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[发明专利]一种水下航行器的模块化电池组以及姿态调节单元-CN202310911820.5在审
发明人：李鹏浩;宋岩卓;兰世泉;李阁阁;杨硕;宋晓雨;李建代;崔陈铭;张士鹤;白伟 -专利权人：天津慧洋智能装备有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H01M50/244 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下航行器的模块化电池组以及姿态调节单元，属于水下航行器技术领域，包括电池单元、电池载体、导向套、容置部和电池固定部件；电池载体构成搭载电池单元的支撑结构；导向套安装于电池载体且具有贯通电池载体两端的导向滑孔；容置部是设于电池载体的用于安装电池单元的收纳空间，电池载体的端部设有与容置部连通的开口，电池单元可以通过开口自电池载体的端部进入或者移出容置部；电池固定部件连接电池单元与电池载体，电池固定部件用于固定电池单元在容置部中的轴向和径向位置。本模块化电池组具有方便更换、良好的互换性、维护效率高以及性能稳定等优点。
一种水下航行模块化电池组以及姿态调节单元

[发明专利]一种水下航行器姿态调节单元自动测试装置-CN202310786445.6在审
发明人：李鹏浩;杨硕;兰世泉;张士鹤;李阁阁;李建代;宋岩卓;宋晓雨;崔陈铭;赵旭 -专利权人：天津慧洋智能装备有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下航行器姿态调节单元自动测试装置，属于水下航行器技术领域，其特征在于，至少包括：固定支架；在所述固定支架上设置有两块相互平行的转动轴承座安装板；用于承载水下航行器姿态调节单元的转动机构；所述转动机构位于两块转动轴承座安装板之间；所述转动机构通过转动组件与两块转动轴承座安装板连接；用于测量水下航行器姿态调节单元工作参数的数据采集模块；控制转动组件工作状态的控制单元；其中：所述控制单元分别与角度传感器、数据采集模块、转动组件和水下航行器姿态调节单元的控制部进行数据交互。通过采样上述技术方案，本发明能够实现水下航行器姿态调节单元的高效自动测试工作。
一种水下航行姿态调节单元自动测试装置

[实用新型]一种水下设备回收用的通讯定位系统-CN202320901701.7有效
发明人：兰世泉;张士鹤;李阁阁;崔陈铭;李鹏浩 -专利权人：天津慧洋智能装备有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下设备回收用的通讯定位系统，属于水下设备通讯定位技术领域，其特征在于，包括安装在水下设备上的通信定位终端、位于岸基的第一通讯终端、位于船舶上的第二通讯终端；通信定位终端包括MCU控制器、与MCU控制器进行数据交互的通讯定位模块，所述通讯定位模块包括天通模块、铱星模块、GPS模块；所述通讯定位模块通过同轴电缆与一号天线连接，所述MCU控制器通过无线模块与二号天线连接；所述通信定位终端分别与第一通讯终端、第二通讯终端进行数据交互。通过采用上述技术方案，本申请既能在远距离通讯时使用卫星进行数据传输定位；又能在回收水下设备时，自动接入无线模块实现快速实时跟踪水下设备的位置信息。
一种水下设备回收通讯定位系统

[实用新型]一种钢结构装配式墙板节点-CN202321288435.1有效
发明人：罗健;周鹏;罗丽霞;李阁阁;段德义;王春花 -专利权人：新疆鼎恒建设工程有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： E04B1/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种钢结构装配式墙板节点，包括立柱、墙板、连接装置。本实用新型过设置了连接装置，通过将墙板嵌入第一固定板、第二固定板之间，而后利用插板依次嵌入第二固定板、墙板、第一固定板，并使用螺栓进行锁紧，实现将墙板稳固支撑在连接板上，并通过设置两组大小不一的活动组，加大对墙板底端的支撑力度，针对性的对墙板上下两端所需承重力做出相应措施，满足墙板上下两端不同承重力的需求，使其可以减小自身重力的影响，稳固连接在连接装置上，通过转动控制杆，使得第一锥齿轮和第二锥齿轮发生啮合，进而带动螺杆发生转动，使得限位柱向上移动进一步加固连接板的连接，使其可以稳固在立柱的内部，进行稳固的支撑。
一种钢结构装配式节点

[实用新型]一种多功能水下航行器-CN202320727600.2有效
发明人： 李阁阁;兰世泉;张士鹤;赵旭;李鹏浩 -专利权人：天津慧洋智能装备有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能水下航行器，属于水下航行器技术领域，包括航行器本体、控制部和电源模块，控制部包括主控板和多功能控制板，主控板和多功能控制板之间通过以太网进行数据交互；主控板通过通用异步收发传输器与导航模块进行数据交互；主控板通过CAN总线与动力机构进行数据交互；主控板通过SPI总线与数据存储模块进行数据交互；所述主控板连接有硬件看门狗；主控板通过I2C总线与电源模块连接，电源模块通过IO端口与多功能控制板连接；多功能控制板通过异步收发传输器与若干个传感器进行数据交互；多功能控制板分别与相机、显示屏和摄像头连接，所述多功能控制板上预留有以太网接口。本发明能够实现多功能目标任务的需求。
一种多功能水下航行

