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[发明专利]一种自适应稳压医疗超声探头夹具-CN201811447644.X有效
发明人：杨克己;王云江;朱永坚 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应稳压医疗超声探头夹具，包括自适应转动支架、探头座组件和弹簧稳压筒三部分。本夹具通过自适应转动支架安装在医疗机器人末端，由机器人超声扫查设备控制自适应转动支架的运动，自适应转动支架部分包括夹具臂、与夹具臂联接可转动的支架。支架上固定着弹簧稳压筒。弹簧稳压筒内容纳滑块导轨机构，实现带伸缩杆的直线运动，并在紧凑的空间灵活布置弹簧与压力传感器可实现伸缩杆的压力调节和采集弹簧压力数据。伸缩杆末端固定在探头座后侧凸台处。探头座部分包含探头座和安装块以固定探头，探头座后侧下方安装底座盘，其上左右两侧对称固定两个贴合座，其贴合人体背部用于自适应调节探头转动保持探头与扫查区域垂直。
一种自适应稳压医疗超声探头夹具

[发明专利]一种茉莉花茶鲜花养护装置及其使用方法-CN201610937370.7有效
发明人：施火结;高育森;洪瑛杰;朱永坚;张翔 -专利权人：福建农林大学
申请日： 2016-11-01 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A23F3/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种茉莉花茶鲜花养护装置及使用方法，装置包括设置于机架上部的摊凉布和用于实现横向及纵向收放摊凉布的收放系统，摊凉布下侧设置有凸轮振动系统，机架下部还设置有驱动凸轮振动系统升降的升降机构。使用方法：1）通过第一、第二驱动机构分别使滑动板、布面固定板往相反的方向移动，从而实现摊凉布摊开；2）将茉莉花花瓣放置于摊开的摊凉布上；3）通过第三驱动机构使凸轮机构的升降杆实现升降往复运动，从而使摊凉布在不同地方发生振动以达到摊平的茉莉花花瓣的目的；4）茉莉花花瓣摊凉完成后，通过第一、第二驱动机构分别使滑动板布面固定板实现相向运动，实现将摊凉布收起。该装置结构简单，方便用于对茉莉花堆进行摊凉处理。
一种茉莉花茶鲜花养护装置及其使用方法

[发明专利]一种握持式多自由度可弯曲的手术器械-CN202310349524.0在审
发明人：胡鑫奔;朱永坚;金浩然;王云江;杨克己 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A61B17/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种握持式多自由度可弯曲的手术器械，包括执行端、握持手柄、延长段和操控端。本发明手术器械设计成握持式结构，操作者将所述手术器械握持在手掌心中，通过食指与拇指捏持操控端旋帽左右上下运动实现执行端的2自由度偏摆控制，通过二指的搓捻旋帽带动转向套管旋转来实现执行端手术夹钳的旋转运动，通过剩余三指向掌心压紧握持操作杆，操作杆的动作带动拉索拉伸，从而实现手术夹钳的开合；同时，操作者通过食指与拇指捏持操控端旋帽，将旋帽作为操控臂的操作把手来向不同方向推拉第二万向节，第二万向节的弯曲动作通过传动索带动第一万向节弯曲，从而使执行臂向不同方向弯曲，带动手术夹钳动作。
一种握持式多自由度弯曲手术器械

[发明专利]一种穿戴式多自由度可弯曲的手术器械-CN202310360609.9在审
发明人：金浩然;王云江;胡鑫奔;朱永坚;杨克己 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： A61B17/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种穿戴式多自由度可弯曲的手术器械，包括执行端、穿戴手柄、延长段和操控端。本发明手术器械通过设计成穿戴式结构，操作者(医生)使用时整只手伸过环形结构进入到手部操作区，一方面微创手术时在患者的手术区域会架设丘卡以支撑本申请手术器械，再通过操作者手环部对本申请手术器械的环形结构处的支撑便可以使手术器械保持稳定，不需要用手握持，完全解放出整只手来进行其他操作。本发明多自由度可弯曲的手术器械充分发挥了医生手部的控制，使得单手就能完成4自由度的控制，给医生提供了一种灵巧方便的微创手术器械。
一种穿戴自由度弯曲手术器械

[发明专利]一种紧凑型的机器人辅助微创手术夹钳-CN202111338172.6有效
发明人：杨克己;王云江;朱永坚 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A61B17/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种紧凑型的机器人辅助微创手术夹钳，包括夹钳臂A、夹钳臂B、齿条芯O、夹钳壳体、操纵线和销轴。本发明安装在微创手术机器人操作臂末端，用于组织的夹取、分离等手术作业。本发明提供一种采用齿轮齿条传动方案、结合缺损旋转轴设计，在极小的空间紧凑布局，以满足机器人辅助微创手术末端作业工具‑手术夹钳的小型化、精简化、高性能的作业需求。
一种紧凑型机器人辅助手术夹钳

