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[发明专利]一种机翼构型及倾转旋翼机-CN202111042849.1有效
发明人：王博;杨涛;招启军;林沐阳;杜思亮;陈希;赵国庆;张夏阳 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B64C3/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种机翼构型及倾转旋翼机，涉及倾转旋翼机技术领域，包括外段翼、外段翼框体、旋翼和中间梁，所述外段翼设置在所述外段翼框体中，所述旋翼位于所述外段翼框体的外端，所述中间梁依次穿过所述外段翼框体的一端、所述外段翼、所述外段翼框体的另一端后与所述旋翼连接，所述中间梁与所述外段翼框体转动连接，所述外段翼框体用于与机翼本体连接。本发明能够有效的降低旋翼下洗流对机翼造成的附加载荷，提高倾转旋翼机在悬停和前飞状态下的效率。同时，外段翼框体能有效避免外段翼倾倒造成的结构刚度和稳定性问题等隐患。
一种机翼构型旋翼机

[发明专利]一种火星直升机航迹规划方法、系统、设备及存储介质-CN202111042871.6有效
发明人：招启军;任斌武;周旭;王博;张夏阳;赵国庆;杜思亮;陈希 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种火星直升机航迹规划方法、系统、设备及存储介质，属于火星直升机航迹规划领域，首先计算火星直升机的飞行性能；飞行性能包括最大前飞速度、最小平飞速度和航程；根据飞行性能，分别计算火星直升机的性能约束；性能约束包括最小转弯半径约束、最小航迹段长度约束和最大航程约束；采用A星算法，将性能约束分别加入到A星算法中，得到A星约束算法；采集火星直升机的飞行环境信息，并根据飞行环境信息建立地图模型；利用A星约束算法在地图模型上进行航迹搜索，得到火星直升机的最优航迹。该方法适用于火星特殊环境，可为火星直升机规划出最优的航迹路径，使火星直升机更加便捷地、容易地完成火星探测任务。
一种火星直升机航迹规划方法系统设备存储介质

[发明专利]一种经典控制与现代控制结合的控制器及控制方法-CN202210996295.7在审
发明人：招启军;任斌武;杜思亮;王博;周旭;张夏阳;陈希;赵国庆 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种经典控制与现代控制结合的控制器及控制方法，涉及自动化控制技术领域，该控制器包括：内环结构和外环结构；所述内环结构的控制策略为基于内部机理描述的控制方法的控制策略；所述外环结构的控制策略为基于误差来消除误差的控制策略。本发明将经典控制与现代控制结合，大幅度提高响应速度，同时保留了经典控制优点，对模型误差不敏感。
一种经典控制现代结合控制器方法

[发明专利]电控变距单旋翼无尾桨电动无人直升机-CN201910589087.3有效
发明人： 杜思亮;王英宇 -专利权人：淮阴工学院
申请日： 2019-07-02 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B64C27/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种电控变距单旋翼无尾桨电动无人直升机，使用在尾梁内部安装横流风扇作为单旋翼无人直升机主旋翼反扭力的来源，充分利用了尾梁内部的空间，也缩短的尾梁的长度，降低了直升机的自重，此外没有外露桨叶的尾桨机构，很好的提高了低空飞行安全性；使用电控无刷电机操纵主旋翼桨叶的变距，将传统的桨叶变距结构进行了简化，降低了旋翼头操纵机构的复杂性，大大方便了后期的维修保养等工作，使得无人直升机的全电传控制得到了强化；双电机作为主动力的结构，提高了动力系统的冗余性，大大增加了无人直升机的飞行安全性。
电控变距单旋翼无尾桨电动无人直升机

[发明专利]一种针对无人直升机尾桨完全失效情况的控制方法及系统-CN202210997411.7在审
发明人：招启军;任斌武;杜思亮;王博;周旭;张夏阳;陈希;赵国庆 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种针对无人直升机尾桨完全失效情况的控制方法及系统，涉及无人直升机技术领域，方法包括：当无人直升机状态为悬停状态时，根据悬停状态下无人直升机的传感器数据判断尾桨是否完全失效，当尾桨完全失效时，控制无人直升机的高度下降至高度预设值后，控制无人直升机自转下滑与着陆；当无人直升机的状态为前飞状态时，根据前飞状态下无人直升机的传感器数据判断尾桨是否完全失效，当尾桨完全失效时，控制无人直升机的高度下降至高度预设值、前飞速度减速至前飞速度预设值后，控制无人直升机自转下滑与着陆。本发明能实现在无人直升机尾桨完全失效的情况下，控制无人直升机安全着陆。
一种针对无人直升机完全失效情况控制方法系统

