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[发明专利]基于机器视觉的大气自然环境试验工业产品识别分割方法-CN202310585091.9在审
发明人：苏晓杰;陈康;吴灿;孙少欣;敖文刚;马铁东 -专利权人：重庆大学;重庆工商大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本申请提供一种基于机器视觉的大气自然环境试验工业产品识别分割方法。方法包括：对初始图像集进行预处理，得到预处理后的数据集，预处理后的数据集包括训练集、验证集和测试集；对训练集的图像中的标注框进行聚类，得到候选框；基于候选框、训练集、验证集和测试集，对预设的基于深度学习的神经网络模型进行训练和测试，得到目标检测模型；将待测图像输入目标检测模型，得到检测结果；当检测结果表示待测图像中存在所述工业产品的检测框时，在待测图像中基于检测框进行裁剪，得到区域图像；基于分割模型SAM，对区域图像进行分割，得到与单个工业产品对应的结果图像。如此，无需进行像素级的标注和训练，有利于提高分割单个工业产品的效率。
基于机器视觉大气自然环境试验工业产品识别分割方法

[发明专利]一种室外空旷场景的自动巡检机器人的建图与定位方法-CN202310617859.6在审
发明人：苏晓杰;李航;向书琴;孙少欣;敖文刚 -专利权人：重庆大学;重庆工商大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请提供一种室外空旷场景的自动巡检机器人的建图与定位方法。方法包括：获取机器人的多传感器在室外空旷场景采集的第一数据集；根据第一数据集中的激光点云数据、IMU数据和GPS数据，通过LIO‑SAM建图算法构建室外空旷场景的三维点云地图，并将三维点云地图作为pcd全局地图；获取机器人再次行驶至室外空旷场景时由多传感器采集的第二数据集，第二数据集包括激光点云数据、IMU数据、里程计数据和GPS数据；基于pcd全局地图和第二数据集，确定机器人在pcd全局地图中的目标位置信息。如此，通过多种数据进行建图及融合定位，能丰富定位方式，有利于提高机器人的定位精度。
一种室外空旷场景自动巡检机器人定位方法

[发明专利]仿生机器人脊柱总成-CN202310787644.9在审
发明人：李祖锋;杜磊;刘鹏达;张龙发;刘宗敏;敖文刚;张会焱 -专利权人：重庆工商大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生机器人脊柱总成，包括基座、脊柱和驱动组件，所述基座为两个分别设置于脊柱两侧底部，用于支撑脊柱；所述脊柱包括依次轴铰接的脊椎，多个所述脊椎通过铰接轴实现脊柱整体向前、向后方向弯曲；所述驱动组件通过脊椎输入动力带动脊柱整体向前、向后方向弯曲，本发明通过依次轴铰接的脊椎实现脊柱整体的向前、向后方向弯曲；通过在脊椎和基座之间设置的连杆实现对脊柱整体的支撑，通过驱动组件为脊柱的弯曲提供动力。本发明的脊柱结构简单，具有成本低，通用性强，易于实现脊柱前后弯曲的优点。
仿生机器人脊柱总成

[发明专利]全向移动轮组-CN202310916378.5在审
发明人：李祖锋;杜磊;刘宗敏;刘鹏达;张龙发;敖文刚;张会焱 -专利权人：重庆工商大学
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种全向移动轮组，包括：基座；转向组件，包括固定于基座上的转向电机；摇臂机构，包括摇臂安装座、摇臂轴、旋转阻尼器和摇臂支架，摇臂安装座与转向电机的旋转输出端驱动连接并可被转向电机驱动进行旋转，摇臂轴相对地面水平设置并可沿自身轴线转动的安装于摇臂安装座上，旋转阻尼器安装于摇臂安装座上并与摇臂轴传动连接用以形成对摇臂轴转动的缓冲，摇臂支架固定于摇臂轴上并具有向下倾斜延伸设置的电机安装部；行走机构，包括行走轮和行走电机，行走电机固定于摇臂支架的电机安装部，行走轮与行走电机的输出端驱动连接；本全向移动轮组具有较高的运动灵活度，具备较高地面适应能力和越障能力，且结构简单紧凑。
全向移动

[发明专利]一种用于环境试验的旋转校正拍照方法、装置及介质-CN202310645194.X在审
发明人：杨小奎;吴护林;苏晓杰;吴灿;陈康;孙少欣;敖文刚;马铁东;黄伦 -专利权人：重庆大学;中国兵器装备集团西南技术工程研究所;重庆工商大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H04N23/50 文献下载
摘要：本发明涉及环境试验技术领域，特别涉及一种用于环境试验的旋转校正拍照方法、装置及介质。在长期的环境试验中，需要拍摄上件样品时，本发明可自动控制机械臂移动至预设位置拍摄定位照片，通过定位照片的分析可确定发生新位移和偏转的上件样品的新具体位置和新偏转角度；再根据每个上件样品的新位置和新偏转角度进行精准拍摄，保证不遗漏的同时还使每个上件样品都以无偏转的姿态位于拍摄照片的中央位置，显著提高了环境试验拍摄效率和质量。本发明通过单阶段旋转目标检测网络S2A‑Net预测物体类别并用旋转框框出物体位置；采用双目深度相机获取物体深度图计算三维坐标；通过旋转矩形框得到样品相对于机械臂底座坐标系的姿态信息。
一种用于环境试验旋转校正拍照方法装置介质