[发明专利]一种多自由度单元复制的万向球结构-CN202211721021.3在审
发明人：王云江;金浩然;朱永坚;杨克己 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度单元复制的万向球结构，其由任意数量的万向球单元串接组成，每个万向球单元均包括两个运动平台和并行排列在两个运动平台之间的至少三组转动件组；每一个转动件组均包括上转动件、中转动件、下转动件。本发明每个万向球单元可实现两自由度偏转运动，且所有万向球单元具备联动特征，将产生完全相同的偏转，从而通过一连串的万向球单元实现弯曲运动。本发明可实现狭窄空间的弯曲作业，具备小脚印、大转角、高负载、轻量化、后驱动、可内部走线的特点，以满足微创手术器械或者机器人在狭窄空间作业的小型化、精简化、高性能的作业需求。
一种自由度单元复制万向结构

[发明专利]一种超声扫查穿刺一体化装置-CN202211634097.2在审
发明人：王云江;金浩然;朱永坚;杨克己 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种超声扫查穿刺一体化装置，该装置包括穿刺角度调整机构、扫查压力调整机构和探头夹持机构三部分，本发明采用球面五连杆机构实现对一个远心穿刺点的两个自由度穿刺角度调整、探头夹持机构的上下浮动实现穿刺点深度的调整，并采用压紧随动机制设计实现探头自适应地压紧人体体表并且压力可调节。本发明将超声扫查的需要和穿刺的需要结合起来，同时满足了超声扫查的自适应位置调整与力控要求以及两个自由度穿刺角度调整的需求，作为机械臂的末端执行器参与到外科手术过程中，不仅提高了超声定位导航穿刺效率，简化了多系统配准的流程，也避免了多个坐标系转换带来的误差，提高了穿刺的精度。
一种超声穿刺一体化装置

[发明专利]一种可控弯曲的叠链结构-CN202211159672.8在审
发明人：王云江;金浩然;朱永坚;杨克己 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： F16H21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种可控弯曲的叠链结构，包括基于平面四连杆结构的一系列相似连杆单元，每个连杆单元包括压杆、起杆、压杆连杆和起杆连杆；起杆通过两端通孔分别与压杆一端通孔以及下一单元的压杆一端通孔铰接，三杆折成Z字型；通过一个压杆一个起杆交错排布并叠缩，形成锯齿状排布的叠链结构。本发明作为机械臂的运动本体，可实现狭窄空间的多曲率弯曲作业，具备小脚印、大转角、高负载、轻量化、后驱动、可内部走线的特点，以满足机器人特别是微创手术机器人在狭窄空间作业的小型化、精简化、高性能的作业需求。
一种可控弯曲链结

[发明专利]一种基于机器人超声扫查成像的经皮脊柱穿刺定位系统-CN202211213023.1在审
发明人： 朱永坚;胡鑫奔;王云江;刘天健;崔露航;肖璇;杨克己 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器人超声扫查成像的经皮脊柱穿刺定位系统，包括：协作机器人、医用超声机、运动控制模块和图像处理系统，图像处理系统进一步包括CT影像脊柱三维重建模块、超声数据处理模块和配准融合模块。本发明可以依据薄层CT影像资料重建CT的三维脊柱模型，可以经超声图像处理得到超声三维脊柱模型，可以将上述两个模型配准融合统一坐标系。利用本发明可以实现“三维定位+二维监控”导航穿刺定位模式，充分发挥了机器人超声扫查成像的优势，最大程度的减少人力成本和经验依赖，安全可靠的完成经皮脊柱穿刺定位。本发明耗材备经济投入小，显示结果直观，无辐射害性，适合推广使用。
一种基于机器人超声成像脊柱穿刺定位系统

[实用新型]脊柱微创手术工作通道系统用硬膜悬吊辅助装置-CN202123242648.4有效
发明人：胡鑫奔;应广宇;朱永坚 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： A61B17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种脊柱微创手术工作通道系统用硬膜悬吊辅助装置。其包括牵开器、连接柄、两侧斜管隧道、硬膜悬吊线牵引钩，所述牵开器为直筒圆柱形通道管，连接柄连接牵开器的头端；牵开器外壁连接柄侧和连接柄对侧各设有一条斜管隧道，斜管隧道上端开口与牵开器头端齐平，下端的底部开口通向牵开器内；悬吊线牵引钩可沿两侧隧道伸入牵开器内，用于直达牵开器底端手术操作部位以牵引硬膜悬吊线。本实用新型不缩小管状牵开器内部空间，不会影响手术视野和操作空间，两侧增设的斜管隧道直径小，不会额外扩大手术切口，手术中牵引钩可沿两侧隧道伸入牵开器内，直达底端手术操作部位，牵引硬膜悬吊线，实现硬膜悬吊线沿斜管隧道引出隧道。
脊柱手术工作通道系统用硬膜悬吊辅助装置