[发明专利]一种变转速传动机构及其倾转旋翼机的模式适应装置-CN202210682817.6在审
发明人：周旭;招启军;张夏阳;任斌武;林沐阳;王博;杜思亮 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B64C27/52 文献下载
摘要：本发明公开一种变转速传动机构及其倾转旋翼机的模式适应装置，包括同轴设置的第一太阳齿轮和第二太阳齿轮，第一太阳齿轮啮合有若干第一行星齿轮，第一行星齿轮和第二太阳齿轮共同啮合有第二行星齿轮，第二行星齿轮啮合有齿圈；还包括行星架，第一行星齿轮和第二行星齿轮分别转动连接在行星架上；第一太阳齿轮用于连接输入端，齿圈用于连接输出端；锁定行星架时，第二行星齿轮仅自转；锁定第二太阳齿轮时，第二行星齿轮自转的同时绕第二太阳齿轮公转。本发明在分别锁定行星架和第二太阳齿轮时，能够改变第二行星齿轮的转动状态，进而改变齿圈的转动状态，实现两种不同大小的传动比的输出，适用于倾转旋翼机对于不同转速的需求。
一种转速传动机构及其旋翼机模式适应装置

[发明专利]一种用于小型倾转旋翼机的桨毂装置-CN201910870728.2有效
发明人：招启军;周旭;杜思亮;王博;张凯;赵国庆;张夏阳;陈希 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B64C27/52 文献下载
摘要：本发明实例公开了一种用于小型倾转旋翼机的桨毂装置，涉及旋翼飞行器技术领域，能够实现每片桨叶的桨距变化，提高操纵可靠性。本发明包括：桨毂装置由上下分离的两部分装配形成，上部分和下部分之间以圆环进行约束；桨毂装置的下部分通过螺栓与旋翼轴连接；Y型轴安装在桨毂的上下两部分之间，其中，Y型轴上从桨毂部分(中心位置)开始，向外顺次安装第一垫圈、深沟球轴承、套筒、深沟球轴承、止推轴承、第二垫圈和螺钉；桨叶夹的内侧为凸台结构，凸台结构位于第二个深沟球轴承与止推轴承之间。桨叶夹的根部的外侧安装变距摇臂，其中，变距摇臂的尺寸与操纵节点的相对位置相匹配。本发明适用于小型倾转旋翼机的操作。
一种用于小型旋翼机装置

[发明专利]一种基于蚁群算法的无人机多任务路径规划方法及系统-CN202210311151.3在审
发明人：任斌武;招启军;杜思亮;王博;周旭;张夏阳;陈希;赵国庆 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于蚁群算法的无人机多任务路径规划方法及系统。该方法包括：确定无人机多任务约束条件；所述约束条件包括：最小转弯半径约束、最小航迹段长度约束以及最大航程约束；对无人机多任务飞行环境进行栅格化，得到栅格化后的飞行环境；在所述约束条件下以及栅格化后的飞行环境中，采用蚁群算法迭代计算最优路径；在所述迭代计算过程中，按照信息素更新规则更新信息素浓度进行路径搜索，并选择总路径代价最小的搜索路径为最优路径；所述总路径代价包括路径长度代价、飞行高度代价和路径转折次数代价。本发明增加总路径代价，根据任务的不同，设置不同的权重系数，完成无人机规划多种任务的要求。
一种基于算法无人机任务路径规划方法系统

[发明专利]面向高低起伏地形环境的倾转旋翼机飞行控制方法及系统-CN202110314529.0有效
发明人：招启军;刘泽宇;张夏阳;杜思亮;王博;赵国庆;陈希;崔壮壮 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种面向高低起伏地形环境的倾转旋翼机飞行控制方法及系统，首先计算各状态下旋翼对机体产生的俯仰力矩和平尾对机体产生的俯仰力矩；其次将各状态下旋翼对机体产生的俯仰力矩和平尾对机体产生的俯仰力矩进行求和，获得不同状态下的机体俯仰力矩；然后将不同状态下的机体俯仰力矩输入倾转旋翼机动力学模型，获得不同状态下的机体俯仰角增加速率；最后选取俯仰角增加速率最快的状态作为当前飞行速度下的最佳操纵状态，切换至最佳操纵状态对应的操纵模式，实现倾转旋翼机在高低起伏地形环境下最佳飞行。本发明以机体俯仰角增加速率随操纵量变化的快慢作为俯仰机动特性的依据，使倾转旋翼机在高低起伏地形的操纵功效提升至少40％。
面向高低起伏地形环境旋翼机飞行控制方法系统

[发明专利]一种适用于外星探测直升机的可折叠机身-CN202110851747.8有效
发明人：招启军;周旭;王博;张夏阳;杜思亮;赵国庆 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B64G1/14 文献下载
摘要：本发明公开一种适用于外星探测直升机的可折叠机身，包括中心件，所述中心件上端用于连接充气式旋翼系统，所述中心件下端用于连接任务装置及起落架；所述中心件侧壁均匀环设有四个能够折叠的支撑翼部件，所述支撑翼部件外侧固定连接有能够充气的涵道气囊。本发明使机身和桨叶均能够进行折叠，从而减少运输时所占用的空间。
一种适用于外星探测直升机可折叠机身

