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[发明专利]一种侧导向停车库搬运器导引系统-CN202211668785.0在审
发明人：喻锐;熊捷;杨文华;董海英;时吕;齐宏伟;向晓知 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2022-12-24 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： E04H6/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种侧导向停车库搬运器导引系统，包括：运行导轨及对应的导向组件，其中，运行导轨设于停车库平面上，其包括横向导轨和纵向导轨和换向导轨，运行导轨的高度小于搬运器底盘的离地间隙；导向组件设于搬运器上，导向组件与纵向导轨/横向导轨/换向导轨的侧面相接触，导引搬运器沿纵向导轨/横向导轨/换向导轨移动，纵向导轨和横向导轨相交处设有供导向组件及搬运器车轮、驱动组件通过的空隙。该系统采用搬运器沿纵向导轨或横向导轨或换向导轨移动的方式，使搬运器空载时不在局限于从车辆长度方向(纵向)进出车底，方便灵活规划停车位、搬运行驶路线，缩短行驶路程，可大大缓解多台搬运器同时运行的路径堵塞问题，有助于提高搬运效率和停车库场地利用率。
一种导向车库搬运导引系统

[发明专利]一种基于AGV的烟框识别与堆叠方法及系统-CN202310173761.6有效
发明人：李克强;田华亭;李瑞东;陈云;时吕;董俊敏;周杨能 -专利权人：云南烟叶复烤有限责任公司;云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于AGV的烟框识别与堆叠方法及系统，所述系统包括：AGV、水平且正向安装在AGV中间水平视角拍摄堆叠位置烟框的第一视觉传感器、安装在AGV货叉侧面且垂直朝下俯视拍摄位于AGV货叉下方处于烟框堆叠位置的烟框的第二视觉传感器、安装在AGV货叉侧面用来检测AGV货叉倾斜角度的倾角传感器、以及接收烟框图像数据和AGV货叉倾斜角度数据并进行烟框堆叠位置计算得到烟框相对位姿的视觉识别控制器。本发明根据烟框自身特征对AGV进行设计，实现对烟框的精准堆叠，堆叠误差小于±20mm。
一种基于 agv 识别堆叠方法系统

[发明专利]一种叉车坡道顶端货物存取控制方法、存储介质及系统-CN202211531506.6在审
发明人：时吕;易黄懿;张帮荣;杨维国;卫津民;刘彭飞;符鹏锟;安耘;唐艳英;自校男 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明公开了一种叉车坡道顶端货物存取控制方法、存储介质及系统，方法包括：实时获取车身倾角、货叉倾角和货叉前端与地面的间距；根据车身倾角变化量和货叉前端与地面的间距实时上升/下降货叉，使货叉前端与地面的间距始终不小于最小高度阈值；同时，根据货叉倾角实时调整货叉的角度，使货叉保持与水平地面平行的状态；本发明通过对货叉高度和角度的动态调整，可适应不同倾角的坡道，避免了叉车在上下坡过程中货叉出现碰撞坡道的情况，能满足叉车在坡道上存取坡道顶端货物的需求。
一种叉车坡道顶端货物存取控制方法存储介质系统

[实用新型]一种用于料车牵引的自动对接与分离装置-CN202221679833.1有效
发明人：张献军;刘彭飞;时吕;张帮荣;施亮;易黄懿;卫津民;李婷;李娇;白宇峰;寇绍波;钱鸿顺 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B60D1/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于料车牵引的自动对接与分离装置，包括：对接牵引组件、安装座及自适应对接分离组件，对接牵引组件置于料车头部；自适应对接分离组件通过安装座置于自动导引车尾部，且配置成沿竖直方向移动及绕水平轴向摆动，安装座底部设有用于供自适应对接分离组件沿竖直方向移动的缺口；该装置通过对接牵引组件和自适应对接分离组件相互配合，实现了自动导引车与料车的自动对接及自动分离，能够满足自动导引车在装配过程中的使用需求；且采用机械对接方式，具有较高的可靠性，不要求过高的对中性，在较大范围内均可轻松完成对接。
一种用于牵引自动对接分离装置

[发明专利]一种用于料车牵引的自动对接与分离装置-CN202210778674.9在审
发明人：张献军;刘彭飞;时吕;张帮荣;施亮;易黄懿;卫津民;李婷;李娇;白宇峰;寇绍波;钱鸿顺 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B60D1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于料车牵引的自动对接与分离装置，包括：对接牵引组件、与对接牵引组件适配的自适应对接分离组件，对接牵引组件置于料车头部；自适应对接分离组件，置于自动导引车尾部，且配置成沿竖直方向移动及绕水平轴向摆动，通过对接牵引组件和自适应对接分离组件相互配合，实现了自动导引车与料车的自动对接、自动分离，能够满足自动导引车在装配过程中的使用需求，采用机械对接方式，具有较高的可靠性，不要求过高的对中性，在较大范围内均可轻松完成对接。
一种用于牵引自动对接分离装置