[发明专利]一种模块化关节分时切换驱动的灵巧操作臂-CN202110438246.7有效
发明人：杨克己;崔露航;王云江;朱永坚 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化关节分时切换驱动的灵巧操作臂，该操作臂包括若干完全相同的子节段，每个子节段包括外部弯管组件、内部传动组件和弯管驱动单元三部分。本发明末端可连接爪钳、镊子、剪刀等末端执行机构，组成一种灵巧的微器械，安装在微创外科手术机器人系统的末端，辅助开展微创外科手术。本发明将操作臂关节模块化，并将每个关节的驱动独立出来，提高了操作臂的灵活性，可以实现将末端执行机构灵巧地送达病灶附近开展手术。
一种模块化关节分时切换驱动灵巧操作

[发明专利]一种基于单一动力源的模块化灵巧操作臂-CN202110672729.3有效
发明人：杨克己;崔露航;王云江;肖璇;胡鑫奔;朱永坚 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单一动力源的模块化灵巧操作臂，该操作臂包括若干完全相同的子节段，每个子节段包括外部弯管组件、传动组件和内部弯管驱动组件三部分。本发明末端可连接爪钳、镊子、剪刀等末端执行机构，组成一种灵巧的微器械，安装在微创外科手术机器人系统的末端，辅助开展微创外科手术。本发明将操作臂关节模块化，并将每个关节的驱动独立出来，提高了操作臂的灵活性，可以实现将末端执行机构灵巧地送达病灶附近开展手术。
一种基于单一动力模块化灵巧操作

[发明专利]一种基于齿轮齿条传动的模块化蛇形臂-CN202110672748.6有效
发明人：杨克己;崔露航;王云江;肖璇;胡鑫奔;朱永坚 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于齿轮齿条传动的模块化蛇形臂，该蛇形臂由驱动轴芯和多个相互铰接的子节段构成，每个子节段包括外部套筒和内部传动组件两部分。本发明末端可连接爪钳、镊子、剪刀等末端执行机构，组成一种灵巧的微器械，安装在微创外科手术机器人系统的末端，辅助开展微创外科手术。本发明将蛇形臂关节模块化，并将每个关节的驱动独立出来，提高了蛇形臂的灵活性，可以实现将末端执行机构灵巧地送达病灶附近开展手术。
一种基于齿轮齿条传动模块化蛇形

[发明专利]一种基于机械臂的可调压医学超声扫查装置-CN202010569136.X有效
发明人：杨克己;王云江;朱永坚 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： A61B8/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机械臂的可调压医学超声扫查装置，该装置包括相机支架、扭力调整机构和探头转臂三部分，本发明安装在不少于六自由度的协作型机械臂末端法兰上，采用扭簧加载驱动探头转动的方式实现超声探头加载在人体上获取超声图像和移动扫查。本发明扭簧隔离了机械臂扫查作业对人体的刚性加载，一方面避免了刚性接触对人体的冲击伤害，另一方面调整了加载过程的刚性曲线，给稳压控制提供了支撑。最后，装置布局了三轴力传感器与RGB‑D相机，为力控制与视觉伺服超声扫查提供了解决方案，以确保机器人辅助医学超声扫查的安全、可靠和高质量成像。
一种基于机械调压医学超声装置

[发明专利]一种局部应用β-榄香烯促进脊髓损伤后运动功能恢复的方法-CN201710540806.3有效
发明人：汪靖宇;朱永坚;朱慧萍;王琳琳;陈莹莹;沈岳良;胡珏 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-07-05 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： A61K31/015 文献下载
摘要：本发明提供β‑榄香烯在脊髓损伤后运动功能恢复中的应用，本发明采用β‑榄香烯单体化合物或含β‑榄香烯活性成分的药物制剂，以局部给药的形式，经过一次或多次给药，具有显著的促进脊髓损伤后运动功能恢复的作用。本发明的有益效果是β‑榄香烯来源于天然植物，安全性较高，不良反应较低，有效促进脊髓损伤后运动功能恢复。
一种局部应用榄香烯促进脊髓损伤运动功能恢复方法

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