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[发明专利]一种自适应海洋移动声层析系统和方法-CN201910238943.0有效
发明人：李强;张晓华;郑修宇;古锦韬;李丰果 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C13/00 文献下载
摘要：一种自适应海洋移动声层析系统和方法，该系统包括在观测海域外围布放的多个水面移动平台，每个水面移动平台底部装有三个水听器，用于水下水声换能器的精确定位，每个水面移动平台通过拖拽线缆与水下的低频及高频水声换能器连接，水面移动平台具有定位和授时装置，实现水面移动平台的自身定位以及使水声换能器同步发出探测声波，高频水声换能器发射高频声学信号与三个水听器配合，以实现高频和低频水声换能器的精确定位，低频水声换能器发射中低频声学信号，与其他水面移动平台的低频水声换能器相互接收发射的信号，实现海洋水文信息的声层析观测。使用本发明自适应海洋移动声层析系统和方法，能够显著提高海洋水文信息测量的精度。
一种自适应海洋移动层析系统方法

[发明专利]虚拟形象的动作确定方法、装置、设备和存储介质-CN202310728732.1在审
发明人： 李丰果;刘豪杰;冯志强;陈睿智 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：本公开提供了一种虚拟形象的动作确定方法、装置、设备和存储介质，涉及人工智能技术领域，具体为计算机视觉、增强现实、虚拟现实、深度学习等技术领域，可应用于元宇宙、数字人等场景。虚拟形象的动作确定方法包括：针对真实形象的视频中的目标图像，对所述目标图像进行处理，以获取所述目标图像对应的所述真实形象的初始关键点信息；基于所述初始关键点信息和待确定的虚拟形象的目标关键点信息，构建总目标函数基于所述总目标函数，以及所述真实形象对应的目标约束条件，确定所述目标关键点信息；基于所述目标关键点信息确定所述虚拟形象的动作。本公开可以提升虚拟形象的动作精度。
虚拟形象动作确定方法装置设备存储介质

[发明专利]用于虚拟形象的数据生成方法、装置、电子设备、介质-CN202310787301.2在审
发明人：刘豪杰;李丰果;冯志强;陈睿智;赵晨 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：本公开提供了一种用于虚拟形象的数据生成方法、装置、电子设备和介质，涉及人工智能技术领域，具体为计算机视觉、增强现实、虚拟现实、深度学习等技术领域。方法可以包括：获得针对目标人体的位姿数据；基于所述位姿数据获得人体关节模型，所述人体关节模型包括与人体关节分别对应的两个或更多个几何体；响应于确定所述人体关节模型中的至少两个几何体之间存在碰撞，确定碰撞的所述至少两个几何体的相应的标识、运动方向以及碰撞位置；以及基于所述相应的标识、运动方向以及碰撞位置获得经更新的位姿数据，所述经更新的位姿数据用于生成针对所述目标人体的虚拟形象。
用于虚拟形象数据生成方法装置电子设备介质

[发明专利]虚拟形象的驱动方法、装置、电子设备、介质-CN202310779164.8在审
发明人：刘豪杰;李丰果;冯志强;陈睿智;赵晨 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：本公开提供了一种虚拟形象的驱动方法、装置、电子设备和介质，涉及人工智能技术领域，具体为计算机视觉、增强现实、虚拟现实、深度学习等技术领域，可应用于元宇宙、数字人等场景。方法可以包括：获得与目标人体的多个关节相对应的人体关节点位置；基于所述人体关节点位置获得人体关节旋转数据，所述人体关节旋转数据包括所述多个关节的各自的旋转角；基于所述人体关节旋转数据确定所述多个关节中的至少一个关键关节的朝向；通过基于所述至少一个关键关节的朝向更新所述多个关节中的至少一个其他关节的旋转角，获得经更新的人体关节旋转数据；以及基于经更新的人体关节旋转数据驱动所述目标人体的虚拟形象。
虚拟形象驱动方法装置电子设备介质

[发明专利]驱动信息生成、驱动方法、装置、电子设备以及存储介质-CN202310500318.5有效
发明人：陈睿智;李丰果;冯志强;彭昊天;刘豪杰;徐颖;刘玉大;赵晨;刘经拓 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明提供了驱动信息生成、驱动方法、装置、电子设备以及存储介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及计算机视觉、增强现实、虚拟现实、深度学习等技术领域，可应用于元宇宙、数字人等场景。具体实现方案为：根据目标对象关节点在目标时间段中至少一个时刻的目标对象关节点二维位置信息，确定目标对象关节点在至少一个时刻的目标对象关节点三维位置信息，得到目标对象关节点三维位置序列，目标对象关节点二维位置信息是基于多个视角，在至少一个时刻，针对目标对象的关节点采集得到的；以及根据目标对象关节点三维位置序列，生成与目标对象在目标时间段的动作相对应的驱动信息。
驱动信息生成方法装置电子设备以及存储介质