[发明专利]一种基于订阅发布机制的水下航行器控制系统-CN202310358542.5在审
发明人：兰世泉;崔陈铭;李阁阁;张士鹤;赵旭 -专利权人：天津慧洋智能装备有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于订阅发布机制的水下航行器控制系统，属于水下航行器技术领域，包括航行控制单元和任务传感器；其特征在于，还包括计算处理单元；其中，所述计算处理单元包括：与航行控制单元进行数据交互的航行控制节点；与任务传感器进行数据交互的任务传感器控制节点；与航行控制节点、任务传感器控制节点进行数据交互的深度控制器节点、航向控制器节点和航点控制器节点。本发明在原有控制系统架构基础上扩展计算处理单元，实现自适应环境数据采样、自适应图像采集等更复杂的应用，从而提高水下航行器的水下自主观测能力。
一种基于订阅发布机制水下航行控制系统

[发明专利]一种多功能水下航行器智能控制系统-CN202310355441.2在审
发明人： 李阁阁;兰世泉;崔陈铭;李鹏浩;赵旭 -专利权人：天津慧洋智能装备有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能水下航行器智能控制系统，属于水下航行器技术领域，包括：任务层，与地面监控系统通讯，获取任务指令并反馈水下航行器的状态数据；通过采集标准传感器数据，解析得到航行状态数据，将航行状态数据存储并提供给控制层；控制层，所述控制层包括导航与运动控制模块、应急控制模块和多功能模块，所述导航与运动控制模块依据既定流程和航行状态数据进行水下潜航器航行自动航行控制以及定位导航控制；所述应急控制模块根据传感器的状态数据实时判断水下潜航器的状态，并执行相应的控制策略；所述多功能模块根据任务解析选择对应的传感器和算法；执行层，所述执行层根据控制层的控制指令进行各设备的供电以及上断电控制。
一种多功能水下航行智能控制系统

[发明专利]一种基于多传感器融合的水下航行器导航控制系统及方法-CN202310353889.0在审
发明人：兰世泉;李阁阁;张士鹤;李鹏浩;赵旭 -专利权人：天津慧洋智能装备有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的水下航行器导航控制系统及方法，属于水下航行器技术领域，所述基于多传感器融合的水下航行器导航控系统包括：任务解析模块，通过分析任务的目标深度、目标航程和定位精度，将任务分解为M类任务；M为大于0的自然数；导航匹配模块，为每类任务匹配对应的导航方式，并控制对应导航模块的开启和关闭。本发明综合考虑导航精度要求和续航能力，使用卫星、捷联惯导系统SINS和组合导航系统，利用多传感器信息融合技术和导航模式匹配技术提升水下导航的精度并控制功耗，能够助力水下航行器实现长航程低功耗高精度航行。
一种基于传感器融合水下航行导航控制系统方法

[实用新型]一种适用于池壁作业的水下机器人定位装置-CN202121613292.8有效
发明人：林礼群;王云杰;李阁阁;谌志新;徐志强 -专利权人：中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于池壁作业的水下机器人定位装置，包括岸基，所述岸基的顶端安装有绞车主体，且绞车主体的内部安装有脐带缆，所述脐带缆远离绞车主体的一端安装有机器人主体。本实用新型通过在绞车主体收放脐带缆的过程中，通过编码器的作用可以准确测量脐带缆的收放长度，从而在脐带缆绳长数据的基础上结合机器人主体上测量的深度值，可反推绞车主体与水下机器人主体的投影距离，同时结合机器人主体上的姿态传感器，便可定位出机器人主体在水下的坐标位置，从而通过对脐带缆长度物理属性的充分利用，以降低定位成本且同时获得较为经济的定位方法。
一种适用于作业水下机器人定位装置

[实用新型]多支路真空吸鱼系统-CN202120561124.2有效
发明人：楚树坡;徐志强;谌志新;王志勇;崔铭超;冯书庆;李阁阁;董晓妮;张耀明;张彬 -专利权人：中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所;青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： A01K79/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种多支路真空吸鱼系统，包括一真空吸鱼泵、一支管系统和多个养殖区域，所述真空吸鱼泵通过所述支管系统连接各所述养殖区域。本实用新型的一种多支路真空吸鱼系统，可通过管路共用一台真空吸鱼泵，形成多支路吸鱼系统，从而极大降低成本。
支路真空系统

