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- [发明专利]一种自适应稳压医疗超声探头夹具-CN201811447644.X有效
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杨克己;王云江;朱永坚
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浙江大学
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2018-11-29
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2023-10-27
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A61B8/00
- 本发明公开了一种自适应稳压医疗超声探头夹具，包括自适应转动支架、探头座组件和弹簧稳压筒三部分。本夹具通过自适应转动支架安装在医疗机器人末端，由机器人超声扫查设备控制自适应转动支架的运动，自适应转动支架部分包括夹具臂、与夹具臂联接可转动的支架。支架上固定着弹簧稳压筒。弹簧稳压筒内容纳滑块导轨机构，实现带伸缩杆的直线运动，并在紧凑的空间灵活布置弹簧与压力传感器可实现伸缩杆的压力调节和采集弹簧压力数据。伸缩杆末端固定在探头座后侧凸台处。探头座部分包含探头座和安装块以固定探头，探头座后侧下方安装底座盘，其上左右两侧对称固定两个贴合座，其贴合人体背部用于自适应调节探头转动保持探头与扫查区域垂直。
- 一种自适应稳压医疗超声探头夹具
- [发明专利]一种基于相控阵超声的钢轨缺陷检测方法-CN202310426905.4在审
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翁晨昕;金浩然;武二永;杨克己
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浙江大学
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2023-04-20
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2023-07-21
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G01N29/04
- 本发明公开了一种基于相控阵超声的钢轨缺陷检测方法，该方法包括：用于检测钢轨的探头为一个128阵元的相控阵超声探头，安装在可沿钢轨纵向运动的机械臂上，将相控阵超声探头的阵元分为五组，第一组包括1—50号阵元，用于扫查轨头右上侧偏角处的伤损，第二组包括51—60号阵元，用于扫查钢轨右轨颚附近的伤损，第三组包括61—68号阵元，用于扫查轨头中部、轨腰及轨底中部位置的伤损，第四组包括69—78号阵元，用于扫查钢轨左轨颚附近的伤损，第五组包括79—128号阵元，用于扫查轨头左上侧偏角处的伤损，轨内波形为横波。本发明通过相控阵探头同时激发的多个波束对钢轨内几个关键区域的伤损进行检测，能够实现高精度且高效率的钢轨无损检测。
- 一种基于相控阵超声钢轨缺陷检测方法
- [发明专利]一种具有双模作业能力的履带型ROV-CN202310235626.X在审
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李琪琪;金浩然;张钰炯;郝亮亮;杨克己
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浙江大学
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2023-03-13
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2023-07-04
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B60F3/00
- 本发明公开了一种具有双模作业能力的履带型ROV，包括ROV本体和水下履带模组；ROV本体包括机架、吊装机构、电子舱、推进器组、大浮材、水下传感及作业设备，所述推进器组安装在机架上，大浮材安装在机架顶部，吊装机构安装在机架顶部贯穿大浮材，电子舱位于机架中心，水下传感及作业设备安装在机架上；水下履带模组包括履带、履带轮模块、防水电机、小浮材、履带压板、侧板，所述履带轮模块、防水电机、履带压板安装在侧板上，履带安装在履带轮模块上；水下履带模组安装在ROV本体底部。本发明主要具有以下优点：ROV兼具浮游和爬行两种作业模式有效拓展使用范围，提高ROV吸附在任意角度及材质壁面上作业的稳定性。
- 一种具有双模作业能力履带rov
- [发明专利]基于CUDA的波数域三维超声全矩阵成像方法-CN202310052077.2在审
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陈沐;金浩然;杨克己
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浙江大学
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2023-02-02
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2023-03-17
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G01N29/06
- 本发明公开了一种基于CUDA的波数域三维超声全矩阵成像方法。本发明将原始全矩阵数据表示为五维矩阵的形式，通过一次五维快速傅里叶变换将得到的原始全矩阵数据转换到波数域，借助于Weyl’s Identity实现原始数据坐标系和成像坐标系之间的波数转换，通过八线性插值得到图像坐标系的映射，再通过一次三维快速反傅里叶变换得到三维图像。本发明采用VTK模块，使用MIP(最大密度投影)的光线投影方法得到渲染后的二维图像，并且可以实时改变三维图像的观察角度和距离远近。本发明具有对可变感兴趣区域的实时高效率、高质量三维成像和二维渲染能力，能够灵活移植到具备CUDA运算平台的计算机设备，可以应对大量三维全矩阵数据的快速处理。
- 基于cuda波数域三维超声矩阵成像方法
- [发明专利]一种超声扫查穿刺一体化装置-CN202211634097.2在审
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王云江;金浩然;朱永坚;杨克己
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浙江大学
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2022-12-19
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2023-03-14
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A61B17/34
- 本发明公开了一种超声扫查穿刺一体化装置，该装置包括穿刺角度调整机构、扫查压力调整机构和探头夹持机构三部分，本发明采用球面五连杆机构实现对一个远心穿刺点的两个自由度穿刺角度调整、探头夹持机构的上下浮动实现穿刺点深度的调整，并采用压紧随动机制设计实现探头自适应地压紧人体体表并且压力可调节。本发明将超声扫查的需要和穿刺的需要结合起来，同时满足了超声扫查的自适应位置调整与力控要求以及两个自由度穿刺角度调整的需求，作为机械臂的末端执行器参与到外科手术过程中，不仅提高了超声定位导航穿刺效率，简化了多系统配准的流程，也避免了多个坐标系转换带来的误差，提高了穿刺的精度。
- 一种超声穿刺一体化装置
- [发明专利]一种可控弯曲的叠链结构-CN202211159672.8在审
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王云江;金浩然;朱永坚;杨克己
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浙江大学
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2022-09-22
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2023-01-06
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F16H21/16
- 本发明公开了一种可控弯曲的叠链结构，包括基于平面四连杆结构的一系列相似连杆单元，每个连杆单元包括压杆、起杆、压杆连杆和起杆连杆；起杆通过两端通孔分别与压杆一端通孔以及下一单元的压杆一端通孔铰接，三杆折成Z字型；通过一个压杆一个起杆交错排布并叠缩，形成锯齿状排布的叠链结构。本发明作为机械臂的运动本体，可实现狭窄空间的多曲率弯曲作业，具备小脚印、大转角、高负载、轻量化、后驱动、可内部走线的特点，以满足机器人特别是微创手术机器人在狭窄空间作业的小型化、精简化、高性能的作业需求。
- 一种可控弯曲链结
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