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[发明专利]一种多尺度特征量化的绝缘子自动提取方法及系统-CN202310566328.9在审
发明人：谭骏祥;唐杰;曾志鹏;李欣然;张涛;赵浩杰;刘健飞 -专利权人：成都理工大学;成都奥伦达科技有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明涉及电力巡检技术领域，公开了一种多尺度特征量化的绝缘子自动提取方法及系统，其方法包括以下步骤：步骤1：基于基础点云数据，进行特征提取，并提取得到电塔塔头点云；步骤2：基于电塔塔头点云，计算其在不同尺度下的不同几何特征；所述尺度包含每个点的最佳邻域和自定义邻域；所述几何特征包括绝缘子的特征值特征、密度特征和投影特征；量化不同几何特征对于提取绝缘子的贡献程度，并获取各几何特征的权重，对各几何特征进行加权融合，进而得到绝缘子的综合评价得分；步骤3：基于绝缘子的综合评价得分，提取完整的绝缘子串点云。本发明所提供的方案具备广泛适用性，能够从复杂场景中精确提取不同类型的绝缘子点云，提取精确度较高。
一种尺度特征量化绝缘子自动提取方法系统

[发明专利]一种可变机位的停机平台及其控制方法-CN202310707548.9在审
发明人：刘健飞 -专利权人： 成都奥伦达科技有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B64U70/97 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，公开了一种可变机位的停机平台及其控制方法，其中，停机平台包括停机坪和设于停机坪上的机位调整系统；所述机位调整系统包括X向调整装置和Y向调整装置；所述X向调整装置包括m个X向调整杆和用于控制X向调整杆沿Y向移动的X向移动控制机构；所述Y向调整装置包括n个Y向调整杆和用于控制Y向调整杆沿X向移动的Y向移动控制机构；m≥2,n≥4；所述X向调整杆和Y向调整杆均与停机坪滑动连接；所述X向移动控制机构和Y向移动控制机构按照预设控制策略移动调整杆，使得X向调整杆和Y向调整杆交错形成四周封闭的停机位。本发明能够为多架无人机提供停机位，且停机位位置便于动态调整，适用性较强。
一种可变机位停机平台及其控制方法

[实用新型]一种可折叠的天线支架-CN202320581851.4有效
发明人：刘健飞;王腾霄;刘超鹏;张斯菁 -专利权人： 成都奥伦达科技有限公司;川藏铁路技术创新中心有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及折叠支架领域，具体涉及一种可折叠的天线支架，包括两个第一支撑杆与一个第二支撑杆，第二支撑杆的两端分别与一第一支撑杆的一端连接，第一支撑杆靠近第二支撑杆一端设有第一连接件，第二支撑杆的两端均设有第二连接件，第一连接件与第二连接件之间转动连接；第一连接件一侧设有固定套，第二连接件一侧设有螺纹槽，固定套通过螺纹槽与第二连接件连接；第一支撑杆远离第一连接件一端用于与天线连接，第二支撑杆上设有安装扣，安装扣用于与无人机连接，第一支撑杆与第二支撑杆在进行连接时能够实现自锁固定，本方案具有拆装方便，连接稳固的有益效果。
一种可折叠天线支架

[发明专利]一种输电线分裂模型及方法-CN202310391907.4在审
发明人：刘健飞;赵浩杰;江亮亮;王腾霄;刘超鹏;张斯菁 -专利权人： 成都奥伦达科技有限公司;川藏铁路技术创新中心有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及利用计算机制图的输电线三维建模领域，具体涉及一种输电线分裂模型及方法，包括采集输电线的三维点云得到原始数据；对原始数据自动识别点云数据的点云位置，并提取形成输电线走向路径，对输电线走向路径分段形成分裂区域和边界区域，判断点云位置是否为分裂区域，若是，则对点云数据中的输电线的电力要素进行提取，得到输电线点云；先从输电线点云中查找最高输电线点作为输电线端点进行输电线分档，再根据输电线端点确定端点几何位置，以输电线端点为种子点进行一根输电线的聚类；分裂形成多根导线，得到分裂导线模型。本发明整体上不会增加点云数据的分析处理计算量，还能大大提高所建模得到模型的真实性。
一种输电线分裂模型方法

