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[发明专利]一种动态环境下趋势感知的机器人轨迹规划方法-CN202010066645.0有效
发明人：刘盛;戴丰绩;王杨庆;黄圣跃;陈胜勇 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态环境下趋势感知的机器人轨迹规划方法，通过对全局路径规划器规划的路径进行裁剪、离散化与时序化，使之变成一条离散的初始轨迹，通过感知估计动态障碍物的速度，预测动态障碍物的运动轨迹；然后根据机器人的初始轨迹与动态障碍物的运动轨迹来构建两者的趋势轨迹，通过两者趋势轨迹的相交与重叠程度，构建约束条件；最后将构建的约束条件映射到超图，转化为具有约束近似的无约束最小二乘优化问题并求解，对机器人轨迹进行优化。本发明引入障碍趋势约束，可以有效降低机器人与动态障碍物的碰撞概率与提高轨迹生成的稳定性，为自动驾驶、社会服务等情景提供了安全可靠的机器人运动轨迹。
一种动态环境趋势感知机器人轨迹规划方法

[发明专利]在室内复杂动态环境中智能机器人的自主覆盖巡检方法-CN202110416221.7有效
发明人：刘盛;张少波;戴丰绩;王建峰 -专利权人：杭州视熵科技有限公司
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种在室内复杂动态环境中智能机器人的自主覆盖巡检方法，利用二维激光系统，在室内复杂环境中进行建图，建图探索方式分为人工辅助与自主探索；通过当前激光扫描帧和存储的子图集合进行回环匹配，将智能机器人重定位于全局二维栅格地图中；通过虚拟代价地图层映射，对全局二维栅格地图进行区域划分，随后对各个区域进行自动的全覆盖路径规划，自主避让该区域中的静态障碍物，得到各个区域中覆盖率最优的全局路径，在巡检状态中，智能机器人将开始执行全局路径的序列；进入巡检状态后，由机器人状态控制中心对各区域的全局路径进行序列定制，随后智能机器人的运动规划模块将按顺序追踪全局路径序列。本发明提高室内巡检智能机器人的自动化程度。
室内复杂动态环境智能机器人自主覆盖巡检方法

[发明专利]一种用于移动机器人的激光雷达点云运动畸变校正方法-CN202110416220.2有效
发明人：刘盛;张少波;戴丰绩;王建峰 -专利权人：杭州视熵科技有限公司
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：一种用于移动机器人的激光雷达点云运动畸变校正方法，首先利用二维激光雷达采集一帧激光点云数据，与此同时，采集轮速计和惯性测量单元的数据并将两者数据融合，得到机器人融合位姿序列；已知机器人坐标系与二维激光雷达坐标系的转换关系，即可将机器人融合位姿序列转换为二维激光雷达位姿序列；通过对二维激光雷达位姿序列进行插值，得到激光点云位姿序列，该位姿序列描述了每个激光点云的运动过程；以最后一个激光点云所在坐标系为基准坐标系，利用得到的激光点云位姿序列将每个激光点云坐标转换至该坐标系下；最后重新封装激光点云数据，其中，该时间戳为最后一个激光点云的时间戳。本发明提高了移动机器人后续进行的建图精确性和定位鲁棒性。
一种用于移动机器人激光雷达运动畸变校正方法

[发明专利]自主巡逻智能消杀机器人-CN202110434949.2在审
发明人：刘盛;张少波;王建峰;杜荣博;戴丰绩 -专利权人：杭州视熵科技有限公司
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种面向室内消毒杀菌的自主巡逻智能消杀机器人，所述自主巡逻智能消杀机器人包括机身、位于机身下方的驱动底盘和位于机身上方的头部，所述机身外部设有四根紫外线杀菌灯管，所述机身内部设有消毒液存储箱，所述头部包括位于正面的触摸显示屏、位于顶部的全景监控模块和四个喷雾口以及位于内部的烟雾发生器和水泵，采用二维激光雷达和IMU相结合的方式来保证自主巡逻智能消杀机器人的定位。本发明提高自主巡逻智能消杀机器人运动时的精确度，在实现自由移动的还具有功耗低、便捷、智能、成本低等特点。
自主巡逻智能杀机

