及其系统-CN202010104126.9有效
发明人：吕攀;李坦;杨国青;杨莹春;李红;吴朝晖 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-02-20 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向AUTOSAR网络管理的CAN总线通信延时解决方法及其系统，预先对节点中应用根据其安全驾驶的重要性进行等级划分，根据阈值的不同，动态的关闭不同等级的节点的通信功能，从而保证汽车安全行驶所必须的高等级的应用能够达到实时性传输信息的目的，系统只需要在现有的软件架构内添加相应的管理模块即可实现在车辆运行时对总线负载率的监控。本发明方法保证了在总线高负载率情况下，关闭不必要的应用的通信，保证了与安全驾驶相关的应用依然能够实时的进行通信，避免因通信延迟可能导致的危险驾驶情况的出现。
面向 autosar 网络管理 can 总线通信延时解决方法及其系统

[实用新型]一种浸泡消毒桶-CN202021455878.1有效
发明人：郭圆圆;杨国青;谢贤;滕良田;李跃飞 -专利权人：贵州金域医学检验中心有限公司
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： A61L11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种浸泡消毒桶，包括外桶，外桶的顶部敞口；内桶，内桶放置于外桶内，内桶的顶部敞口，内桶的底面具有漏水孔，内桶的底面与内桶的侧壁可开合连接，内桶的底面和/或内桶的侧壁具有锁紧装置；内桶用于盛放医疗废物；外桶的顶部敞口用于取放内桶；漏水孔用于在内桶提起时，使内桶内的医疗废物与液体分离；锁紧装置用于使内桶的底面和内桶的侧壁锁紧或者开启；内桶的底面和内桶的侧壁开启时，内桶内的医疗废物通过内桶底部排出。本实用新型提供的浸泡消毒桶，固液分离效果好，分离方便，便于操作，可节约后续处理成本。
一种浸泡消毒

[发明专利]基于注意力机制的目标检测方法、装置及计算机设备-CN202011322670.7在审
发明人：张国辉;杨国青;宋晨 -专利权人：平安科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于注意力机制的目标检测方法、装置及计算机设备，该方法包括：接收用户输入的待检测图像；将待检测图像输入至卷积神经网络模型中，提取到待检测图像的多层特征图；根据注意力机制对多层特征图进行加权，得到加权后的特征图；根据多层特征图生成待检测图像的特征金字塔；将加权后的特征图分别与特征金字塔中的每层特征图进行融合，得到融合后的特征金字塔；从融合后的特征金字塔中获取与目标图像相匹配的特征图；根据目标检测模型对与目标图像相匹配的特征图进行目标检测，得到目标图像。本发明基于人工智能中的神经网络技术，通过引入注意力机制对卷积输出层的特征进行融合，大幅度提高了在进行不同目标检测任务时的精度。
基于注意力机制目标检测方法装置计算机设备

[发明专利]一种基于光流法的GPS信号防漂移方法-CN201910227874.3有效
发明人： 杨国青;吕攀;张恒;徐贵洲;焦进星;弓羽箭 -专利权人：浙江大学;北京翼辉信息技术有限公司
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于光流法的GPS信号防漂移方法，其采用无迹卡尔曼滤波对GPS定位结果与光流法推算的车辆位置信息进行融合，实现了较长时间的实时车辆高精度定位。在利用光流法对车辆速度信息进行计算时，本发明根据实际行驶道路场景及车辆行驶情况对噪声点进行了有效的过滤，提高了车辆速度的测量精度。在对GPS信号进行纠正的过程中，本发明利用了车辆的行驶方向这一约束信息对GPS信号进行了纠正，进一步降低了GPS信号漂移对车辆定位的影响。
一种基于光流法 gps 信号漂移方法