[发明专利]机器人转向控制方法及机器人底盘-CN202310321234.5在审
发明人：苏晓杰;谭博文;陈宇航;李睿;敖文刚 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B62D7/14 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人转向控制方法及机器人底盘，涉及机器人控制技术领域。方法包括：通过预设检测策略，生成用于表征轮式机器人所处的当前场景的场景触发信号；在轮式机器人的控制芯片接收到场景触发信号时，将机器人的转向模式切换为与当前场景对应的目标转向模式，其中，目标转向模式包括与宽大场景对应的阿克曼模式、与中区域场景对应的差速模式及与狭窄场景对应的全向模式中的任一种。如此，轮式机器人可以基于所处的场景灵活选择转向模式进行运动控制，能够改善机器人转向控制方式单一，无法基于场景灵活调整转向模式的问题。
机器人转向控制方法底盘

[发明专利]融合Transformer的中大型复杂构件焊缝识别方法-CN202310498944.5在审
发明人：刘宗敏;黎杰;李祖锋;敖文刚;王吉睿;古真杰;王松;黄国羊 -专利权人：重庆工商大学;重庆凯瑞机器人技术有限公司
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合Transformer的中大型复杂构件焊缝识别方法，包括：S1.采集焊缝样本图像信息；S2.构建构件焊缝识别模型，将焊缝样本图像信息输入到构件焊缝识别模型进行模型训练，得到训练好的构件焊缝识别模型；S3.将待测构件的焊缝图像信息输入到训练好的构件焊缝识别模型，输出待测构件的焊缝识别结果。本发明能够保证检测速度的前提下，极大地提高焊缝检测精度，且抗干扰能力强、鲁棒性高。
融合 transformer 大型复杂构件焊缝识别方法

[发明专利]全向移动底盘-CN202310318490.9在审
发明人：李祖锋;张龙发;刘宗敏;刘鹏达;敖文刚;张会焱 -专利权人：重庆工商大学
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全向移动底盘，包括底座和安装于底座上的多个驱动轮组；驱动轮组包括轮毂电机、轮毂电机支架、转向机构和轮组安装座，轮毂电机套设有轮胎并连接于轮毂电机支架上，轮组安装座安装于底座上，转向机构安装于轮组安装座上用于控制轮毂电机的转向；转向机构包括转向电机、蜗轮和蜗杆，蜗杆与转向电机传动连接，蜗轮与蜗杆驱动连接并与轮毂电机支架传动连接，通过蜗轮蜗杆传动实现轮毂电机的转向；驱动轮组还包括用于控制轮毂电机和转向电机工作的电机驱动器；本发明提供的全向移动底盘能够在较为粗糙的地面上实现全向移动，具有双重自锁功能，能够保证运动的精确控制，同时模块化的设计结构降低了维护和安装难度。
全向移动底盘

[发明专利]基于改进胶囊网络的人脸表情识别方法-CN202010860025.4有效
发明人：张会焱;敖文刚;刘宗敏 -专利权人：重庆工商大学
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明提供的一种基于改进胶囊网络的人脸表情识别方法，包括：将样本图片输入到改进胶囊网络中进行训练；将现场实景图片输入到改进胶囊网络中进行识别，提取出实景图片中的人脸表情；样本图片输入到改进胶囊网络中训练具体包括：S1.通过多任务卷积神经网络从图片中提取出人脸区域；S2.对提取出的人脸区域进行标记处理，得到人脸区域的表情以及头部姿态；S3.将人脸区域的表情以及头部姿态输入到生成对抗网络中，对生成对抗网络生成具有表情的人脸区域；S4.将具有表情的人脸区域输入到改进胶囊网络中对改进胶囊网络进行训练，能够对不同姿态下的人脸的表情进行准确识别，无需考虑人体的姿态状况，从而能够在保证识别的准确性同时，又能够有效提高识别效率。
基于改进胶囊网络表情识别方法

[发明专利]基于Mask-RCNN的室内复杂环境下多目标检测方法-CN202211628873.8在审
发明人：刘宗敏;王吉睿;黎杰;李祖锋;敖文刚;张会焱;刘鹏达;张龙发 -专利权人：重庆工商大学
申请日： 2022-12-18 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种基于Mask‑RCNN的室内复杂环境下多目标检测方法，包括以下步骤：S1.获取室内环境中需要识别的目标物体的图像信息，并将目标物体的图像信息采用Labelme工具进行标注，得到每张图像对应的json格式文件，然后转换成COCO数据集格式；S2.构建Mask RCNN网络，并将CBAM注意力模块加入Mask RCNN网络的主干网络的残差网络中，得到改进型Mask RCNN网络；S3.将转换成COCO数据集格式的图像信息划分为训练集和测试集，并将训练集输入至改进型Mask RCNN网络中进行训练；S4.将测试集输入训练完成后的改进型Mask RCNN网络中进行测试，并判断改进型Mask RCNN网络的识别准确性，当达到准确性指标时，进入步骤S5；S5.实时采集待测室内环境中的目标物体的图像信息，并输入至改进型Mask RCNN网络中进行多目标检测。
基于 mask rcnn 室内复杂环境多目标检测方法