[发明专利]一种线缆三维呈现系统及方法-CN202310392847.8在审
发明人：刘健飞;赵浩杰;江亮亮;王腾霄;刘超鹏;张斯菁 -专利权人： 成都奥伦达科技有限公司;川藏铁路技术创新中心有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及线缆智能展示领域，具体涉及一种线缆三维呈现系统及方法，包括：获取对电力线走向路径长度方向，将电力线按照分裂结构以单根导线进行重建得到的分裂导线模型；在分裂导线模型上分段得到分裂区域和边界区域，根据地物点与分裂区域的分裂导线模型的空间三维距离，通过危险点检测模型，识别多个危险点位置，根据危险点位置对分裂导线模型获取横截面点云进行展示，同时，展示分裂导线模型的整体电力线走向。本发明更加精准直观地对巡检采集的数据进行还原呈现，且针对确定的危险点位置进行展示，减小数据计算的冗余度，提高计算效率。
一种线缆三维呈现系统方法

[发明专利]一种融合语义特征的无人机激光雷达航带平差方法-CN202211304852.0在审
发明人：谭骏祥;张天赐;李少达;杨容浩;宋佳倩;刘健飞 -专利权人：成都理工大学;成都奥伦达科技有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明涉及无人机激光雷达数据处理领域，公开了一种融合语义特征的无人机激光雷达航带平差方法，依次通过面向语义对象的多级非刚性配准，以及顾及非刚性形变的多架次点云航带平差。通过将不同架次的不同航带整体误差方程的系数矩阵进行对角化处理，有效降低利用非线性优化算法求解未知参数的复杂度，从而提升未知参数的解算效率。
一种融合语义特征无人机激光雷达航带平差方法

[发明专利]一种自下而上的点云单木分割方法及系统-CN202211139028.4在审
发明人：李少达;贾文惠;谭骏祥;王祥军;刘健飞;杨容浩;包栎炀;邹婷 -专利权人：成都理工大学;中国热带农业科学院橡胶研究所;成都奥伦达科技有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明涉及三维点云技术领域，公开了一种自下而上的点云单木分割方法及系统，通过无人机激光雷达，采集盛叶期的橡胶树林形成盛叶期初始数据，采集落叶期的橡胶树林形成落叶期初始数据；分别对盛叶期初始数据和落叶期初始数据进行预处理，得到盛叶期点云数据和落叶期点云数据；将两期点云数据按位置进行分块形成多组橡胶林点云数据；针对每组落叶期橡胶树林点云数据自下而上进行垂直分层，并根据对林下低矮植被进行剔除工作；采用自下而上的单木分割方法实现落叶期橡胶树的单木分割；盛叶期的点云数据在落叶期单木分割的基础上，以落叶期单木基本骨架点云为初始计算数据，实现盛叶期橡胶树的单木分割。本发明形成的单木点云数据更加精准。
一种自下而上点云单木分割方法系统

[发明专利]杆塔及其关键点的自动标记方法-CN202210067409.X有效
发明人：刘健飞;谭骏祥;江亮亮 -专利权人： 成都奥伦达科技有限公司
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于电力巡检技术领域，公开了一种杆塔及其关键点的自动标记方法，包括以下步骤，步骤一，根据杆塔点云数据，获取杆塔悬挂层数据以及杆塔塔头层数据；步骤二，根据悬挂层几何结构特征从杆塔悬挂层数据分离成单独的横担结构；根据杆塔几何结构特征从杆塔塔头层数据分离成杆塔塔头结构；步骤三，根据横担结构和杆塔塔头结构，与预设的杆塔模型进行匹配，获取对应的杆塔类别；步骤四，根据杆塔模型预设的结构信息进行杆塔点云数据的关键点定位和标记。本发明有效解决了杆塔类型识别及其关键点需要手动标记的问题。
杆塔及其关键自动标记方法

[外观设计]激光雷达-CN202230340972.0有效
发明人：刘健飞 -专利权人： 成都奥伦达科技有限公司
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：激光雷达。2.本外观设计产品的用途：用于获得激光雷达外部环境中一定范围内的物体以及物体与激光雷达间的相对距离信息。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
激光雷达