[实用新型]一种用于沼气发电机组的余热回收机构-CN202122262633.8有效
发明人：朱为国;王明辉;胡晓明;张涛;杜思亮;吴帅 -专利权人：淮阴工学院
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： F01N5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于沼气发电机组的余热回收机构，包括发电机组和位于电机组上的烟气排放管，烟气排放管顶端设置有法兰盘一，法兰盘一上设置有回收装置，回收装置包括与法兰盘一固定连接的回收管一，回收管一内设置有用于收集余热的回收腔，回收管一外壁一侧固定连接有与回收腔相互贯穿的进水管，回收管一外壁远离进水管一端设置有与回收腔相互贯通的出水管，出水管和进水管远离回收管一一侧设置有回收箱，回收箱与回收管一之间设置有二次回收装置，二次回收装置包括保温壳，保温壳内设置有二次收集余热的回收管二。本实用新型，具备充分利用烟气热量的优点，解决了现有的余热回收机构对烟气热量利用率较低，未能充分利用烟气热量的问题。
一种用于沼气发电机组余热回收机构

[发明专利]用于外星球探测直升机的旋翼系统及其操纵机构-CN202111179808.7在审
发明人：周旭;招启军;王博;张夏阳;杜思亮;赵国庆 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B64G1/14 文献下载
摘要：本发明公开一种用于外星球探测直升机的旋翼系统，涉及外星球探测直升机技术领域，可以包括：桨毂，所述桨毂的中部安装在旋翼轴上，所述桨毂还连接有驱动装置，所述驱动装置能够驱动所述桨毂转动；旋翼，所述旋翼包括多个旋翼桨叶，多个所述旋翼桨叶安装于所述桨毂上；支撑翼，所述支撑翼的内侧连接有中心连接件，所述中心连接件转动安装于所述旋翼轴上；涵道，所述涵道连接于所述支撑翼的外侧，所述支撑翼能够对所述涵道进行支撑。本发明还公开一种用于外星球探测直升机的旋翼系统的操纵机构。本发明能够满足在未知环境下的功能需求和运载重量、体积限制。
用于外星探测直升机系统及其操纵机构

[发明专利]一种路径规划优化方法及系统-CN202110211197.3有效
发明人：招启军;任斌武;王博;周旭;赵国庆;张夏阳;杜思亮 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种路径规划优化方法，将路径搜索区域划分为多个栅格节点，确定起始点、目标点和障碍物点的位置坐标，并创建OPEN表和CLOSE表，以当前节点为中心一层一层向外扩展，直到扩展的栅格节点层中存在障碍物点或目标点，采用A星算法将该层的所有栅格节点中总代价最小的可行栅格节点确定为新的当前节点，判断新的当前节点是否为目标点，如果不是，以新的当前节点为中心重复以上步骤，如果是，则生成从起始点依次经过所有当前节点到目标点的路径规划。本发明相较于传统A星算法扩展了搜索范围，可选栅格节点的角度增加，使得路径更加平滑，且减少了运行步数，较少选取当前节点的次数，从而减少了运行时间，提高了路径规划的效率。
一种路径规划优化方法系统

[发明专利]旋翼飞行器桨叶性能测试台-CN201810852618.9有效
发明人： 杜思亮;曹苏群;孙宏佳 -专利权人：淮阴工学院
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋翼飞行器桨叶性能测试台，包括台体、动力系统和测控系统，台体包括支撑座、支撑杆和桨叶测试机构，桨叶测试机构包括S型拉压测力模块、传力环、扭矩传感器、传力主轴、测速传感器和无刷电机，无机电刷与待测桨叶相连，传力主轴的一端通过止动螺栓固定有法兰盘，另一端有传力环，所述无刷电机安装在法兰盘上，传力环通过滚动轴承与传力主轴相连，传力环通过传力杆与S型拉压测力模块相连，扭矩传感器通过鱼眼关节轴承和双头螺纹拉杆与扭矩摇臂相连，扭矩摇臂通过螺钉安装在传力主轴上。本发明的支撑杆长度、无刷电机的可更换使得可测桨叶范围广，S型拉压测力模块和扭矩传感器可更换满足不同测试需求及精度要求。
飞行器桨叶性能测试

[发明专利]一种偏振散热型单元永磁电机及其工作方法-CN202010946317.X有效
发明人：朱为国;乐倩云;陈杰;杜思亮;吴帅;张涛 -专利权人：淮阴工学院
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： H02K5/24 文献下载
摘要：本发明公开一种偏振散热型单元永磁电机及其工作方法，包括电机壳体、导磁体、电机转轴、永磁体、转子，电机壳体内设置有电机转轴，电机转轴两端均延伸至电机壳体外侧，电机转轴外表面安装有转子，电机壳体内壁固定有定子，转子与定子相对设置，永磁体安装于电机转轴上，导磁体安装于电机壳体一侧，永磁体、转子均设置于电机壳体内腔，永磁体设置于导磁体与转子之间。本发明可以将附近的空气通过活塞快速注入电机壳体内腔，同时将注入的空气通过冷凝腔内的若干冷凝板快速降温，对电机壳体内腔进行高效散热，散热效果好，过抽风扇叶将电机壳体内的空气抽出，保证整个电机壳体内的空气的高速流通。
一种偏振散热单元永磁电机及其工作方法

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