[实用新型]一种AGV货物辅助提升装置-CN202122928790.8有效
发明人：赵立;刘彭飞;熊捷;时吕;施亮;李浩东;洪飞;李志涛;韩园园;钱鸿顺;易黄懿 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B66F9/065 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV货物辅助提升装置，包括提升机框架、提升电机、传动轴、提升辅具和丝杠升降装置，本实用新型利用凸轮电机驱动凸轮顶出摆臂提升叉夹抱物料，通过提升电机带动丝杠升降装置将夹抱着物料的提升辅具沿着提升机框架内侧的竖向导向槽提升至预设高度，从而完成物料提升过程；待AGV小车移动到本装置下方时，提升电机带动丝杠升降装置将夹抱着物料的提升辅具沿着提升机框架内侧的竖向导向槽下降，将物料放置到AGV小车上，此过程无需人工搬运或叉车搬运放置物料，实现稳定、高效的货物装载和提升工作。
一种 agv 货物辅助提升装置

[实用新型]一种基于AGV的自动化无人垃圾箱搬运系统-CN202122929621.6有效
发明人：俞沛齐;卫津民;姜荣奇;时吕;安耘;自校男;周杨能;李娇;杨毅;金洪健;杨天俊 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B65F3/00 文献下载
摘要：实用新型专利公开了一种基于AGV的自动化无人垃圾箱搬运系统，本实用新型主要应用在自动化医疗物流系统中，如方舱医院、治疗某种传染性强的医疗场地等，需减少人员与医疗垃圾密切接触，减少垃圾二次传染的风险，同时在垃圾箱搬运过程中可对医疗垃圾进行初步消毒杀菌，减少飞沫传播的风险。解决方案为：一种基于AGV的自动化无人垃圾箱搬运系统，包括搬运AGV和垃圾箱，搬运AGV包括车体组合、控制系统、驱动机构、执行机构、导航装置、数控显示屏、供电系统；垃圾箱包括垃圾箱体、夹抱凸块、电池、紫外线灯、卡扣；本实用新型具有快速、准确、高效的优点，能有效隔绝医疗人员与医疗垃圾的接触，大大降低被传染风险。
一种基于 agv 自动化无人垃圾箱搬运系统

[实用新型]一种用于酒类行业AGV的驱赶曲蚊曲虫的装置-CN202122930225.5有效
发明人：张献军;苏运春;符鹏锟;时吕;齐宏伟;杨铸;李志涛;王梓骁;唐艳英;龙衡;王荣贵 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： A01M29/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于酒类行业AGV的驱赶曲蚊曲虫的装置，包括AGV，安装在AGV上的探头，在每个探头周围还安装有风力装置，风力装置对朝探头前方区域吹风，位于风力装置上方还设有微型空气炮，微型空气炮的发射方向对准探头前方区域，所述微型空气炮的射程大于风力装置的有效驱散区。能在不影响曲蚊曲虫生命安全为前提下，有效驱赶曲蚊曲虫，不使其影响到AGV探头的正常工作。
一种用于酒类行业 agv 驱赶曲蚊曲虫装置

[发明专利]一种用于酒类行业AGV的驱赶曲蚊曲虫的装置和方法-CN202111419715.7在审
发明人：张献军;苏运春;符鹏锟;时吕;齐宏伟;杨铸;李志涛;王梓骁;唐艳英;龙衡;王荣贵 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： A01M29/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于酒类行业AGV的驱赶曲蚊曲虫的装置，包括AGV，安装在AGV上的探头，在每个探头周围还安装有风力装置，风力装置对朝探头前方区域吹风，位于风力装置上方还设有微型空气炮，微型空气炮的发射方向对准探头前方区域，所述微型空气炮的射程大于风力装置的有效驱散区。能在不影响曲蚊曲虫生命安全为前提下，有效驱赶曲蚊曲虫，不使其影响到AGV探头的正常工作。
一种用于酒类行业 agv 驱赶曲蚊曲虫装置方法

[发明专利]一种AGV对厢式卡车货物存取的系统和方法-CN202111415471.5在审
发明人：田华亭;时吕;韩德昱;杨进;李元勇;陈明;聂稳;张献军;赵立;俞沛齐;安耘;周杨能;李瑞康 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV对厢式卡车货物存取的系统和方法，本发明通过AGV车载导航用激光雷达，对卡车车厢进行扫描，获取车厢的点云数据，再通过对点云数据的滤波等处理，经过对车厢轮廓的识别，获取车厢轮廓的数学描述，结合卡车类型、车厢尺寸参数、货位信息等进一步计算出车厢的航向角、关键角点、车厢的第一柔性点和第二柔性点，再通过控制点的计算方法，得到申请点、柔性点的控制点序列，由控制点序列，按照柔性路径生成计算方法完成柔性路径计算，同时由关键角点获得车厢内导航墙数据，AGV驶入车厢内将导航模式切换到墙面导航或称轮廓导航，至此完成了AGV进入车厢内的导航、路径规划问题，实现了AGV驶入厢式卡车车厢内完成对标准托盘货物的存取。
一种 agv 卡车货物存取系统方法