[发明专利]位姿确定方法、装置、电子设备、介质-CN202310269233.0在审
发明人：刘豪杰;李丰果;陈睿智;赵晨 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开提供了一种位姿确定方法、装置、电子设备和介质，涉及人工智能技术领域，具体为计算机视觉、增强现实、虚拟现实、深度学习等技术领域，可应用于元宇宙、数字人等场景。位姿确定方法可以包括获得关于目标人体的第一图像帧；至少部分地基于所述第一图像帧，确定所述目标人体的第一位姿数据；确定第一人体状态，所述第一人体状态表示在所述第一图像帧中所述目标人体的足部是否接触地面；至少部分地基于所述第一人体状态确定第一平滑参数；以及基于所述第一平滑参数对所述第一位姿数据进行平滑，以获得经平滑的第一位姿数据。
确定方法装置电子设备介质

[发明专利]驱动信息生成、驱动方法、装置、电子设备以及存储介质-CN202310500623.4在审
发明人：陈睿智;李丰果;冯志强;彭昊天;刘豪杰;刘玉大;赵晨;刘经拓 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明提供了驱动信息生成、驱动方法、装置、电子设备以及存储介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及计算机视觉、增强现实、虚拟现实、深度学习等技术领域，可应用于元宇宙、数字人等技术领域。具体实现方案为：确定第一局部骨骼在目标时间段中至少一个时刻的第一局部骨骼旋转角度，第一局部骨骼表征对象的第一关节点和第二关节点之间的骨骼；以及根据全局骨骼旋转角度和第一局部骨骼旋转角度，生成与对象在目标时间段的动作相对应的驱动信息，全局骨骼旋转角度根据对象的对象关节点在至少一个时刻的关节点位置信息确定。
驱动信息生成方法装置电子设备以及存储介质

[发明专利]基于图像的动作确定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211738389.0在审
发明人： 李丰果;陈睿智;刘豪杰;冯志强;赵晨;孙昊 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于图像的动作确定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，具体涉及计算机视觉、增强现实、虚拟现实、深度学习等技术领域，可应用于虚拟数字人、元宇宙等应用场景中。具体实现方案为：获取人体的图像，其中，图像包括：脚部关键点和待处理关键点；确定脚部关键点的参考点位置，并确定待处理关键点的待处理点位置；如果图像指示脚部触地状态，则根据参考点位置处理待处理点位置，得到待处理关键点的目标点位置；以及根据参考点位置和目标点位置，确定人体的目标动作。能够有效提升基于图像所感知人体的关键点的精度，提升动作确定准确度，提升基于图像的动作确定效果。
基于图像动作确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于串联机器人的整体动力学参数辨识方法-CN202010345233.0有效
发明人： 李丰果;邢晓凡;焦晨航;陈建;钱唯谷;周宇 -专利权人：无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于串联机器人的整体动力学参数辨识方法，属于机器人控制技术领域，包括：获取机器人各轴的DH参数，建立机器人动力学模型；确定机器人最小惯性参数集，对所述机器人动力学模型进行线性化，并将其转化为最小惯性参数向量与线性化矩阵的乘积形式；计算出用于辨识的激励轨迹，采集数据并进行滤波处理，得对应的采集力矩和观测矩阵；分别对所述采集力矩和所述观测矩阵进行归一化处理并对寻优算法进行加权计算，得到动力学参数。本方案可以解决整体参数辨识中存在的诸多问题，如串联轴尺度大小不一致引起的整体或某些轴参数辨识精度误差过大问题、采集数据缺陷问题、数据可信度问题等；该方案同时可以实现机器人的动力学参数在线辨识，并且可以大大提高辨识参数的可靠性。
一种基于串联机器人整体动力学参数辨识方法

[发明专利]关键点信息的确定方法和离线动作库的生成方法、装置-CN202211617345.2在审
发明人： 李丰果;刘豪杰;陈睿智;范斌;赵晨;孙昊 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本公开提供了一种关键点信息的确定方法和离线动作库的生成方法、装置，涉及人工智能领域，具体涉及增强现实、虚拟现实、计算机视觉和深度学习等技术领域，可应用于元宇宙和虚拟数字人等场景。关键点信息的确定方法的具体实现方案为：根据识别目标对象在当前图像帧中的当前动作姿态得到的第一关键点信息，预测目标对象在在后图像帧中的动作姿态，得到预测动作姿态的关键点信息；根据第一关键点信息和预测动作姿态的关键点信息，确定与当前图像帧对应的第一动作特征；确定离线动作库中与第一动作特征之间的特征距离小于距离阈值的目标动作特征；根据目标对象在目标动作特征所对应图像帧中动作姿态的第二关键点信息，确定当前动作姿态的关键点信息。
关键信息确定方法离线动作生成装置

[发明专利]一种穿心式连续顶进装置及盾构始发方法-CN202110052464.7有效
发明人：刁志刚;杜志刚;李旭辉;周嵩;李丰果;陈洪光;王华强;王军民;汪富军;杨卓;杨聚会;张宗锋 -专利权人：刁志刚
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： E21D9/087 文献下载
摘要：一种穿心式连续顶进装置，与多组工具管配合使用，所述工具管设有连接部，连接部用于连接新的工具管以增加对盾构机的顶进量；所述穿心式连续顶进装置包括固定在竖井壁上的机架，在机架上固连有前后两组顶进油缸，在前后两组顶进油缸的自由端均连接有用于卡接工具管的卡接结构，在前后两组顶进油缸交替推动的作用下，前后卡接结构与工具管交替卡接并推动工具管持续前移。由于全过程没有无效时间，因此成倍地提高了对盾构机的顶进效率，不但避免了盾构机的能量空耗，而且使刀盘及驱动系统得到了保护。一种盾构始发方法，不但减少了对工作竖井空间的占用率，而且急剧地降低了工作竖井的开挖费用和工期，大幅提高了整体效率，具有重大的经济价值。
一种穿心式连续装置盾构始发方法