[外观设计]无人机遥控器-CN202230344463.5有效
发明人：刘健飞 -专利权人： 成都奥伦达科技有限公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无人机遥控器。2.本外观设计产品的用途：用于无人机的遥控操作。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
无人机遥控器

[外观设计]无人机-CN202230340970.1有效
发明人：刘健飞 -专利权人： 成都奥伦达科技有限公司
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无人机。2.本外观设计产品的用途：用于侦察、航测、森林防火和电力巡航等。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
无人机

[发明专利]一种道路场景点云分类方法及存储介质-CN202210290339.4有效
发明人：刘健飞;陈薪宇;江亮亮;张波;魏新元 -专利权人： 成都奥伦达科技有限公司;川藏铁路技术创新中心有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明涉及激光雷达数据处理领域，具体涉及一种道路场景点云分类方法及存储介质，方法包括，获取样本数据和道路采集数据，对样本数据初始处理得到训练样本，对道路采集数据进行预处理操作得到分割对象；以数据增强算法对样本数据进行数据增强处理，将进行了数据增强处理的训练样本用于模型训练得到预训练模型，根据训练结果对预训练模型的初始学习率、批大小和学习率衰减参数进行调整；利用预训练模型对步骤1中的分割对象进行分类预测，得到初步分类结果；通过最小割算法对初步分类结果进行粘连对象分割处理得到分割结果，并用预训练模型对分割结果进行精化分类，得到道路场景点云分类结果。本发明对点云数据有效分类，并提升点云分类的精度。
一种道路景点分类方法存储介质

[发明专利]一种车辆目标识别方法及存储介质-CN202210274484.3有效
发明人：刘健飞;束子贤;江亮亮;余建乐;魏新元 -专利权人： 成都奥伦达科技有限公司;川藏铁路技术创新中心有限公司
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明属于数据处理技术领域，具体涉及一种车辆目标识别方法及存储介质，该方法包括：步骤一，构建特征数据库，利用特征数据库对支持向量机模型进行训练，得到分类模型；步骤二，对激光雷达数据进行预处理得到采集数据，通过地面滤波剔除采集数据中的地面点得到非地面点，再利用非地面点的高程信息剔除非地面点中的远地点，得到候选点集合；步骤三，根据候选点的类型，用对应的方式确定聚类区间后，通过密度聚类法获取目标对象；其中，候选点的类型包括实时帧点云和离线点云；步骤四，提取目标对象的特征向量后，利用分类模型对目标对象进行预测，完成车辆目标识别。使用本方法，可以提升车辆目标提取的精准度、效率和适用性。
一种车辆目标识别方法存储介质

[发明专利]基于先验信息的无人机自主巡检方法、系统及存储介质-CN202210019666.6有效
发明人：刘健飞;江亮亮;赵浩杰 -专利权人： 成都奥伦达科技有限公司
申请日： 2022-01-10 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及电力线路巡检技术领域，公开了一种基于先验信息的无人机自主巡检方法、系统及存储介质，包括无人机系统，以及分别与无人机系统连接的航线修正模块、通讯模块、识别模块和图像采集模块；开发一套基于无人机前端自主图像识别系统，根据航点信息自动捕捉杆塔巡检目标点，并自动识别拍摄的目标点，若不符合拍摄标准则自动进行航点智能修正，确保能够拍摄到可靠的高质量杆塔照片，且照片的人工智能识别率达到实际应用要求。本发明具有自动识别目标点、能够自动修正航点并实时更新和能够采集高质量的杆塔目标点图像信息的有益效果。
基于先验信息无人机自主巡检方法系统存储介质

[实用新型]一种快拆装置-CN202122996220.2有效
发明人：刘健飞;高翊博;王辉;范胜杰 -专利权人： 成都奥伦达科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种快拆装置，属于无人机技术领域，提出以下方案：一种快拆装置，应用于无人机，包括：上快拆组件，包括设置于底部的定位导向柱和周向切槽；下快拆组件，包括与所述上快拆组件对应的定位导向孔和内侧凸出部；转环组件，用于绕所述上快拆组件转动，以对所述下快拆组件进行安装或拆卸。本实用新型技术方案解决了无人机更换负载时复杂、不便于拆卸和更换的问题，提升了无人机负载的拆装效率。
一种拆装

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