[发明专利]一种空地多视角下的多机器人协同定位及融合建图方法-CN201811444561.5有效
发明人：刘盛;柯正昊;陈一彬;戴丰绩;陈胜勇 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种空地多视角下的多机器人协同定位及融合建图方法，使用空中、地面多视角完整覆盖探测场景，融合由空中机器人、地面机器人采集的场景图像数据，通过视觉约束定位各机器人并还原三维场景信息。通过附着于机器人上的特定视觉特征，优化建图和定位系统三维点云地图和机器人六自由度位姿。基于视觉特征的位姿优化、地图融合算法显著地提高了的重建和定位精度，修正了地图尺度，使得各机器人的局部地图能够在多个异构机器人间共享，提高了三维重建的覆盖率，为任务规划、灾难环境搜救、军事反恐等情景快速提供可靠的环境信息。
一种空地视角机器人协同定位融合方法

[实用新型]一种面向低速自动驾驶的多传感器平台-CN201920180793.8有效
发明人：刘盛;张少波;戴丰绩;杜荣博 -专利权人：杭州视熵科技有限公司
申请日： 2019-02-01 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： B60R16/02 文献下载
摘要：一种面向低速自动驾驶的多传感器平台，包括工控机、组合导航系统、激光雷达传感器、视觉传感器、编码器、嵌入式控制系统和外围框架，所述工控机连接激光雷达传感器、视觉传感器、嵌入式控制系统以及组合导航系统，所述工控机与组合导航系统主机直接固定在外围框架之中，组合导航系统天线、激光雷达传感器和视觉传感器通过支架固定在外围框架上，外围框架与车辆底盘直接固联，在车辆底盘之中，搭载着嵌入式控制系统、编码器、电池以及供电系统。本实用新型提供一种高兼容性且高精度的面向低速自动驾驶的多传感器平台，该平台不仅有较高的集成度，而且也有开放的接口。
组合导航系统外围框架激光雷达传感器嵌入式控制系统视觉传感器多传感器自动驾驶工控机车辆底盘编码器供电系统本实用新型支架固定直接固定集成度兼容性固联天线主机电池开放

[实用新型]基于视觉识别系统的无人机全自动抓取装置-CN201820592830.1有效
发明人：陈胜勇;白俊杰;陈钟悠扬;戴丰绩;潜杰;孙孟鑫;姚晓敏;金尧 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-04-25 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：一种基于视觉识别系统的无人机全自动抓取装置，包括外框架、碳板连接件、第一舵机、滑轨、滑车、步进电机、夹取机构、用于采集待抓取物件图像的摄像头和单片机，所述外框架上方的中间位置处套设有碳板连接件，且所述碳板连接件上方的中间位置处固定安装有第一舵机，所述第一舵机的输出端安装有旋转轴；所述滑轨上设有滑车，所述步进电机安装在所述滑轨一端的内部且带动滑车在滑轨上移动，所述夹取机构安装在所述滑车上。本实用新型提供了一种基于视觉识别系统的无人机全自动抓取装置，该装置为一体式结构，方便无人机的安装与拆卸；使用视觉识别技术，实现对目标的识别和定位，摆脱对人工操控抓取的依赖，高效的执行任务。
滑轨视觉识别系统抓取装置滑车连接件舵机碳板抓取步进电机夹取机构外框架视觉识别技术本实用新型一体式结构摄像头人工操控物件图像单片机上移动输出端旋转轴拆卸采集

[发明专利]基于视觉识别系统的无人机全自动抓取装置-CN201810375594.2在审
发明人：陈胜勇;白俊杰;陈钟悠扬;戴丰绩;潜杰;孙孟鑫;姚晓敏;金尧 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-04-25 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：一种基于视觉识别系统的无人机全自动抓取装置，包括外框架、碳板连接件、第一舵机、滑轨、滑车、步进电机、夹取机构、用于采集待抓取物件图像的摄像头和单片机，所述外框架上方的中间位置处套设有碳板连接件，且所述碳板连接件上方的中间位置处固定安装有第一舵机，所述第一舵机的输出端安装有旋转轴；所述滑轨上设有滑车，所述步进电机安装在所述滑轨一端的内部且带动滑车在滑轨上移动，所述夹取机构安装在所述滑车上。本发明提供了一种基于视觉识别系统的无人机全自动抓取装置，该装置为一体式结构，方便无人机的安装与拆卸；使用视觉识别技术，实现对目标的识别和定位，摆脱对人工操控抓取的依赖，高效的执行任务。
滑轨视觉识别系统抓取装置滑车连接件舵机碳板抓取步进电机夹取机构外框架视觉识别技术一体式结构摄像头人工操控物件图像单片机上移动输出端旋转轴拆卸采集

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