[实用新型]一种水下清洁机器人脐带缆定位控制系统-CN202121760179.2有效
发明人： 李阁阁;王云杰;林礼群;谌志新;徐志强 -专利权人：中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B66D1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下清洁机器人脐带缆定位控制系统，包括水上部分和水下部分，所述水上部分包括控制器、编码器、电机和绞车，所述水下部分包括水下机器人，所述水上部分和水下部分之间通过脐带缆相连接。本实用新型通过控制器可以接收深度传感器信号、姿态传感器姿态信号和编码器信号，控制器根据接收到的编码器信号和深度信息控制电机转动从而控制脐带缆的收放，并且依据编码器信号、深度信息、姿态信息进行水下机器人的定位，综上所述，使得不需要增加定位装置仅通过传感器信息和基本的控制算法以实现机器人的水下定位，结构简单且相较于同类型的清洁机器人经济成本低、实用性强。
一种水下清洁机器人脐带定位控制系统

[实用新型]一种养殖舱壁水下清洗机器人-CN202121729560.2有效
发明人：王云杰;林礼群;李阁阁;邹海生;谌志新;徐志强 -专利权人：中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种养殖舱壁水下清洗机器人，包括机器人主体，所述机器人主体一侧的两端均安装有主动磁力吸附轮，所述机器人主体远离主动磁力吸附轮一侧的中间位置处安装有从动吸附支撑轮，所述机器人主体的一端连接有脐带缆。本实用新型通过磁力吸附技术设计吸附底盘，针对机器人底盘吸附的力学需求，建立底盘磁力模块仿真模型，通过计算机仿真技术，分析最优磁力模块布局与尺寸参数，制作磁力吸附模块样件，通过力学试验，比对磁力模块实际吸附效率与仿真吸附效率差异，根据试验结果，优化最终磁力吸附模块，具体运用为从动吸附支撑轮和主动磁力吸附轮，通过采用磁力吸附形式而避免发生如推进器形式机器人产生的水流扰动。
一种养殖水下清洗机器人

[发明专利]一种适用于池壁作业的水下机器人定位装置及方法-CN202110801627.7在审
发明人：林礼群;王云杰;李阁阁;谌志新;徐志强 -专利权人：中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于池壁作业的水下机器人定位装置及方法，包括岸基，所述岸基的顶端安装有绞车主体，且绞车主体的内部安装有脐带缆，所述脐带缆远离绞车主体的一端安装有机器人主体。本发明通过在绞车主体收放脐带缆的过程中，通过编码器的作用可以准确测量脐带缆的收放长度，从而在脐带缆绳长数据的基础上结合机器人主体上测量的深度值，可反推绞车主体与水下机器人主体的投影距离，同时结合机器人主体上的姿态传感器，便可定位出机器人主体在水下的坐标位置，从而通过对脐带缆长度物理属性的充分利用，以降低定位成本且同时获得较为经济的定位方法。
一种适用于作业水下机器人定位装置方法

[实用新型]大型网箱起捕聚鱼装置-CN202120734087.0有效
发明人：谌志新;李阁阁;张飞;刘平;高义磊;王志勇;夏德斌;郭慧宇 -专利权人：中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所;山东深海冷水团海洋开发有限公司
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： A01K69/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种大型网箱起捕聚鱼装置，包括一网衣、多根提拉绳、两牵引绳、多个O型导向环、多个浮球、多个沉子和一活动网；所述O型导向环连接于所述网衣的外部，所述牵引绳穿设于所述O型导向环内并连接所述网衣；所述浮球连接于所述网衣的一侧顶部，所述沉子与所述提拉绳通过活扣连接并设置于所述网衣底部外周；所述网衣侧面形成一开口，所述活动网底侧与所述网衣形成所述开口侧的底边相连，所述牵引绳一端连接于所述活动网的顶端，所述牵引绳的另一端穿过所述O型导向环。本实用新型的一种大型网箱起捕聚鱼装置，实用性强，适用于深远海大型养殖网箱。
大型网箱起捕聚鱼装置

[实用新型]深远海鱼类养殖平台用真空吸鱼泵-CN202120576883.6有效
发明人：楚树坡;王志勇;徐志强;谌志新;崔铭超;冯书庆;董晓妮;李阁阁;张耀明;张彬 -专利权人：中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所;青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： A01K79/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种深远海鱼类养殖平台用真空吸鱼泵，包括一真空集鱼筒和一水环真空泵；真空集鱼筒包括一筒体和设置于筒体两端的一吸鱼口和一排鱼口，吸鱼口连接一吸鱼管道，排鱼口连接一排鱼管道；水环真空泵包括一泵进气口和一泵出气口，泵进气口通过一抽真空管道连接筒体的一吸气口，泵出气口连接一泵排气管道；吸鱼管道上安装有一第一气动刀闸阀，排鱼管道上安装有一第二气动刀闸阀；筒体顶部连接有一压力变送器；筒体上设置有一第一液位开关、一第二液位开关，排鱼口设置有一第三液位开关。本实用新型的一种深远海鱼类养殖平台用真空吸鱼泵，可避免因深远海养殖平台摇晃导致单向板式阀失效的问题，运行稳定可靠。
深远海鱼养殖平台真空吸鱼泵

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