[发明专利]行李保管机器人的控制方法-CN201910898635.0有效
发明人：刘宗敏;敖文刚;张会焱;杨帅 -专利权人：重庆工商大学
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种行李保管机器人的控制方法，本发明通过采集行李图像和行李主人图像，并利用图像识别技术将实时采集到的图像与参考数据进行对比，可对行李和行李主人的一致性进行验证跟踪，可使机器人实时跟随用户，以减轻用户的负担，同时还可以对行李进行全时段监测，以防止在保管的中途有行李滑落或他人拿走而丢失。
行李保管机器人控制方法

[发明专利]一种计算机内部线路检测用故障诊断装置-CN201910970231.8有效
发明人：喻其炳;杨艺;敖文刚;罗星;陶颖 -专利权人：重庆工商大学
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G06F11/273 文献下载
摘要：本发明公开了一种计算机内部线路检测用故障诊断装置，涉及计算机内部线路检测技术领域，具体为主盒、分离单盒、散热盒和监测盒，所述主盒的一侧侧壁开设有接插口，所述分离单盒插入配合在主盒的内部，所述分离单盒的头端对称插接有单盒伸缩探杆，所述散热盒安装在主盒的底部，所述监测盒装配于散热盒的下方，该计算机内部线路检测用故障诊断装置，采用多机合并的组合结构，既能够单独使用，又能够合为一体，单人使用，该装置结构小巧灵活，可变性强，方便携带，也方便直接伸入或置放到机箱中，对机箱较深位置的电路进行检测，且该装置中配备有独立的监控装置，能够长期或短期地对箱内环境数据进行时刻监控，从而获取到更加全面的箱内数据。
一种计算机内部线路检测故障诊断装置

[发明专利]低温环境机器人充电控制系统-CN202110525652.7有效
发明人：刘宗敏;敖文刚;李祖锋;张会焱;杨帅;王旭东;黄勇刚 -专利权人：重庆工商大学
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种低温环境机器人充电控制系统，包括：所述稳压电路，用于将输入的直流电进行稳压处理，并向加热控制电路、检测控制电路以及充电控制电路供电；所述检测控制电路，用于侦测机器人中锂电池包内环境温度并在温度低于设定值时控制加热控制电路导通，在锂电池包内环境温度达到设定值时控制加热控制电路截止；所述加热控制电路，其电源输入端连接于稳压电路的输出端，电源输出端连接于加热丝，用于接收检测控制电路输出的控制命令控制加热丝的供电回路通断；所述充电控制电路，用于在温度低于设定值时保持充电管理电路的供电回路断开，在温度高于设定值时控制充电管理电路的供电回路导通，在低温环境下机器人被接入充电时，能够防止电能直接向锂电池供电。
低温环境机器人充电控制系统

[发明专利]清洁机器人无线充电控制系统-CN202110401607.0有效
发明人：刘宗敏;敖文刚;张会焱;杨帅;王旭东;黄勇刚 -专利权人：重庆工商大学
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种清洁机器人无线充电控制系统，包括充电桩单元和机器人充电单元；所述充电装单元包括整流电路、第一稳压电路、供电控制电路以及发射电路；所述机器人充电单元包括接收电路、第二稳压电路、蓄电池充电管理电路、控制器、信号触发电路以及执行机构供电控制电路；通过上述结构，在清洁机器人自动充电过程中能够完成对清洁机器人的执行机构进行断电锁定，从而有效防止用户误操作而引起机器人在充电过程中动作，并且整个系统稳定性好。
清洁机器人无线充电控制系统

[发明专利]基于MPU6050的虚拟现实机械臂控制方法-CN202210849027.2在审
发明人：刘宗敏;文浩;李祖锋;敖文刚;王松;王吉睿;张龙发;黄国羊 -专利权人：重庆工商大学;重庆凯瑞机器人技术有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于MPU6050的虚拟现实机械臂控制方法，包括：S1.确定机械臂的运动学方程；S2.基于MPU6050的手势姿态信息，确定机械臂的数学模型；具体对应关系：X＝r*cos(pitch)*cos(yaw)、Y＝r*cos(pitch)*sin(yaw)、Z＝r*sin(pitch)、θ5＝roll；S3.根据机械臂末端的位置以及手部腕关节的转角解算运动学方程，得到机械臂各关节的转角；S4.根据各关节的转角控制机械臂完成指定动作。本发明能够实现较好的人机交互，保证了控制的稳定性，同时降低了投入成本。
基于 mpu6050 虚拟现实机械控制方法

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