[发明专利]目标对象的躲避方法及装置、存储介质、电子装置-CN202210261795.6在审
发明人：霍江浩;李丰果;常新伟 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供了一种目标对象的躲避方法及装置、存储介质、电子装置，上述方法包括：确定机器人在行进区域内需要躲避的目标对象；获取所述目标对象的第一三维点面模型，以及获取所述机器人的每一个移动部件对应的第二三维点面模型，其中，所述机器人设置有多个移动部件；分别确定所述第一三维点面模型与多个所述第二三维点面模型中的任一第二三维点面模型是否存在相交；在存在相交的情况下，调整与所述第一三维点面模型存在相交的第二三维点面模型所对应的目标移动部件，以使所述机器人成功躲避所述目标对象。采用上述技术方案，解决了现有技术中不能调整机器人的部件，使得机器人能够成功躲避障碍物的问题。
目标对象躲避方法装置存储介质电子

[实用新型]减少浅埋暗挖隧道早期沉降的快速支撑装置-CN202120217226.2有效
发明人：刁志刚;王军民;周嵩;洪开荣;李少利;李丰果;刘继强;李现朋;魏红雨 -专利权人：中铁隧道局集团有限公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： E21D11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了减少浅埋暗挖隧道早期沉降的快速支撑装置，包括拱架，所述拱架的顶部间隔设置有多个气垫。该减少浅埋暗挖隧道早期沉降的快速支撑装置的施工方法包括如下步骤：(a)隧道开挖后测量轮廓线，计算超挖数据及位置；(b)架设拱架，拱架的顶部设置有尚未充气的气垫；(c)拱架架设完成后，对气垫进行充气，使气垫支撑围岩；(d)喷浆，对拱架喷射混凝土，使混凝土填充所述气垫以外的空间；(e)取出气垫；(f)补浆，对气垫原本所在的位置填充混凝土。如此，通过在拱架的顶部设置多个气垫，利用该些气垫为围岩提供过渡性支撑，遏制围岩的初期沉降，在喷浆工序完成前有效控制围岩初期的变形和稳定性。
减少浅埋暗挖隧道早期沉降快速支撑装置

[实用新型]一种用于边洞初支扣拱施工的预制扣拱板及其安装结构-CN202123065233.4有效
发明人：刁志刚;王国安;杜志刚;丁建隆;王立川;王晖;郭广才;高丰;王阿龙;王江卡;李丰果;傅蕾;叶跃胜;严东;叶建兴;陈洪光;汪富军 -专利权人：刁志刚
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： E21D11/10 文献下载
摘要：一种用于边洞初支扣拱施工的预制扣拱板及其安装结构，预制扣拱板为钢筋混凝土预制结构，其下端具有凸块结构，其内拱面具有滑槽结构，凸块结构和滑槽结构沿板宽的方向设置；预制扣拱板的上下端预留有钢筋接头，上端的钢筋接头用于连接设在导洞内的预留筋，下端的钢筋接头用于连接设在冠梁上的预留筋；在冠梁上设有与凸块结构滑动配合的导向凹槽，在边洞内铺设有与滑槽结构滑动配合的导梁，导向凹槽和导梁沿边洞延伸的方向设置。由于不需要在现场搭建初支格栅和扣拱浇筑模板，因此，本实用新型能够使物料的出入量大幅降低，并能够大幅提高施工效率和施工进度，有利于后期中洞大跨初支扣拱施工和后期二衬扣拱的施工。
一种用于边洞初支扣拱施工预制扣拱板及其安装结构

[发明专利]一种深水养殖网箱-CN201710383075.6有效
发明人：李强;张凯泰;李丰果;魏鹏骥 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2017-05-26 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： A01K61/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种深水养殖网箱，其包括网衣、浮体环、刚性支架、支撑盘、水声换能器、电子仓和释放装置；网衣采用圆柱型结构，位于网衣顶部周缘处设置有浮体环，浮体环周边通过刚性支架与支撑盘连接，刚性支架将支撑盘支起并位于浮体环上方中间部位；位于支撑盘上部设置有水声换能器，位于支撑盘下部设置有电子仓，电子仓内设置有电池、控制系统和电机；电子仓内的电机输出轴与释放装置连接，水声换能器接到到的释放信号传输至电子仓内的控制系统后，由控制系统控制电机转动，进而控制释放装置动作。本发明结构简单，操作方便，能有效地避免风浪对网箱的侵袭，养殖安全性高，还可以远程遥控操作，可以广泛在海水养殖领域中应用。
一种深水养殖网箱

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