[发明专利]一种AGV对平板卡车货物存取的系统和方法-CN202111415499.9在审
发明人：田华亭;董海英;张献军;时吕;苏运春;聂稳;熊捷;廖文斌;齐宏伟;何奇毅;吴茂华;寇绍波;陈燕林 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV对平板卡车货物存取的系统和方法，本发明通过在卡车桅杆上布设人工地标，即激光雷达反射胶贴，由激光雷达卡车识别系统完成对卡车上所布设人工地标的位置计算，以实现对卡车的定位，准确计算出卡车的位置、航向角，根据不同卡车车型的数据模型，进一步计算出卡车各货位的准确位姿数据，按照控制点计算方法计算出从AGV从申请点到与之匹配的各货位点之间的控制点序列，以及再由控制点序列按照柔性路径算法生成的柔性路径信息，并发送至AGV调度系统或外部路径申请的AGV，最终完成对平板卡车所载货物的存取。
一种 agv 平板卡车货物存取系统方法

[发明专利]一种摆臂式提升装置-CN202111420072.8在审
发明人：赵立;刘彭飞;熊捷;时吕;施亮;李浩东;洪飞;李志涛;韩园园;钱鸿顺;易黄懿 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B66F7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种摆臂式提升装置，包括提升机框架、传动机架、提升电机、传动轴、提升带轮和提升辅具，其中，提升辅具还包括辅具框架、转轴、摆臂提升叉、凸轮电机、凸轮轴、凸轮、滚轮组和调节板；本发明利用凸轮电机驱动凸轮顶出摆臂提升叉自动夹抱物料，通过提升电机带动提升带将夹抱着物料的提升辅具沿着提升机框架内侧的竖向导向槽提升至预设高度，从而完成物料提升过程；待AGV小车移动到本装置下方时，提升电机带动提升带将夹抱着物料的提升辅具沿着提升机框架内侧的竖向导向槽下降，将物料放置到AGV小车上，此过程无需人工放置物料，实现稳定、高效、自动化的货物装载和提升工作。
一种摆臂式提升装置

[发明专利]一种基于AGV的自动化无人垃圾箱搬运系统-CN202111419471.2在审
发明人：俞沛齐;卫津民;姜荣奇;时吕;安耘;自校男;周杨能;李娇;杨毅;金洪健;杨天俊 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B65F3/00 文献下载
摘要：发明专利公开了一种基于AGV的自动化无人垃圾箱搬运系统，本发明主要应用在自动化医疗物流系统中，如方舱医院、治疗某种传染性强的医疗场地等，需减少人员与医疗垃圾密切接触，减少垃圾二次传染的风险，同时在垃圾箱搬运过程中可对医疗垃圾进行初步消毒杀菌，减少飞沫传播的风险。解决方案为：一种基于AGV的自动化无人垃圾箱搬运系统，包括搬运AGV和垃圾箱，搬运AGV包括车体组合、控制系统、驱动机构、执行机构、导航装置、数控显示屏、供电系统；垃圾箱包括垃圾箱体、夹抱凸块、电池、紫外线灯、卡扣；本发明具有快速、准确、高效的优点，能有效隔绝医疗人员与医疗垃圾的接触，大大降低被传染风险。
一种基于 agv 自动化无人垃圾箱搬运系统

[实用新型]一种用于车辆发动机装配的AGV-CN202023008775.3有效
发明人：李婷;苏运春;时吕;王宇轩;陈鹏;张帮荣;李娇;杨维国;鲁顺梅;张渝 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于车辆发动机装配的AGV，包括：底盘和车体，底盘上设置有安装盖板，车体靠近安装盖板的一侧设置有升降导轨，升降导轨上滑动连接有举升旋转装置；举升旋转装置包括：升降支撑架，设置在升降支撑架上的升降电机和旋转机构，旋转机构位于升降支撑架靠近安装盖板的一侧；升降支撑架与升降导轨相对应的位置处固定设置有滑块，升降电机、旋转机构与AGV的控制系统电连接，使得该AGV能够自动运输发动机，自动调整发动机的高度及角度，实现半自动装配，具有较好的灵活性，能够减少人工成本，提高装配效率，保证生产效率和生产安全。
一种用于车辆发动机装配 agv

[实用新型]一种用于机场行李集装箱搬运的AGV-CN202023016299.X有效
发明人：赵立;杨维国;时吕;廖文斌;卫津民;韩园园;李娇;熊婕;和耀伟;王梓骁 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B64F1/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机场行李集装箱搬运的AGV，包括AGV车体，安装在AGV车体上的举升机构和控制系统，设置在AGV车体下方的差速车桥式驱动装置，所述举升机构、差速车桥式驱动装置与控制系统连接。有益效果：1、采用梳齿式AGV和集装箱站台配合，结构简单，设置灵活。2、采用梳齿架，可将集装箱直接放置到集装箱站台上，减少左右移动，确保集装箱内物品安全。3、采用悬挂机构与差速车桥式驱动装置，使梳齿式AGV运行过程平稳。4、对称设置的丝杠螺母机构，使梳齿架的受力点均匀。5、梳齿架与举升机构活动连接，方便维修、更换。
一种用于机场行李集装箱搬运 agv

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